松下机器人操作说明.pdf

产业机器人 操作说明书 基本操作 型号 No.YA-1 NA 系列型号 No.YA-1 NA 系列 VR系列 G控制器 G控制器 内容 1. 结构 2. 如何使用示教盒 3. 工作时得到的协助 (帮助) 4. 示教模式操作 (示教) 5. AUTO 模式 6. 查看 7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录 使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。 OM0105045E00 (0105045) 0108 i Panasonic 机器人 VR系列的“操作手册“系统 名字 描述和备注 用法 安全手册 Panasonic 机器人是在使用者遵守本手册内容 的前提上被设计和制造的。使用者在使用本列 表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手 册的内容。 本手册解释了与工业机器人相关的基本法律 和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的 安全规程。 本文件用于机器人安装时的 培训程序以及对所有机器人 操作人员定期的安全操作培 训。 机器人系统 操作手册 文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例 如通常的 CO2 焊接机器人系统。 本文件用于了解机器人系统 的配置和安装中通常的系统 连接。 机器人本体 操作手册 本文件解释了机器人本体的运输， 安装， 连接， 初始设定，维护和修理。 文件的内容被限制在设备的硬件。 本文件供从事安装及维护的 人员使用。 机器人控制器 操作手册 本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连 接，初始设定，维护和修理。 本文件的内容仅限于设备的硬件。 注意) 机器人安装时软件的初始设定见 “操作手册， 高级操作“。 本文件供从事安装及维护的 人员使用。 可选设备 操作手册 本文件解释 G系列可选设备的安装，连接和 修理。本文件的内容仅限于设备的硬件。 注意) 机器人安装时软件的初始设定见“操作手册高 级操作“。 本文件用于可选设备。 本文件供从事安装及维护的 人员使用。 操作手册 基本操作 本文件针对首次操作 Panasonic G机器人的 操作人员。 本文件解释了基本的机器人功能和基本的机 器人焊接操作。 本文件是 G系列初学者的 指南。 操作手册 高级操作 本文件解释了机器人的设定， 基本参数, AUTO 运转的输入输出设定以及所有的可选设备 （包括焊接电源和外部轴）的设定。 它详细地解释机器人指令。 阅读本文件并操作机器人以 期对机器人有更好的理解。 ii 介绍 感谢你购买我们的 G2 系列 Panasonic 工业机器人。本手册解释 G2 系列的基本操作。 安全 首先,请仔细阅读并了解单独提供的“安全手册“，以对我们的机器人进行适当和安全的操作。 在操作之前,为适当的操作请阅读这本手册。把这本手册留在一容易接近的地方以备以后查阅。 本手册内容如有变更，恕不另行通知 iii 警告和小心 这本手册的构成的前提是所有操作机器人的人员必须完成相关的培训，这也是相关的规则和标准的一个 需求。一些安全预防通过使用下列各项符号被强调，需要额外注意。 在这本手册中列出的警告，小心，强制性的行动和禁令必须执行。如果机器人移动方向不小心弄错，将 有可能导致操作人员以及其他人员的受伤，以及设备的损坏。 随时确认设备的正常运行也是很重要的。 Panasonic 机器人是在满足本手册被使用者遵照的前提上被设计和制造的。使用任何其他的手册的人员 一定要首先阅读且了解本手册的内容。 对机器的不合适的操作可能导致各种不同水平的危险情况或损害。这份文件把所有的这些危险的情 况和损害分类为两个水平，警告或小心，而且使用符号指示。 警告符号和信号名称也被用在机器附带的警告标签上。 警告符号 信号名称 描 述 危险 危险 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致包括死亡或严重的个人伤 害的危险意外事件。 