论文相似性检测报告(详细版).pdf

1 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告（详细版）论文相似性检测报告（详细版） 报告编号：报告编号：c95fa903-1b4b-4120-8fd9-a5f601741047 原文字数：原文字数：15,348 检测日期：检测日期：2016年04月28日 检测范围：检测范围：中国学术期刊数据库（CSPD）、中国学位论文全文数据库（CDDB）、中国学术会议论文数据库（CCPD）、中国学术网页数据库（CSWD） 检测结果：检测结果： 一、总体结论一、总体结论 总相似比：27.89%27.89% (参考文献相似比：0.00%0.00%，排除参考文献相似比：27.89%27.89%) 二、相似片段分布二、相似片段分布 注：绿色区域绿色区域为参考文献相似部分，红色区域红色区域为其它论文相似部分。 三、相似论文作者（举例8个）三、相似论文作者（举例8个） 点击查看全部举例相似论文作者 四、典型相似论文（举例23篇）四、典型相似论文（举例23篇） 头部中前部中部中后部尾部 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 113.61%基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机 研究 学位论文陈朋超西南石油学院2002 211.56%管道全位置自动焊机的机电一体化设计及焊接工艺研究学位论文曾惠林北京化工大学2000 310.20%管道全位置自动焊接机的研究学位论文曾昭奇哈尔滨工业大学2008 2 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 点击查看全部举例相似论文 五、相似论文片段（共17个）五、相似论文片段（共17个） 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 44.08%全数字控制的大口径双焊炬管道全位置自动焊机研究学位论文张锋天津大学2004 53.40%微喷部件阵列群孔集成加工装置的研究学位论文侯朋举哈尔滨工业大学2009 63.40%焊接机器人的应用现状与技术展望期刊论文黄政艳装备制造技术2007 72.04%TiB2/Cu电极电解电火花复合加工性能实验研究学位论文郭媛媛哈尔滨工业大学2008 82.04%指向机构挠性支承系统优化设计及试验研究学位论文孙丹哈尔滨工业大学2009 92.04%基于静电感应的微细电火花加工方法的研究学位论文李振哈尔滨工业大学2008 101.36%单钩舌CO自动堆焊控制系统的设计学位论文崔正波西南交通大学2006 111.36%Ta-W合金微细电火花加工技术研究学位论文金嘉哈尔滨工业大学2007 121.36%海底输油（气）管道干法修复自动焊接设备及控制学位论文赵增慧东北大学2005 131.36%微细电火花加工微能脉冲电源的研究学位论文林涛哈尔滨工业大学2010 141.36%钛合金电火花加工脉冲电源的研究学位论文冀震晓哈尔滨工业大学2010 151.36%移动焊接机器人系统研究学位论文彭丽霞兰州理工大学2009 1 1送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置自动焊接机的研究 学位论文曾昭奇，2008年 哈尔滨工业大学 接机；结构设计；管道；机械手自动焊接机的发展及应用 .11.2.1 焊接机器人的发 3 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 ABSTRACT PIPELINE TRANSPORTATION IS THE MOST IMPORTANT, QUICKEST, ECONOMICAL AND RELIABLE METHOD IN PETROLEUM TRANSPORTATION. IT CAN TRANSPORT WATER, CRUDE OIL, NATURAL GAS, OIL PRODUCT ETC. IT HAS A NUMBER OF ADVANTAGES: HIGH TRANSMISSION VOLUMES, LONG DISTANCE, SAFETY AND COST-EFFECTIVENESS, WHICH IS RAPID DEVELOPED IN ALL THE WORLD. THE SUBJECT OF PIPELINE TRANSPORTATION IS PIPELINE； THE CORE OF PIPELINE PROJECT IS NOZZLE WELDING. SO, IT HAS VERY IMPORTANT SIGNIFICANCE TO DEVELOP HIGH EFFICIENT AND RELIABLE PERFORMANCE PIPELINE ALL-POSITION