KinectOpenNI学习笔记之3(获取kinect数据并在Qt中显示类设计).doc

Kinect+OpenNI学习笔记之3(获取kinect的数据并在Qt中显示的类的设计)前言在上一篇文章Kinect+OpenNI学习笔记之2(获取kinect的颜色图像和深度图像)中,已经介绍了怎样使用OpenNI来获取Kinect的深度数据和颜色数据,并将获取到的结果在Qt中显示，不过那个代码是写在同一个cpp文件中，以后用到的时候不能讲这些显示的基本过程单独拿出来，比较麻烦。所以这节主要是将OpenNI获取图像的流程以及Qt显示这些图像的结果分开为了2个类来写，方便以后工程的直接拷贝。开发环境：QtCreator2.5.1+OpenNI1.5.4.0+Qt4.8.2实验说明COpenNI这个类主要是初始化kinect设备，并获取深度图像和颜色图像，参加上一篇博客的初始化过程步骤，如果遇到错误，则有相应的错误处理过程。CKinectReader类是将COpenNI这个类读取到的结果显示在Qt的界面上的。因此一个类是负责与硬件Kinect打交道，一个类是负责与人（界面显示）打交道的。具体的过程见上篇文章的分析和后面的代码。这里发现一个小问题，与kinect有关的工程如果改变了代码，则在每次编译前最好clean一下，因为有可能是与硬件设备相关，没有clean的工程和clean后的工程效果有时会不同。C/C+知识点总结:在构造函数中可以使用冒号给类中的数据成员赋值，这样的好处就是可以给常量和引用变量赋值初始化赋值的效果。类的私有成员只能是类内部的函数调用，连类的对象都不能去调用私有成员变量。在类的内部使用qDebug()， cout等函数输出调试时是不行的。隐式数据类型转换，如果是同种类型的数据进行四则运算，则得出的结果也是那种类型，如果其中有常数类型的数据常数参与，则得出的结果会自动转换成跟常数类型相同的类型。如果一个类以单独一个cpp文件出现,在使用到该类的时候,直接include该cpp文件.实验结果在程序中设置了镜像和视觉校正，且将kinect感应不到深度信息的地方全部显示为不透明的黑色，因此你在图中看到的黑色部分就是kinect的深度盲区。效果如下：实验主要部分代码及注释（附录有工程code下载链接）：copenni.cpp:#include #include #include using namespace xn;using namespace std;class COpenNIpublic: COpenNI() context.Release();/释放空间 bool Initial() /初始化 status = context.Init(); if(CheckError(Context initial failed!) return false; context.SetGlobalMirror(true);/设置镜像 /产生图片node status = image_generator.Create(context); if(CheckError(Create image generator error!) return false; /产生深度node status = depth_generator.Create(context); if(CheckError(Create depth generator error!) return false; /视角校正 status = depth_generator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(image_generator); if(CheckError(Cant set the alternative view point on depth generator) return false; return true; bool Start() status = context.StartGeneratingAll(); if(CheckError(Start generating error!) return false; return true; bool UpdateData() status = context.WaitNoneUpdateAll(); if(CheckError(Update date error!) return false; /获取数据 image_generator.GetMetaData(image_metadata); depth_generator.GetMetaData(depth_metadata); return true; public: DepthMetaData depth_metadata; ImageMetaData image_metadata;private: /该函数返回真代表出现了错误，返回假代表正确 bool CheckError(const char* error) if(status != XN_STATUS_OK ) QMessageBox:critical(NULL, error, xnGetStatusString(status); cerr error : xnGetStatusString( status ) endl; return true; return false; private: XnStatus status; Context context; DepthGenerator depth_generator; ImageGenerator image_generator;ckinectreader.cpp:#include #include #include #include copenni.cpp /要包含cpp文件，不能直接包含类#include using namespace std;class CKinectReader: public QObjectpublic: /构造函数,用构造函数中的变量给类的私有成员赋值 CKinectReader(COpenNI &openni, QGraphicsScene &scene) : openni(openni), scene(scene) test = 0.0; CKinectReader() scene.removeItem(image_item); scene.removeItem(depth_item); delete p_depth_argb; bool Start(int interval = 33) openni.Start();/因为在调用CKinectReader这个类的之前会初始化好的,所以这里直接调用Start了 image_item = scene.addPixmap(QPixmap(); image_item-setZValue(1); depth_item = scene.addPixmap(QPixmap(); depth_item-setZValue(2); openni.UpdateData(); p_depth_argb = new uchar4*openni.depth_metadata.XRes()*openni.depth_metadata.YRes(); startTimer(interval);/这里是继承QObject类，因此可以调用该函数 return true; float test ;private: COpenNI &openni; /定义引用同时没有初始化,因为在构造函数的时候用冒号来初始化 QGraphicsScene &scene; QGraphicsPixmapItem *image_item; QGraphicsPixmapItem *depth_item; uchar *p_depth_argb;private: void timerEvent(QTimerEvent *) openni.UpdateData(); /这里使用const，是因为右边的函数返回的值就是const类型的 const XnDepthPixel *p_depth_pixpel = openni.depth_metadata.Data(); unsigned int size = openni.depth_metadata.XRes()*openni.depth_metadata.YRes(); /找深度最大值点 XnDepthPixel max_depth = *p_depth_pixpel; for(unsigned int i = 1; i max_depth ) max_depth = p_depth_pixpeli; test = max_depth; /将深度图像格式归一化到0255 int idx = 0; for(unsigned int i = 1; i setPixmap(QPixmap:fromImage( QImage(openni.image_metadata.Data(), openni.image_metadata.XRes(), openni.image_metadata.YRes(), QImage:Format_RGB888); /往item中设置深度数据 depth_item-setPixmap(QPixmap:fromImage( QImage(p_depth_argb, openni.depth_metadata.XRes(), openni.depth_metadata.YRes() , QImage:Format_ARGB32); ;main.cpp:#include #include #include ckinectreader.cppint main(int argc, char *argv) COpenNI openni; if(!openni.Initial()/初始化返回1表示初始化成功 return 1; QApplication app(argc, argv); QGraphicsScene scene; QGraphicsView view; view.setScene(&scene); view.resize(650, 540); view.show(); CKinectReader kinect_reader(openni, scene); kinect_reader.Start();/启动，读取数据 qDebug() kinect_reader.test;