警告 警告 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括死亡或严重的 个人伤害的危险意外事件。 小心 小心 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括不同程度的或 轻微的的个人伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏。 上述的警告符号普遍被用。 “严重的个人损害“ 指视力的损失, 受伤, 烧伤(高温度和低温度烧伤),电击，骨折和瓦斯中毒, 以及那 些经过一段时间才能显示出来的需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症。 “不同程度和轻微的个人损害“指烧伤 (高温度和低温度烧伤),电击，骨折以及不需要住院治疗或必须药 物治疗的后遗症。“财产损害“指对周围环境和设备的广泛的损害。 此外，强制性的项目或那些必须被执行的和被 禁止的行动显示如下： 警告符号 警告符号 信号名称 信号名称 描 述 描 述 ！ 强制性的行动 强制性的行动 必须被执行的行动,例如接地。 禁止 禁止 不能被执行的行动。 ii 目录 第 1 章. 结构1-1 1.1. 各部位定义 1-1 1.2. 示教再现方法 1-2 1.3. 机器人运动数据 1-2 第 2 章. 该如何使用示教盒 2-1 2.1. 功能 2-1 2.1.1. 安全保护开关 2-1 2.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关 2-2 2.1.3. 模式选择开关 2-2 2.1.4. 拨动按钮2-2 2.1.5. 窗口转换键 2-3 2.1.6. 回车与删除键 2-3 2.2. 功能键 2-3 2.3. 平移键 2-4 2.4. 如何在屏幕上工作 2-4 2.4.1. 移动光标2-5 2.4.2. 选择菜单2-5 2.4.3. 输入数值2-6 2.4.4. 输入字母2-6 第 3 章. 工作时得到的协助 (帮助).3-1 3.1. 如何得到在线帮助 3-1 3.2. 帮助菜单内容 3-1 第 4 章. 示教模式下的操作 (示教).4-1 4.1. 闭合伺服电源 4-1 4.2. 用户身份设定 4-2 4.3. 手动操作 4-3 4.4. 转变同等的系统 4-4 4.4.1. 机器人运动图标和机器人运动 4-4 4.5. 产生一示教程序 4-6 4.5.1. 产生一个新程序 4-6 4.6. 示教和保存示教点 4-7 4.6.1. 每个插补方式运动命令 4-8 4.6.2. 改变速度4-8 4.6.3. 关节计算 (CL 号) 4-8 4.6.4. 示教焊接段 4-9 4.6.5. 示教点自动保存条件的设定 .4-10 4.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动 .4-10 4.7. 示教其它的插补方式 .4-11 4.7.1. 圆弧插补.4-11 4.7.2. 什么是圆弧插补 .4-12 4.7.3. 直线摆动插补形式 .4-13 4.7.4. 圆弧摆动插补 .4-15 4.8. 跟踪操作 .4-16 4.8.1. 跟踪开始/结束 4-16 4.8.2. 增加示教点 .4-16 4.8.3. 改变示教点 .4-17 4.8.4. 删除示教点 .4-17 4.8.5. 机器人位置和图标 .4-17 4.9. 编辑后的跟踪运动 .4-18 4.10. 编辑文件(基本操作) 4-20 4.10.1. 打开一个文件 . 4-20 4.10.2. 在屏幕上显示一个文件 . 4-20 4.10.3. 设定焊接情况 . 4-21 4.10.4. 次序命令的增加 . 4-22 4.10.5. 次序指令的更改 . 4-23 4.10.6. 删除一个次序命令 . 4-23 4.11. 文件的保存 4-24 4.12. 文件的关闭 4-24 4.13. 文件的删除 4-24 4.14. 文件重命名 4-24 第 5 章. 自动模式 5-1 5.1. 启动 5-1 5.2. 操作的限制 5-1 5.3. 补偿 5-2 5.4. 暂停和重起动 5-2 5.5. 输入输出监视器 5-3 5.6. 紧急停止和再起动 5-3 5.7. 操作的结束 5-3 第 6 章. 视窗. 6-1 6.1. 系统目录 6-1 6.2. 