AUTOMATIC WELDING MACHINE. AN ORBIT PIPELINE WELDING ROBOT HAS BEEN DEVELOPED TO SOLVE THE PROBLEM OF AUTOMATIC WELDING DURING PIPELINE CONSTRUCTION IN THE FIELDS. ITS KEY TECHNIQUES CONSIST OF DEVELOPING A NEW TYPE OF TRAVEL UNIT, WELDING TORCH AS CILLATING UNIT, ROBOT ORBIT AND INTELLIGENT CONTROL SYSTEM ETC. THE DEVELOPMENT WORK OF THE ORBIT PIPELINE WELDING ROBOT MECHANIC SYSTEM IS INTRODUCED IN THE PAPER. THE MAIN ILLUSTRATION IS ABOUT THE SYSTEMS STRUCTURE，ACTION PRINCIPLE，KEY POINTS OF DESIGN AND MACHINING TECHNIES AND VERIFYING CALCULATION FOR SELECTING REDUCTION GEARBOX WITH THE WIRE FEEDER MOTOR AND THE DIAMETER OF THE WIRE-FEED WHEEL. THE APPLICATION IN FIELDWORK SHOWS THAT THE ROBOT CAN TRAVE1 ALONG THE ORBIT STABLY AND RELIABLY AND CARRY THROUGH ALL-POSITION WELDING. THE WELDING IS EASY WITH LOW COST THAT IS FIT FOR FIELDWORK AND WORKER IN OUR COUNTRY，GUARANTEES THE WELDING QUALITY AND IMPROVE WORKING EFFICIENCY. KEYWORDS: ORBITAL WELDING MACHINE；CONSTRUCTION DESIGN；PIPELINE；MANIPULATOR 目 录 摘要1 ABSTRACT1 展历程 11.2. 2 焊接机器人国内外应用现状 21.2.3 焊接机 器人技术展望 3 1.3 管道全位置自动焊接机的研究现状 .41.3.1 管道全位置 自动焊接机国外研究现状41.3.2 管道全位置自动焊接机国内研究现状 51.4 本课题研究的主要内容 . 6第 2 章 管道全位置自动焊接机的总体结构设计 72.1 有限元建模软件SolidWorks 简介72.2 自动 焊接机总体结构设计 .72 .2.1 自动焊接机总体要求和技术指标 72.2.2 自动焊接机 4 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 1. 绪 论4 1.1课题背景及研究意义4 1.2管道外圆自动焊接机的发展及应用4 1.2.1焊接机器人的发展历程4 1.2.2焊接机器人国内外应用现状5 1.2.3焊接机器人技术展望6 1.3管道外圆自动焊接机的研究现状7 1.3.1管道外圆自动焊接机国外研究现状7 1.3.2管道外圆自动焊接机国内研究现状8 2.管道外圆自动焊接机总体结构设计10 2.1自动焊接机总体 2 2送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【2.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置自动焊接机的研究 学位论文曾昭奇，2008年 哈尔滨工业大学 大量的出口到美国和英国等。预计在未来几年，日本焊接机器人的输出值将快速增长。 我国开始在70年代末开始学习焊接机器人，起步较晚。经过20多年的发展，在焊接机器人技 术领域取得了长足的进步，对国民经济的发展起到了积极的推动作用。据不完全统计，近几 年中国的工业机器人呈现出高速增长的势头，平均每年增长率超过40%，焊接机器人的增长率 超过60%；在国内工业机器人数量超过1400台，进口机器人数量超过9000台，绝大多数在焊接 领域应用，在2005个中国的新机器人数量超过6%个，远远低于韩国占15%，还远远不及日本的 占69%。我国 美国和英国等国大量出口6。预计在未来几年中，日本焊接机器人的产值将迅速增长。我国 在20世纪70年代末开始研究焊接机器人，起步比较晚。经过20多年的发展，在焊接机器人技 术领域取得了长足的进步，对国民经济的发展起到了积极的推动作用。