工业机械手PLC控制系统程序设计-副本.ppt

工业机械手PLC控制系统I/O设备分配如表3-25所示。,广东交通职业技术学院,根据工业机械手输入输出分配表，其I/O分配如图3-54所示。,3.3.3绘制PLC的I/O分配图,X010：手动 X013：单周期 X016：启动 X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停止 X012：步进 X015：回原点启动,广东交通职业技术学院,回原点操作的状态转移图如图3-55所示。按下原点按钮SB1，通过状态器S10S12作机械手的回零操作，在最后状态中在自我复位前将特殊辅助继电器M8043置1，表示机械手返回原点。,3.3.4根据控制要求设计系统状态转移图,1、回原点操作的状态转移图,广东交通职业技术学院,自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。,2、自动操作的状态转移图,广东交通职业技术学院,初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。,图3-57 初始化程序,3.3.5设计PLC控制程序（梯形图）,1、.初始化电路,广东交通职业技术学院,手动操作程序如图3-58所示。当工作方式选择开关SA2扳到“手动”位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式，如“左/右”位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下”位时，操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。,2、手动操作,广东交通职业技术学院,根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出如图3-59所示的步进梯形图。,3、回原点初始状态,广东交通职业技术学院,4、自动操作 根据图3-56所示的工业机械手自动运行状态转移图，可绘出如图3-60所示的自动操作步进梯形图。,广东交通职业技术学院,24 MPP AND X017 26 ANI X002 27 AND X001 28 ANI Y004 29 OUT Y003 30 LD X006 31 MPS 32 AND X016 33 ANI X001 34 ANI Y000 35 OUT Y001 36 MPP 37 AND X017 38 ANI X000 39 ANI Y001 40 OUT Y000,5、工业机械手PLC控制程序指令表 由上述分析可知，工业机械手PLC控制程序指令表如下： 0 LD X001 1 AND X003 2 ANI Y002 3 OUT Y005 4 LD M8000 6 FNC 60 X010 S20 S27 7 SET S0 16 STL S0 17 LD X005 18 MPS 19 AND X016 20 ANI X003 21 AND X001 22 ANI Y003 23 OUT Y004,广东交通职业技术学院,41 LD X007 42 MPS 43 AND X016 44 SET Y002 45 MPP 46 AND X017 47 RST Y002 48 SET S1 50 STL S1 51 LD X015 52 SET S10 54 SET S10 55 RST Y002 56 RST Y002 57 OUT Y001 58 LD X001 59 SET S11 61 STL S11 62 RST Y003 63 OUT Y004,64 LD X003 65 SET S12 STL S12 68 SET M8043 69 RST S12 70 SET S2 72 STL S2 73 LD M8041 74 AND M8044 75 SET S20 77 STL S20 78 OUT Y000 79 LD X000 80 SET S21 82 STL S21 83 SET Y002 84 OUT T0 85 K 10 86 LD T0 87 SET S22,广东交通职业技术学院,89 STL S22 90 OUT Y001 91 LD X001 92 SET S23 STL S23 95 OUT Y003 96 LD X002 97 AND X004 98 SET S24 100 STL S24 101 OUT Y000 102 LD X000 103 SET S25 105 STL S25 106 RST Y002,107 OUT T1 108 K 10 109 LD T1 110 SET S26 112 STL S26 113 OUT Y