已打开文件的目录 6-1 6.3. 位置显示 6-2 6.4. 用户输入/输出. 6-2 6.5. 状态输入/输出. 6-2 6.6. 变量 6-3 6.7. 负载率因素 6-3 6.8. 累积时间 6-3 6.9. 显示操作状态 6-4 6.10. 送丝监测. 6-4 第 7 章. 便利的的文件编辑功能. 7-1 7.1. 剪切 7-1 7.2. 复制 7-1 7.3. 粘贴 7-2 7.4. 检索 7-2 7.5. 置换 7-3 7.6. 跳转 7-3 7.7. 全局数据 7-4 7.8. 在线编辑 7-5 7.9. 选项 7-5 第 8 章. 错误和警报 8-1 8.1. 警告代码 8-1 8.2. 编码错误 8-5 8.3. 焊接错误代码 8-8 8.4. 补充. 8-10 8.4.1. E 1050 发生时的对应 8-10 8.4.2. E7XXX(负荷率错误) . 8-11 iii 8.4.3. 锂电池消耗错误 .8-11 8.4.4. 停电处理.8-11 第 9 章. 图标9-1 9.1. 文件 9-1 9.2. 编辑 9-1 9.3. 视窗 9-2 9.4. 增加命令 9-3 9.5. 设定 9-4 9.6. 操作 9-7 第 10 章. 次序命令一览.10-1 10.1. 变量 10-1 10.2. 次序命令列表 10-2 1-1 第第1章章. 结构 结构 1.1. 各部位定义 各部位定义 机器人本体机器人本体 示教盒示教盒 机器人控制柜主体机器人控制柜主体 RW 轴轴 BW 轴轴 TW 轴轴 FA 轴轴 UA 轴轴 RT 轴轴 (图表示 VR-008) 操作盒操作盒 * 型号 l T / YX E X U 标准, X选择 轴的名称 轴的名称 RT 轴 回转 RW 轴 旋转手腕 UA 轴 上臂 BW 轴 弯曲手腕 FA 轴 前臂 TW 轴 扭曲手腕 1-2 1.2. 示教再现方法 示教再现方法 该机器人是示教再现型机器人。 通过移动机器人手臂可以生成机器人操作的一个程序，例 如焊接或顺序处理。这个过程被称为“示教”可以储存在 控制柜中。 通过运行程序，机器人重复地执行一系列的示教操作 (或 再现一系列示教操作)。 同时， 自动执行正确的焊接和顺序 处理。 1.3. 机器人运动数据 机器人运动数据 产生一系列的机器人运动。 通过在程序中将所示教的点顺序储存为“示 教点“来决定机器人手臂的运动。 每个点包含 位置数据和从该示教点到下一示教点的速 度、焊接参数（焊接时）等数据。 示教点位置(坐标数据) 。 向该示教点移动的速度。 注意） 机器人在示教点的操作。(次序指令) 向示教点移动的运动方式。 插补 插补 插补 PTP PTP (MOVEP) 关节的运动 示教点之间的移动方式。 机器人的圆弧、 摆动移动命令(MOVEC， MOVELW 及其他)储存在示教点，用来决定每段插补。 Linear Linear (MOVEL) 机器人从该点到下一点运行一 段线段。 Circular Circular (MOVEC) 机器人通过 3 点决定一条圆弧。 Weaving Weaving (MOVELW) 机器人运行一条直线摆动轨迹。 Circular-weaving Circular-weaving (MOVECW) 机器人运行一条圆弧摆动轨迹。 注意）针对于曾经应用过 G1 系列或更早的型号并用过通常模式的用户来说，与通常模式不同的是，该模 式下储存在示教点中的移动速度是从前一示教点到该示教点。 2-1 第第2章章. 该如何使用示教盒 该如何使用示教盒 通过示教盒可以控制大多数的机器人操作。在使用它之前必须确认你彻底了解示教盒的功能和该如何使 用每个按键。 2.1. 功能 功能 模式选择 t 回车、窗口改变与删除 用户功能 紧急停止开关 功能 拨动按钮 起动、暂停、伺服启动 安全开关 移动键 2.1.1. 安全保护开关 安全保护开关 紧急停止开关 紧急停止开关 这个开关通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。 一旦按下,开关保持紧急停止状态(保留功能)。 顺时针方向旋转释放该开关。 安全开关安全开关 该开关在操作时确保操作者的安全。 当两个开关同时被释放或同时被用力按下时，切断伺服电源。 轻按一个或两个开关打开伺服电源。 2-2 2.