据不完全统计，近几 年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过40%，焊接机器人的增长率超过 了60%；2004年国产工业机器人数量 3 3送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【2.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置自动焊接机的研究 学位论文曾昭奇，2008年 哈尔滨工业大学 5 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 我国的制造业自动化需要进一步完善，另一方面也反映了我国劳动力成本低，制造业自动化 水平和工业机器人应加强程度的限制。 焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。一方面，随着技术的发展，焊接机器人价格的下 降，性能不断提高；另一方面，劳动力成本不断上升，我国从一个大的制造业大国向制造业 强国迈进，需要提高加工方法，提高产品质量，增强企业竞争力，这一切都预示着巨大的机 器人应用和发展前景的空间。 1.2.3焊接机器人技术展望 为了适应大规模、复杂、动态、开放的产业化生产体系的需要，发达国家正在加大对机器人 技术 工业机器人应用程度的提高受到限制12。当前焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。 一方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升；另一方面，劳动力 成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增强 企业竞争力，这一切预示着机器人应用及发展前景空间巨大13。1.2.3 焊接机器人技术展 望 4 4送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置自动焊接机的研究 学位论文曾昭奇，2008年 哈尔滨工业大学 自动焊接机总体方案的确定 管道全位置自动焊接机是由机械系统和微机智能控制系统组成，机械系统是管道全位置自动 焊接机的执行系统。管道焊接施工项目现场现场作业，环境比较差，一般施工周期比较长， 为了满足现场的要求，达到了焊接质量和提高劳动效率，设计了自动焊接机要求 模块 100mm，并设有60mm 的手动调整范围；倾角模块90；夹角模块 0.530；2.2.2 自动焊接机总体方案的确定管道全位置自动焊接机是由机械系统和微机 智能控制系统组成，机械系统是管道全位置自动焊接机的执行系统。管道焊接工程现场施工 都在野外作业，而且环境相对比较恶劣，一般施工周期也比较长，为了满足现场要求，达到 焊接质量和提高劳动 5 5送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置焊接机器人机械系统研制 期刊论文电焊机，2006年 曹俊芳 等 根据焊接工艺要求，一般送丝速度 ；初步选送丝电机输入转速 ；额定功率 ；假定走丝轮直 径 ；则减速箱减速比 ，电机说明书上所配减速箱的减速比比较接近的规格只有1：33和 1：53。若选用I=1：53的减速箱，则实际送丝速度 ，满足使用要求。 2.6 焊枪摆动机构 不会出现卡丝现象。焊丝送进机构如图 6 所示。图 6 焊丝送进机构示意Fig.6 Sketch map of wire-feed framework根据焊接工艺要求,一般送丝速度 !=l2.5 m!min；初步选送丝电机 输入转速 “l=9 390 L!min；额定功率 #=ll kW；假定走丝轮直径 $=20 mm；则减速箱减速比 %=“l!“2=“l!(! $)=9 390 L!min+l2 500 mm!min+(! X20 mm)!47.2电机说明书上所配减 6 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 由传感器、高速步进电机驱动滑块机构和焊接手电筒夹持机构的摆动机构主要由焊接的火炬 传递机构 速箱的减速比比较接近的规格只有 lI33 和 lI53。若选用 %=lI53 的减速箱,则实际送丝速 度 !=“l!%!(! $)=9 390 L!min+53+(! X20 mm)!ll l32 mm!min!ll.l m!min,满足使用要求 。4 焊枪摆动机构焊枪的摆动机构主要由一个摆动 6 6送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【2.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机研究 学位论文陈朋超，2002年 西南石油学院 齿轮考虑，W=15KG，行走齿轮为17齿，模数为L.5MM。分度园直径为 因此，焊接小车的重力矩为 摩擦：当小车处于水平位置时，摩擦阻力主要来自四个支撑轮上的履带。