GB-T17887-1999工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示.pdf

前言本标准等效采用操作型工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示在技术内容上与基本一致在编写格式上遵照的要求在术语条款的定义和说明图例中 增加了图题和图例的编号在索引中增加了汉语条款本标准的附录是提示的附录本标准由国家机械工业局提出本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口本标准主要起草单位 北京机械工业自动化研究所本标准主要起草人 胡景種 袁洪璋 郝淑芬免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载前言国际标准化组织 是各国标准化团体成员体 组成的世界性联合组织制定国际标准的工作通常是由的技术委员会来完成各成员体对某技术委员会已确定的项目感兴趣 均有权参加该委员会的工作与有联络的国际组织 官方的或非官方的 也可参加有关工作与国际电工技术委员会在电工技术标准方面保持密切合作关系由技术委员会采用的国际标准草案提交成员体投票 需至少取得参加投票的的成员体同意才能作为国际标准出版国际标准是由工业自动化系统与集成 技术委员会的制造环境用机器人 分技术委员会制定的本标准的附录是提示的附录免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载引言本标准是涉及工业机器人所需的系列标准之一 其它还有术语 通用特性 坐标系 性能规范及其试验方法 安全 机器人编程语言和机器人伴同标准等方面的标准 这些标准都是相互关联的 且亦和其它标准有关末端执行器自动更换系统在搬运装置中的重要性日益增加本标准包含了末端执行器自动更换系统的词汇和特性表示 例如 末端执行器更换系统的力 力矩 扭矩和更换时间对于更换系统的研制开发和具体设计 本标准不作任何规定免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准工业机器人末端执行器自动更换系统词 汇 和 特 性 表 示国家质量技术监督局批准实施范围本标准确定了在制造环境中应用的工业机器人末端执行器自动更换系统的术语本标准的术语由符号 单位 定义和说明来表示本标准在附录提示的附录 中给出了末端执行器自动更换系统的特性表示格式引用标准下列标准所包含的条文 通过在本标准中引用而构成为本标准的条文本标准出版时 所示版本均为有效所有标准都会被修订 使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性工业机器人词汇工业机器人圆形机械接口工业机器人轴形机械接口机械安全基本概念与设计通则第部分 技术原则与规范工业机器人坐标系和运动命名原则术语和定义本标准采用中给出的定义免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明更换系统的外形和主要尺寸结构形状装置总体尺寸外径 圆形宽高其它形状安装在机器人上的联结组件的长度安装在工具上的联结组件的长度图更换系统中装置的外形和主要尺寸两接口面间的尺寸从机器人接口面到工具接口面间的距离联结系统的总长机器人侧联结组件的连接长度工具侧联结组件的连接长度当使用各种不同的工具时和的长度公差将对整个系统的位姿准确度产生重大的影响联结系统的重心由机器人机械接口的基准面到联结系统重心的距离来表示免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明联结系统的惯性力矩联结系统绕轴的惯性力矩质量机器人侧联结组件的质量工具侧联结组件的质量机器人侧和工具侧的接口根据和对机器人侧联结组件和工具侧联结组件两者的接口进行说明和作出标志电缆布线在一张图样上机器人侧联结组件和工具侧联结组件中电缆布线的位置和尺寸联结过程中的定位和定向联结方向机器人侧的联结组件和 或 工具侧的联结组件相对移动的方向联结方向的种类轴向联结时 联结动作的方向垂直于接口的分界面图轴向联结免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明横向联结时 联结动作的方向平行于接口的分界面图横向联结接近距离长度机器人侧的联结组件 和 或工具侧的联结组件 沿联结方向从连接开始到连接完成的运行距离接近距离由下列单个连接距离的总和组成预定心的运行距离定心的运行距离定位的运行距离轴向联结时 接近距离的运行方向垂直于基准面横向联结时 接近距离的运行方向平行于基准面图轴向联结示例免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明起始位置起始位置表示在联结工序开始前 更换装置中机器人侧的联结组件相对于工具侧的联结组件的位置对于典型的起始位置 则可按机器 人 的 直 角 坐 标 系根 据定义为图轴向联结起始位置示例免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明起始位置的位置公差为使更换系统中组件的两部分能进行组装起始位置的定位必须达到规定的准确度 