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关 起动、暂停和闭合伺服开关 起动开关 起动开关 在 AUTO 模式中该开关用于起动或重新起动机器人操作。 暂停开关 暂停开关 该开关用于在伺服闭合状态下中止机器人操作。 伺服起动开关 伺服起动开关 该开关起动伺服电源。 起动起动 暂停暂停 伺服起动伺服起动 2.1.3. 模式选择开关 模式选择开关 一个两位置的开关，允许你选择你想要机器人工作在哪一模式。 将该开关置于示教模式，即可用示教盒操作机器人。运转操作时，将该开关 置于 AUTO 位置。 2.1.4. 拨动按钮 拨动按钮 这个按钮用来控制机器人手臂的运动，外部轴或屏幕上的光标。它也被用于 改变数据或选择一个选项。 拨动按钮三个不同的操作，如（1）轻微移动该拨动按钮， （2）按动拨动按 钮(点击)，(3) 按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动(轻微移动拖拽)。 拨动按钮拨动按钮 (1) 向上/向下微动 移动机器人手臂或外部轴 向上微移动: 在（+）方向中 向下微移动: 在（-）方向中 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个选项。 (2) 点击 指定选择的项目并保存它。 (3)微动（拖动） 保持机器人手臂的当前操作。 按下后的拨动按钮旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/下微动”相同。 2-3 2.1.5. 窗口转换键 窗口转换键 示教盒荧屏能同时显示多个窗口。使用该开关在窗口之中移动选择一个窗口 并激活它。 1. 它在菜单图标条与编辑窗口之间转换。 2. 它在主窗口和子窗口之间转变。 示教盒上的键仅对激活的窗口有效。 窗口变化 主窗口主窗口 菜单菜单 (主窗口被激活主窗口被激活) 用户功能用户功能 子窗口子窗口 菜单菜单 (子窗口被激活子窗口被激活) 活跃的窗口被加亮。 2.1.6. 回车与删除键 回车与删除键 回车键回车键 该键用于保存或指定一个选择。 你可以在窗口中点击 OK 按钮完成相同的功能。 示教时，该键用于保存示教点。 删除键删除键 该键用于删除当前处理。你可以在窗口中点击删除按钮完成相同的功能。如果 增加或更新数据的时候按下该删除键，数据更新被删除，而数据保持不变。 回车回车 删除删除 2.2. 功能键 功能键 功能键功能键 每个键分别执行与所显示的每个功能图标 对应的功能。 用户功能键用户功能键 每个键被用于完成每个用户功能键上方显 示的用户功能图标对应的功能。 你能定制每个键的功能。 用户功能图标用户功能图标 功能图标功能图标 Auto Teach 功能键功能键 用户功能键用户功能键 2-4 2.3. 平移键 平移键 平移键位于示教盒的背面，安全开关的上方。 在组合中由于其他的键(s)使用每一支平移键转变功能键的 功能。 L- 平移键L- 平移键 该键用于坐标系中各轴的切换或按输入数值移动。 各轴将按 “主要部份轴” ， “手腕轴” 和 “外部轴” (如 果提供)的次序切换。 R- 平移键R- 平移键 该键用于功能选择的捷径或按照输入数字值移动。 L-平移键平移键 R-平移键平移键 2.4. 如何在屏幕上工作 如何在屏幕上工作 示教盒提供了一系列图标来定义屏幕上的各种功能，这样可以使工作更容易。 移动光标到你想要的图标并且点击拨动按钮显示子菜单图标或转变窗口。 菜单图标菜单图标 状态条状态条 用户功能图标用户功能图标 编辑窗编辑窗 功能图标功能图标 Auto Teach 窗口标题条窗口标题条 2-5 2.4.1. 移动光标 移动光标 1. 用拨动按钮向上或向下轻微移动光标。 光标的 位置由粗线轮廓或反白显示表示。 2. 点击拨动按钮显示子菜单项目或切换到保存- 数据窗口或更新-数据窗口。 3. 在保存-数据窗口或更新-数据窗口中， 按动拨 动按钮移动光标然后点击它来定义数据或移 到下个程序。 拨动按钮拨动按钮 2.4.2. 选择菜单 选择菜单 使用拨动按钮选择一份菜单。 向上/向下微动来移动光标（红框) 点击拨动按钮 显示子菜单项目 点击图标显示图 标的子菜单项目 向上移动光标关 闭子菜单项目 点击拨动按钮 关闭子菜单项目 EXITEXIT EXITEXIT 如果你不知道图标的功能, 在图标上释放光标来显示图标名。 2-6 2.4.3. 