滚动摩擦系数为 0.03，轨道体宽度为140MM，然后滚动摩擦转矩负载 美国见塞德公司生产的减速器，其恒定转矩为24NM，转动惯量为: ，效率为93%，减速比 因此换算到电动机轴上的等效负载转矩T为 2.8.2 等效转动惯量的计算 因为运行的齿轮和齿圈焊接小车实际上相当于运行齿轮固定在焊接小车，和齿轮齿条质量 15KG。在这一点上，齿轮环的转动惯量的计算如下：行走齿轮的周长 ，由于减速比为 1:100，电机每转一圈，行走齿轮转 7 7送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置自动焊机的机电一体化设计及焊接工艺研究 学位论文曾惠林，2000年 北京化工大学 齿轮和齿圈焊接小车实际上相当于运行齿轮固定在焊接小车，和齿轮齿条质量15KG。在这一实际上等效于焊接小车J:的行走齿轮崮定4i动,而驱动质量为15kg的齿条。那么此时,当量齿 7 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 点上，齿轮环的转动惯量的计算如下：行走齿轮的周长 ，由于减速比为1:100，电机每转一 圈，行走齿轮转0.01圈，其线位移为0.0180=0.8MM，根据线位移脉冲当量的定义可知，电 机旋转一周，齿条前进的位移为: 因此焊接小车的等效转动惯量为 根据动能定律，换算到电机轴上的等效转动惯量为 而与电机 圈的转动惯量计算方法如F:行走齿轮的周长Ld80mm,由于减速比为1:100,电机每转圈 ,行走齿轮转0 01圈,其线位移为O 01800.8mm,根据线位移脉冲当量的定义nJ知,电机旋转 J占.齿条前进的位移为:tsp0.8mm闪此焊接小牟.的等效转动惯量为(掰- oz。咖m20.24X10“船m2根据动能定律,换算到电机轴上的等效转动惯量为。 ,(2。.za?。船m2f啊与电机直联的减速器转动惯量J,1.110 kg.m2J捌 此换到电机轴上的等数转动惯量 8 8送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机研究 学位论文陈朋超，2002年 西南石油学院 轮转0.01圈，其线位移为0.0180=0.8MM，根据线位移脉冲当量的定义可知，电机旋转一周 ，齿条前进的位移为: 因此焊接小车的等效转动惯量为 根据动能定律，换算到电机轴上的等效转动惯量为 而与电机直联的减速器转动惯量 因此换到电机轴上的等数转动惯量为 3 焊接小车行走机构的机械传动 3.1 电机的选择 在设计焊接要求的车辆和轨道的拆卸更方便，所以，汽车焊接 9 9送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【2.04%】 8 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机研究 学位论文陈朋超，2002年 西南石油学院 焊接小车，是不超过L0KG可取其重量，并考虑到线盘质量因此，焊接汽车总重量约15KG。 图3-1 行走机构示意图 电机减速各行走齿轮在前面己叙述过焊车的行走靠其行走齿轮与轨道上的齿圈啮合来实现， 因此上整个行走机构最后的动力输出部件为齿轮。选定齿轮的模数为M=1.5 MM(利用齿轮传动 的强度理论，这一模数绝对满足使用要求)，在满足不发生根切的前提下可任意选定齿轮的齿 数，这里选为Z=20，则齿轮的分度圆直径为: 若最大的焊接速度为30M/S，那么行走齿轮的转速为 。V焊接速度(MM/S) 如果焊接时，整个焊接 1010送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置自动焊机的机电一体化设计及焊接工艺研究 学位论文曾惠林，2000年 北京化工大学 根切的前提下可任意选定齿轮的齿数，这里选为Z=20，则齿轮的分度圆直径为: 若最大的焊接速度为30M/S，那么行走齿轮的转速为 。V焊接速度(MM/S) 如果焊接时，整个焊接小车的质量完全由行走机构驱动，而且还克服了摩擦阻力和重力的作 用，那么，行走机构的输出力矩是： 安全系数 取K=2 行走轮分度圆直径(MM) G焊车质量(KG) G重力加速度，9.8M/S 发生根切的前提下可任意选定齿轮的齿数,这里选为Z20,则齿轮的分度圆直径为 :domz30mm若最大的焊接速度为30mms,那么行走齿轮的转速为:罂:19.1,min v一焊 刀打接速度(mms)假如焊接时,整个焊车的质量完全由行走齿轮带动,而且需克服摩擦阻力以 及电缆的重力,那么行走齿轮的输出力矩为 !兰!兰三查兰兰堡丝苎旦堑 塑三童笪垄全垡里 宴垫生塑塑!垫堡垫塑笪1M2kdoGgZk安全系数取k2d。