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第五章 线形系统频率响应法,End,第二讲,5.2 开环频率特性曲线的绘制,复习第一讲的主要内容：,频 率 特 性的概念,1、频 率 特 性的物理意义：,稳定系统的频 率 特 性的等于输出信号的傅氏变 换与输入信号的傅氏变换之比。 幅频特性 A() 输出与输入的幅值之比： 相频特性 ()输出与输入的相位之差。,2、频 率 特 性的数学本质：,3、常用于描述频率特性的几种曲线,幅相曲线、对数频率特性曲线和对数幅相曲线,常用的典型环节及其频率特性,积分环节： 1/s 微分环节： s,振荡环节： 1/(s/n)2+2s/n+1; 式中n0，00，01,5.2 开环频率特性的绘制,开环幅相曲线的绘制,开环对数频率特性曲线的绘制,三要素法:,开环幅相曲线起点( = 0+)和终点( = ),开环幅相曲线与实轴的交点:,1）令:I m G (jx) H (jx)=0,或 ()=/G (j) H (j)=k (k=0,1, 2,),求出 x ，称为穿越频率，,Re G (jx) H (jx)=G (jx) H (jx),开环幅相曲线的变化范围（象限、单调性）,即可求出开环幅相曲线与实轴的交点处的坐标值,2）将x代入:,开环幅相曲线的绘制,绘制 的幅相曲线。,解：1),2)求与负实轴的交点：,例1,3)判范围,绘制基本法则:,开环对数频率特性曲线的绘制,1、开环传递函数的分解,1）积分环节： K/SV 或K/SV,2）一阶环节：（ 惯性环节：1/(Ts+1)；一阶微分环节： (Ts+1)以及其对应的非最小相位环节）；,3）二阶环节：（ 振荡环节： 1/(s/n)2+2s/n+1; 二阶微分环节： (s/n)2+2s/n+1; 以及其对应的非最小相位环节）；,高频段,低频段,交接频率为1/T,交接频率为Wn,2、将确定好的各典型环节的交接频率按大小依次写 出并标在轴上。,3、绘制低频渐进特性线：,方法：取频率为特定值w0=1，则 La(w0)=20lgK,当w0 wmin，则点（w0, La(w0) ）位于低频渐进特性曲线的渐进线上。,4、作wwmin频段渐进线特性线： 在wwmin频段，系统开环对数幅频检渐进特性曲线表现为分段折线。,已知系统开环传递函数为,
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