输入数值 输入数值 显示数字输入框，输入数值。 使用 L-平移键或 R-平移键切换数值。 使用拨动按钮修改数值。 按回车键关闭窗口并保存所修改的数值。 按删除键不保存所修改的数值直接关闭窗口。 2.4.4. 输入字母 输入字母 显示字母输入框来输入特性。 字母输入图标显示在功能键的右边。 显示大写字母。 显示小写字母。 显示数字。 显示符号 其他输入字母键。 微动点击 将选择的特性输入进框内。 平移键 (L/R) 在框中左(L)、右(R)移动光 标。 回车键 规定进入。 删除键 删除并关闭会话框。 大写字母 小写字母 数字 符号 进入框 特性 3-1 第第3章章. 工作时得到的协助 (帮助) 工作时得到的协助 (帮助) 当你在工作中并需要帮助的时候，例如你想要知道某操作过程或你想要知道警报或错误发生时你应该做 什么，点击帮助图标得到你需要的数据。帮助菜单只是简单的将手册的内容换了一个说法。 3.1. 如何得到在线帮助 如何得到在线帮助 Auto Teach 帮助图标帮助图标 示教盒上帮助窗口中各键的功能 在帮助窗口中的操作 键 在加亮区的文本中移动(向下) 拨动按钮 (向下) 在加亮区的文本中移动(向上) 拨动按钮 (向上) 条道所连接的项目。 微动点击和键 回到以前的屏幕 R-平移键,L-平移键R-平移键,L-平移键 向上卷动 键键 向下卷动 键键 回到机器人操作窗口 窗口变化键窗口变化键 下一页 F4 键F4 键 上一页 F5 键F5 键 11. 移动光标在帮助菜单上， 然後按帮助图 标显示帮助窗口。移动光标到你想要 的主题，然後点击拨动按钮得到数据。 12. 按窗口转换键回到你正在工作的机器 人操作窗口。 。 注意) 当按下窗口转换键时，帮助窗口被关闭并 保存当前的屏幕。 退出 删除键删除键 3.2. 帮助菜单内容 帮助菜单内容 菜单 描述 操作过程 解释示教，操作和文件编辑过程。 次序指令 解释每个次序指令的功能，格式和讨论。 控制柜设定 解释输入输出设定，软限位设定，间隔，速度限制，工具, 焊接条件和 其他显示的设定。 错误和警报 解释每个错误和警报，而且显示检查项目，用于解决产生它的原因。 4-1 第第4章章. 示教模式下的操作 (示教) 示教模式下的操作 (示教) 当模式切换开关在示教模式, 使用示教盒可以制作或编辑机器人操作程序。 在示教模式，工具中心点(焊枪终端产生电弧的部位)的最大速度被限制在 15 m/min(250mm/s)。 4.1. 闭合伺服电源 闭合伺服电源 ！ 危险 ！ 闭合伺服电源前确保机器人工作范围内没有人在场。 1. 闭合机器人控制器的电源开关, 然后控制柜中的系统数 据将被传输到示教盒来确保用示教盒操作机器人。 2. 轻轻按住一个安全开关。(伺服起动开关开始闪。) 闭合伺服起动开关。(伺服起动开关亮) 3. 当你工作时，轻轻按住安全开关。解除或用力按住安全 开关将关闭伺服电源。 在那时， 需要轻轻按住安全开关， 同时按下伺服起动开关给伺服电源加电。 传送系统数据 操作状态 如果该用户已经注册，通过在“用户注册”中设定“闭合电源时 显示注册” ，即可显示用户身份对话框。 根据下面的部分或操作手册(高级操作)输入正确的用户身份和 密码。 根据下面的部分或操作手册(高级操作)输入正确的用户身份和 密码。 当你闭合控制器的电源时:确保在再次闭合电源之前至少需要 3 秒冷却时间。 4-2 注意! 注意! 除非另外说明，解释说明是在伺服电源处于 ON 的前提上。 除非另外说明，解释说明是在伺服电源处于 ON 的前提上。 4.2. 用户身份设定 用户身份设定 你必须设定用户身份来进行示教或机器人设定的变更。使 用用户身份的设定使的在出厂时不能进行编辑。 1. 在设定菜单上，点控制器和用户身份。然后登录屏 幕出现。 2. 在用户身份对话框中键入“robot“(小写)，然后在密 码对话框中键入“0000“(4 个零)，然后点击 OK 按钮 进入用户水平，允许示教和编辑机器人设定。 用户 ID robot 对于用户登记的细节, 在操作手册(高级操作)中指设定和改 变用户身份部分。 密码 0000 4-3 4.3. 手动操作 手动操作 操作中使用示教盒移动机器人。在手动操作中机器人运动的数据将不会被保存。 ！ 危险危险 ！ 在打开伺服电源之前一定要确定在机器人的工作范围内没有干扰机器人 运动的人和物。 机器人运动: ON 微动按钮移动机器人有效。 