行走轮分度圆直径 (nlln)G-焊车质量(蚝)g重力加速度,9.8ms2M:三X 30X2X 15X9.81000:4.41(N.m)2因 此上行走齿轮的输出力矩 9 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 因此上行走齿轮的输出力矩为4.41NM，转速为19.LR/MIN，行走 1111送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【2.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机研究 学位论文陈朋超，2002年 西南石油学院 体积大，有碳刷需要定期保养。基于交流伺服电机的优点，由松下提出的交流伺服电机的设 计，通过查产品样本，符合要求的交流伺服电机功率为50W，额定转速为3000R/MIN，额定输 出力矩为0.16NM。 3.2 减速器的结构及传动比 由上述计算知，减速器的输出转速为19.LR/MIN，而电机转速为3000R/MIN。若选择减速器的 传动比为I=100:1，那么减速器的输入转速为1900R/MIN，所以对电机需进行变频调速控制， 使其工作转速在1000R/MIN-2000R/MIN之间。减速器的传动比为100:1，又要求其体积较小， 可选择美国贝塞德公司生产的行星轮减速器。电机的输出力矩为0.16NM，那么减速器的输出 力矩为: 减速器传动效率，选90% I传动比 M电机的输出力矩，M电机 1212送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：全数字控制的大口径双焊炬管道全位置自动焊机研究 学位论文张锋，2004年 天津大学 传动比为100:1，又要求其体积较小，可选择美国贝塞德公司生产的行星轮减速器。电机的输 出力矩为0.16NM，那么减速器的输出力矩为: 电机转速为3000 rmin。若选择减速器的传动比为i1100:1,那么减速器的输入转速为1900 rmin,所以对电机需进行变频调速控制,使其工作转速在1000 rmin-2000 rmin之间。减 速器的传动比为100:1,又要求其体积较小,可选择Maxon公司生产的与行走电机匹配的行星轮 10 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 减速器传动效率，选90% I传动比 M电机的输出力矩，M电机=0.16NM ，远远大于4.41NM。 3.3 送丝机构的机械传动 3.3.1 送丝电机的选择 这里选择送丝机构安装在焊车上，随焊车一同相对于管口运动，送丝机构的平稳性直接影响 焊接电弧的稳定。送丝转压紧转减速番送丝电机 减速器。电机的输出力矩为O.16Nm,那么减速器的输出力矩为:MM电机叩其中:玎 一减速 器传动效率,选90%i一传动比M电机一电机的输出力矩,M电机 O.16NmM0.9x0.1610014.4N?m,远远大于 1313送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机研究 学位论文陈朋超，2002年 西南石油学院 机械传动 3.3.1 送丝电机的选择 这里选择送丝机构安装在焊车上，随焊车一同相对于管口运动，送丝机构的平稳性直接影响 焊接电弧的稳定。送丝转压紧转减速番送丝电机捍丝出口岸丝人口 图3一2送丝机构示意图 焊接的焊丝直径大小的电流和电压，目前常用的实心焊丝直径0.8MM、1.0MM、1.2MM。大丝径 ，所需的焊接高压，焊接电流比较大，熔滴过渡，熔滴过大，熔深，不易控制。导线直径小 ，电压低，电流小，时刻路过渡 1414送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【3.40%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机研究 学位论文陈朋超，2002年 西南石油学院 焊丝，若焊接电流为220-230A时，则送丝速度约为8M/MIN。送丝轮直径若选为D=30MM(直径太 11 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 小易磨损)，那么送丝轮的转速为 焊丝在行进过程中，会受到来自于送丝管、导电嘴、送丝盘的摩擦阻力，一般情况下整个阻 力之和约为F =12N，考虑到还有其它不可遇见的因素，那么阻力矩 M阻力矩K K安全系数，K=2 F阻力和 D送丝轮直径 这样可以计算出，送丝轮的转速为84.88R/MIN，转矩为0.36NM，从控制的角度出发，同样选 择松下50W，额定转速为3000R/MLN，额定转矩0.16NM的电机。 33.2 减速器 因为减速器输出端与送丝轮相联，输入端与电机相联，那么若要使电机工作在恒转矩区，通 过变频调速技术，电机的转速应达到1000R/MIN。 因此上初定减速器的传动比为I=12.5:L 这样传动比的减速机既要满足使用要求又要体积不大，只有自行设计，没有定型产品可选。 选择二级齿轮传动，齿轮的模数选O.5MM(满足强度要求)这样设计出的减速器传动比12.5:1。 