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南京林业大学 2019 届毕业设计任务书填表须知： 1本任务书所列各项由指导教师详细填写，以便学生全面了解和正确执行。本任务书经学院、系(教研室)审定后发给学生，电子稿送交至学院，由学院统一报送至教学科。 2学生接到任务书后，应制订好工作计划，填写开题报告，认真进行毕业设计，并按规定时间完成。任务书所列各项内容不得涂改，因特殊情况需要变动的必须经系(教研室)负责人、教学院长审核同意。 3本任务书中“ ”内容为填表解释。毕业设计完成后，本任务书装订在设计前面，交学院存档。 一、基本情况1、学院专业:机械电子工程学院机械电子工程（南方）2、选题名称：管道爬行机器人设计。3、指导教师:黄玉萍指导教师职称：副教授。4、协助指导教师:协助指导教师职称：。5、学生学号:n150302113学生姓名：刘洋6、导师团成员:助教及助教以下职称的指导教师需导师团成员指导7、作业期限:2018年11月23日 至2019年06月30日。8、作业地点:。9、选题性质:科研。10、选题出处：填写毕业设计选题的具体来源，例如科研项目名称、生产项目名称等 A.科研课题。二、审批情况1、系(教研室)意见：系(教研室)负责人：朱银龙 年 月 日2、学院审批意见：教学院长签字或学院盖章： 年 月 日三、毕业设计任务 1、总体要求进行毕业设计的时间为16周。学生依据导师给定的选题，能编写符合要求的设计说明书，独立进行资料的收集、加工与整理，能综合运用科学的理论、知识和技能，进行必要的实验、测试、分析，解决设计问题，正确绘制有关图表，独立撰写并答辩。2、设计内容及具体要求主要包括对前言、环境概况、设计依据、设计立意、总体设计及功能、规划、附图、附表等的要求 毕业设计内容：管道爬行机器人属于移动机器人的一种，按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等。管道爬行机器人自带动力驱动系统，可以在管道内自动行走，并将检测图像实时传输到控制系统，便于工作人员通过检测画面快速直观判定管道情况。本课题拟将水管与控制部件结合，将爬行机器人实现在水平的管道中进行喷水清洁，有效去除管道的污渍。毕业设计要求：1. 收集资料，写一篇与搬运机器人设计相关的综述论文，字数为3000左右；2. 撰写开题报告；3. 确定总体方案，绘制三维零件图及装配图；4. 进行必要的匹配计算，选择适当的元器件；5. 关键零件二维图设计;设计说明书，字数不少于15000字。内含设计方案选择过程、结构设计、关键零部件设计计算、控制系统的设计等内容。A4纸，5号宋体打印。要求计算正确，书写工整，字句通顺，简图清晰。符合南京林业大学毕业设计规范。3、指定阅读的参考文献要求中文文献不低于10篇，外文文献不低于2篇 1. 孙金风, 石建. 瓷砖墙壁攀爬机器人结构系统研究J. 机械, 2016, 43(8):66-70.2. 常路, 林仁义, 刘海舰,等. 水下检测与清污机器人ROV模态切换模块设计与实现J. 电子设计工程, 2016, 24(10):166-169.3. 李垚, 彭三河, 邓月. 一种新型自适应管道爬行机器人的原理设计J. 中国化工贸易, 2013(5):39-39.4. 李杰, 郭瑞杰, 王忠. 管道爬行机器人机构设计J. 机械设计, 2012, 29(10):33-35.5. 丛晓霞, 秦冬冬, 秦永康. 管道三足爬行机器人的设计J. 河南科技学院学报(自然科学版), 2006, 34(4):98-100.6. 杜家熙, 宁李谱, 宁欣. 管道爬行机器人结构研究J. 起重运输机械, 2010, 2010(5):58-60.7. 周源源, 府小伊. “探索者”类爬行机器人创新设计与制作J. 民营科技, 2016(10):36-36.8. 罗洁. 管道攀爬机器人结构设计及行走动力特性分析D. 武汉科技大学, 2015.9. 段宇, 侯宇. 轮式管外攀爬机器人结构设计与动力特性分析J. 机械设计与制造, 2016(12):17-20.10. 帅青文, 帅青武. 一种可调式管道爬行机器人J. 中国机械, 2014(11):218-218.11. 徐小云, 颜国正, 鄢波, et al. Research on a New-style Pipeline Inspection Robot SystemJ. Journal of Donghua University, 2004, 21(6):93-97.12. Wang Z, Appleton E. The s