机器人运动:OFF 微动按钮在窗口中移动光标有 效。 1. 当我们需要用手移动机器人，打开机器人 运动图标灯。 2. 按下动作功能键，同时，转动微动刻度盘 时，对应的机器人手臂运动。 3. 释放功能键停止运动。 窗口右上方表示的窗口数值是机器人控制点 ( 工 具中心点) 的移动量，释放动作功能键时，恢复到 零位。 注意) 不进行坐标系的选择，则在“关节坐标系”中活动。 想在其它的坐标系活动时，请按下面的“动作坐标系 的切换”来切换。 旋动拨动按钮 对照旋转量移动机器人。 按下拨动按钮并旋动 小旋动时低速移动 Indicator in the upper right corner of the teach pendant 大旋动时高速移动。 Indicator in the upper right corner of the teach pendant 4-4 4.4. 转变同等的系统 转变同等的系统 有五个坐标系统可以从中选择,他们是关节、直角、 工具、 圆筒和用户坐标系。 1. 机器人依据不同的坐标系移动。 2. 按左切换键切换坐标系统。机器人运动图标对应改 变。 4.4.1. 机器人运动图标和机器人运动 机器人运动图标和机器人运动 机器人运动坐标系选择菜单 关节坐标系 关节坐标系 机器人各轴单独运动。 开关功能 (用左切换键) 关节 直角 工具 圆筒 用户 4-5 直角坐标系 以机器人坐标系为基准移动机器人 工具坐标系 以目标工具的方向为基准移动机器人 X Y Z Ty Tx Tz 开关功能(左切换键) 开关功能(左切换键) X Y Z Tx Ty Tz 圆筒坐标系 通过圆筒坐标移动机器人 用户坐标系 在用户设定的坐标中操作机器人 X Y Z Xu Yu Zu 开关功能(左切换键) 开关功能(左切换键) X Y Z Y RT 可動軌跡接 Xu Yu Zu 4-6 4.5. 产生一示教程序 产生一示教程序 运用示教操作产生如机器人运动和工作程序。 示教流程示教流程 1. 产生一个文件，示教数据将被保存。 2. 开始示教操作产生程序。 3. 使用跟踪操作，在示教操作完成或过程中，检查和/或更正示教数据。 4. 使用文件编辑操作，通过在示教或跟踪操作过程中或完成后靠编辑细节完成程序。 当完全时，在操作模式中运转程序来实际操作机器人。 4.5.1. 产生一个新程序 产生一个新程序 在开始示教操作之前，必须产生一个文件保存示教数据。 1. 在 R(文件)菜单上，按(新的)，然后一个新的对话 框出现。 2. 填写或者改变领域如有必要，然后按 OK 钮作为一 个新的文件保存它。 在示教操作中，产生示教点数据和机器人命令。而 且文件编辑操作(示教数据)将会在文件中被保存。 文件名最初的文件名由机器人自动地生 成。 你能使用该名字或重新命名。 工具指定储存工具的数据工具号。 机械对于有外部轴的机器人系统，可以 自由的分类机器。 出厂时设到“1:Mech 1“。 注意) 对于“工具“和“机械“的细节,参考操作手 册 (高级操作)。 4-7 4.6. 示教和保存示教点 示教和保存示教点 当你保存示教点时， 机器人定位数据和运行方式(插补， 及其它运行速度) 同时被保存。 示教点保存的更改及运 行方式是从前一示教点到现在示教点的运行方式。 示示教点教点 运行方式运行方式 (插补及速度插补及速度.) 所有这些信息随每个示 教点一同保存 所有这些信息随每个示 教点一同保存 机器人运动 ON 用拨动钮控制机器人运 动。 1. 将编辑类型打到 “增加“。 2. 当我们需要用手移动机器人时，打开机器人运动 图标灯。 3. 把编辑窗口激活。 4. 移动机器人到开始点，然后按回车键。右侧对话 框出现。 5. 若必需在对话框中改变地址， 并按回车键或按 ok 按钮作为示教点保存它。 注意) 通常机器人控制器原点被用在开始点。 对话框 插补在示教点间叙述一个插补类型。例 如，MOVEL 意思是机器人直线运动。 空走: 用来检查从现在的示教点到下个示 教点焊接操作“焊接“ 的圆周点。 否则, 检查 “空走“ 的圆周。 焊接: 用来检查从现在的示教点到下个示 教点焊接操作“焊接“ 的圆周点。 位置名称 叙述示教点位置参数。 手动速度叙述对从前一示教点到现在示 教点的机器人运行速度。 关节计算通常设为“0“，或为特别的计算 叙述 1,2 或 3。 (如果示教点是“MOVEP“，这个领域不可用) 4-8 移动命令 插补类型 移动 PTP MOVEL 直线 MOVEC 圆弧 MOVELW 直线摆动 MOVECW 圆弧摆动 4.6.1. 每个插补方式运动命令 每个插补方式运动命令 选择的插补类型跟对应的运动命令一同保存。 见右侧插 补类型的运动命令表。 注意) 摆动插补的振幅点登录在运动命令 “WEAVEP“。 4.6.2. 改变速度 改变速度 叙述工具中心点的机器人运行速度(引弧点)。 使用菜单改变速度范围。 L H M CL 号 计算(应用) 0 自动计算 1 如果弧度和工具矢量几乎在直角产生， 在 圆形插补中是适当的(容许:10 度以内)。 2 如果弧度和工具矢量不产生直角(超过直 角 10 度)在圆形的插补中是适当的。 3 仅这三个轴应用 PTP 运动。 4.6.3. 关节计算 (CL 号) 关节计算 (CL 号) 移动三个轴 (RW，BW 和 TW 轴) 到一定位置，特别 的姿势时发生轴的翻转，这是由于插补计算处理 上的原因。这时，如果指定计算处理方法(CL 号) 翻转动作解除。 工具矢量工具矢量 TX TZ 4-9 4.6.4. 示教焊接段 示教焊接段 当你示教焊接开始点（焊接段的第一个示教点）及任何其它焊接结束点（焊接段的最后一个点）前的示 教点，在增加点对话框设焊接。 在焊接结束点,设置“空走“。 中间点中间点 焊接开始点焊接开始点 设设 “焊接焊接” 焊接结束点焊接结束点 设设 “空走空走” 焊接段焊接段 焊接段焊接段 空走段空走段 空走段空走段 ARC-SET ARC-ON 收弧 ARC-OFF 设设 “焊接焊接” 焊接开始点的示教 中间点的示教 (s) 焊接结束点的示教 1. 将机器人移到你想的焊接开 始点，按回车键。然后，设定 示教点的对话框出现。 2. 将对话框的属性改为焊接。 3. 按回车键作为焊接开始点保 存。 1. 移动机器人到焊接区段的一 点在那里按回车键。然后设定 示教点的对话框出现。 2. 检查被叙述的焊接对话框的 属性。 3. 作为中间点按回车键保存。 1. 移动机器人到你想的焊接结 束点并按回车键。然后设定示 教点的对话框出现。 2. 改对话框属性为“空走“ 3. 按回车键作为焊接结束点保 存。 注意) 在焊接开始点,开始焊接命令，弧 设定( 叙述焊接电流，电压和速 度)而且弧在(叙述程序开始焊接 操作)将会被自动地保存。 注意) 改变中间点的焊接条件,重新保存 弧-设定命令(改变所有的焊接电 流，电压和速度)，电流(仅仅改变 焊接电流)或电压(仅改变焊接电 压)。 注意) 在焊接结束点, 结束焊接命令;弧 坑(叙述弧坑焊接电流，电压和时 间)和弧无的(叙述结束焊接操作 的程序)将会被自动地保存。 取代回车键,你可以按屏幕上的 OK 钮保存示教点。 4-10 4.6.5. 示教点自动保存条件的设定 示教点自动保存条件的设定 1. 在 MORE 菜单上，点击“示教设定“显示设定 对话。 2. 在焊接开始点或焊接结束点自动保存的条件 的程序分别在 ARC-ON 文件夹和 ARC-OFF 文件 夹。 ArcStart1 描述 1 GASVALVE 在气体 ON 2 TORCHSW 有焊抢开关 ON 3 等弧 等待焊接电流检测 ArcEnd1 描述 1 TORCHSW 无焊抢开关 OFF 2 延迟 0.40 等候 0.4 秒。 3 STICKCHK 有 粘丝检测信号 ON 4 延迟 0.30 等候 0.3 秒。 5 STICKCHK 无 粘丝检测信号 OFF 出厂时 ArcStart1 和 ArcEnd1出厂时 ArcStart1 和 ArcEnd1 五个 ArcStart 程序(ArcStart1 到 5)和五个弧 结束程序(ArcEnd1 到 5)出厂时被提供。 默认设定是 ArcStart1 和 ArcEnd1。 (见右侧细表) 6 GASVALVE 无 气体 OFF 4.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动 焊接操作中的暂停和再起动 在焊接操作中当把暂停开关按下，机器人在完成一个产生收弧命令后暂停它的操作，在电流焊接段的焊 接结束点 ARC-OFF 命令被保存。 当它被重起动时，机器人重新开始焊接操作，起动中执行在电流焊接段起始点的 ARC-ON 命令。 4-11 4.7. 示教其它的插补方式 示教其它的插补方式 4.7.1. 圆弧插补 圆弧插补 机器人控制点能够以圆弧路径运动。 