就整个送丝机构而言，要求焊接时避免出现干扰，因此整个系统必须与焊接电源绝缘，这在 进行机械结构设计时必须加以重视。 3.4 焊枪姿态调整机构的机械传动 在焊接过程中，需要不断地调整焊接 1515送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.36%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：基于DSP及CPLD全数字控制技术的大口径管道双焊枪全位置自动焊机研究 学位论文陈朋超，2002年 西南石油学院 自锁定位功能，而且响应误差不累积到下一个传输中每一个转。在动态特性的要求不高，可 12 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 以直接开环运行，符合要求的位置精度，特别是对五相步进电机，步进角小，起动性能好， 更适合频繁的正反转。在设计时可选用日本MYCOM公司生产的步进电机，其静力矩为 0.83NM，转动惯量为0.28KGCM。由于焊枪的质量较轻，一般约为0.5KG，从后面的传动机构 选用 1616送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【2.04%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：焊接机器人的应用现状与技术展望 期刊论文装备制造技术，2007年 黄政艳 焊接机器人具有合理的机械结构设计、制造成本低、安全可靠、经济实用的应用。外圆焊接 时，焊接质量稳定可靠。 参考文献 1 成大先.机械设计手册（第五版）（第1卷）M.北京：化学工业出版社，2008. 2 蔡自兴.机器人学基础M.北京：机械工业出版社，2009. 3 李晓辉，汪苏，刘小辉，朱小波.焊接机器人智能化的发展J.电焊机,2005. 4 唐新华.焊接机器人的现状及发展趋势J.电焊机,2006. 5 孟广喆.国内外焊接技术发展情况和对我国今后焊接技术发展的设想.第一届全国焊接会 议论文集J.北京：中国 焊接机器人技术叨.中国表面工程,2006,(5):2935.2谭一炯,周方明,王江超,黄志杰.焊接 机器人技术现状与发展趋势阴.电焊机.2006,(3):610.3李晓辉,汪苏,刘小辉。朱小波.焊 接机器人智能化的发展叨.电焊机,2005(6):39-41.4唐新华.焊接机器人的现状 1717送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【3.40%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：管道全位置自动焊接机的研究 学位论文曾昭奇，2008年 哈尔滨工业大学 指导老师XX老师表示由衷的感谢。本文的全部设计工作都是在X老师的悉心指导和谆谆教诲下 完成的。X老师学识渊博、治学求实严谨、待人处事平和温雅，在整个课题研究和论文撰写的 过程中给予了我极大的关怀帮助，支持和督导我的论文工作的完成。X老师自信豁达的人生态 度也使我受益匪浅，并将激励我在今后的工作、学习和生活中，时刻保持勤奋刻苦的工作态 度和积极向上的生活信念。 完成的。胡老师学识渊博、治学求实严谨、待人处事平和温雅，在整个课题研究和论文撰写 的过程中给予了我极大的关怀帮助，支持和督导我的论文工作的完成。胡老师自信豁达的人 生态度也使我受益匪浅，并将激励我在今后的工作、学习和生活中，时刻保持勤奋刻苦的工 作态度和积极向上的生活信念。感谢答辩组委员会各位老师对我的指导和帮助，正因为老师 们及时地纠正了我在研究过程中的一些错误，才使得我的论文工作能够按时顺利地完成。感 13 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 六、全部举例相似论文作者（共8个）六、全部举例相似论文作者（共8个） 七、相似论文（举例23篇）七、相似论文（举例23篇） 感谢答辩组委员会各位老师对我的指导和帮助，正因为老师们及时地纠正了我在设计过程中 的一些错误，才使得我的论文工作能够按时顺利地完成。 感谢所有关心、支持、帮助和鼓励过我的老师、同学、亲戚和朋友们。 最后，感谢我的母校XXXX为我提供了一个勤于 谢所有关心、支持、帮助和鼓励过我的老师、同学、亲戚和朋友们。最后，感谢我的母校哈 尔滨工业大学为我提供了一个勤于 序号序号作者作者典型片段总相似比典型片段总相似比剩余相似比剩余相似比 1陈朋超13.61%14.29% 2曾昭奇10.20%17.69% 3曾惠林2.72%25.17% 4黄政艳2.04%25.85% 5张锋1.36%26.53% 6孙亚玲1.36%26.53% 7蒋力培1.36%26.53% 8曹俊芳1.36%26.53% 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参