其位置误差通过圆柱空间中实到位姿来确定指令起始位置表示为一个公差空间的中心此公差空间由径向的直径和轴向高度组成图轴向联结起始位置的位置公差示例免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明起始位置的姿态公差姿态公差必须用精确的准确度来确定 涉及姿态公差的所有值都是与机械接口坐标系有关姿态的指令值是以为基准给出的图起始位置的姿态公差示例注姿态公差是由 角度误差极限值 和 扭转极限值 两个量值来定义的角度误差极限值弧度或度弧度或度从指令位姿绕和轴线分别转动和而得到的实到位姿的极限偏差通常被认为是相等的 并且分别用角度误差的极限值和来表示 见图扭转极限值弧度或度从指令位姿绕轴线转动而得到的实到位姿偏差被表示为扭转极限值见图联结路径的公差联结路径的偏差应在起始位置容许的位置公差内免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 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在其值和方向上有差别工具库中的接口方向由于设计的不同 必须表示出工具库中的接口方向免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明图工具库中的接口方向进入前位姿公差进入工具库前 已知处的位姿公差 供应商应给出工具在工具库中的位姿 如由图样来表示放置力把工具装入工具库中所需的力放置力矩把工具装入工具库中所需的力矩移出力把工具从工具库中取出所需的力移出力矩把工具从工具库中取出所需的力矩免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明工具更换时间工具更换时间总工具更换时间是完成整个更换操作所需的单项动作时间之和 只有在周边设备和更换循环已确定时 工具更换时间才有意义注时间和是与工具侧的联结组件在工具库中的放置方式有关 亦和安全距离的要求及许可的速度有关对已定的周边设备 这些时间是确定的时间取决于末端更换系统的种类并且亦代表了所使用的末端更换系统的特性图工具更换时间进入时间将机器人侧的联结组件连同工具侧的联结组件用慢速推入到工具库中的时间 从位置到位置脱开时间开启锁定装置 使机器人侧的联结组件和工具侧的联结组件脱开的时间 在位置上免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载章条术语符号单位定义和说明分离时间将机器人侧的联结组件沿与联结方向相反的方向运行接近距离使其和工具侧联结组件分离的时间 从位置到位置离开时间将机器人侧的联结组件用慢速运行到已分离的工具侧联结组件的中间位置的时间 从位置到位置移位时间将机器人侧联结组件移动到下一个工具侧联结组件附近 相当于起始位置上方 的中间位置从位置到位置的时间时间是和已入库及将出库的工具侧联结组件间的距离有关 并且周边设备 工具库和更换循环已确定靠近时间将机器人侧联结组件用慢速移动到下一个工具侧联结组件进行联结动作的起始位置处从位置到位置的时间联结时间沿联结方向上运行接近距离把机器人侧联结组件与工具侧联结组件连接在一起的时间 从位置到位置锁定时间将机器人侧联结组件与工具侧联结组件用锁定装置使更换系统锁住的时间 在位置上退出时间将末端执行器更换系统以慢速从工具库中退出的时间 从位置到位置系统固有的更换时间总的更换时间中更换系统专用的所有时间项的总和免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载附录提示的附录末端执行器自动更换系统特性表示格式本附录给出了表示各种末端执行器自动更换系统信息资料的格式这些细目并不是用于这些系统的开发和设计的一般信息产品 供应商或销售商 和型号图形表示具有主要尺寸的简图如下更换系统的外形和主要尺寸机器人侧联结组件圆形外径矩形或正方形宽高工具侧联结组件圆形外径矩形或正方形宽高机器人接口到工具接口的间距联结系统长度单个机器人侧联结组件长度单个工具侧联结组件长度负载特性静载和动载两者之和不得超过各种负载特性所许可的最大值 并由自动更换系统的供应商或销售商给出所有负载特性指的是基准面的负载特性机器人侧联结组件的质量工具侧联结组件的质量最大弯矩最大扭矩最大拉力最大压力最大侧向力免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 即可下载节圆和轴径按中的节径安装于机器人上的板安装于工具上的板其它按中的轴径轴槽有无其它联结步骤起始位置的位置公差径向轴向联结方向和总的联结距离径向轴向联结重复性位置偏差侧向轴向姿态偏差角度误差弧度或度弧度或度扭转偏差弧度或度角度误差极限值弧度或度弧度或度扭转偏差极限值弧度或度联结力脱开力锁定步骤的实现和组合机械式和组合固定的装有弹簧的待定气动式与组合压力真空待定液压式与组合待定免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t )免费标准下载网( w w w . f r e e b z . n e t ) 无需注册 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