圆形的路径由至少三个连续的圆形中间点决定(MOVEC)。 圆弧中间点圆弧中间点 圆弧起动点圆弧起动点 MOVEC（中间）（中间） MOVEC（开始） 圆弧结束点 （开始） 圆弧结束点 MOVEC 之前直线之前直线 圆形的开始点 圆弧中间点 圆弧结束点 1. 移动机器人到你想的一条弧 线开始的开始点。在插补菜 单上，点击圆弧, 然后按回 车键。 设定示教点的对话框出现。 2. 检查确定“MOVEC“是设定如 插补类型,而且在对话框中 设定其它的参数。 3. 按回车键作为开始点保存。 1. 移动机器人到你想的圆弧路 径上一点，按回车键。 设定示教点的对话框出现。 2. 如无必要改变参数按回车 键。作为圆弧中间点保存。 1. 移动机器人到你想的圆弧结 束点。按那回车键。 设定示教点的对话框出现。 2. 如无必要改变参数按回车 键。 * 如果下一个示教点为圆弧 插补方式以外的插补方式保 存，这点则作为圆弧结束点保 存。 圆形插补的不完善插补圆形插补的不完善插补 三个连续的点一定要示教， 并保存作为圆弧点来完成一段圆弧插补。 如果示教并保存的点少于三个点 （连 续的） ，示教点将自动变为直线。 4-12 4.7.2. 什么是圆弧插补 什么是圆弧插补 机器人根据示教点计算一段圆弧，并沿圆弧移动。如果圆弧中间点超过一个，从当前点到下一点的圆弧 形式将由当前点和其前的两个示教点决定。对于圆弧结束点前的圆弧点，决定圆弧形状的三个点是前一 点，当前点和圆弧结束点。 圆弧结束 点 圆弧起始 点 a b c d e 使用点 a,b,c 来计 算插补 直线插补 使用点 b,c,d 来计算 插补 使用点 c,d,e 来计算 插补 使用点 c,d,e 来计算插补 1. 直线插补被适用于圆弧开始点。 2. 产生两个以上圆弧形式组合的场所，在保存下一个独立的圆弧形式圆弧的起始点之前，在两个圆 弧形式的共享示教点保存一个直线插补点或 PTP 插补点。 MOVEC MOVEL/MOVEP MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC 3. 对于由三个圆弧插补点决定的圆弧形式，如果二点彼此太靠近，其中任一点的位置发生微小变化， 将导致形状发生巨大变化。 4-13 4.7.3. 直线摆动插补形式 直线摆动插补形式 机器人能够以一定的振幅摆动运动通过一条直线。 示教一个摆动起始点(MOVELW)，两个振幅点(WEAVEP)和一个摆动结束点(MOVELW)。 1 摆动起始点 2振幅点 1 1. 在你想开始摆动的点，按回车键。然 后，设定示教点的对话框出现。 2. 检查并确定“MOVELW“来设定如插补 类型，及对话框中其它的参数。 3. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮，作 为摆动开始点保存该点。 1. 下一步,移动机器人到一振幅点。(振幅点 1)。 2. 按回车键，然后设定示教点对话框出现。 3. 将插补周期设到“WEAVEP“，并设定对话框中其它 的参数。 4. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮，作为振幅点 1 保存。 振幅点振幅点 1 (WEAVEP) 主路径 摆动起始点摆动起始点 摆动摆动 (MOVELW) 结束点结束点 (MOVELW) 振幅点振幅点 2(WEAVEP) 3 振幅点 2 4摆动结束点 1. 然后,移动机器人到另一个振幅点(振幅 2)。 2. 与振幅点 1 同样的方式保存振幅 2。 * 置于摆动样式4或5,以相同的方式多示教二个点 (3 和 4)。 1. 移动机器人到你想的摆动结束点, 然 后按回车键。 按回车键,然后设定示教 点对话框出现。 2. 设定对话框中属性。 3. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮保存 该点。 成功扩展摆动运动成功扩展摆动运动 仅在你想结束摆动运动的示教点增加另外的“MOVELW“示教点。 同时，摆动段扩展部分的振幅是同样的。 改变扩展摆动段的摆动振幅 改变扩展摆动段的摆动振幅 在扩展示教段示教和保存新的摆动振幅点(WEAVEP)。 直线摆动插补的不完全示教直线摆动插补的不完全示教 决定摆动运动的四(或六个为 4 和 5 方式时)个示教点被示教和保存来完成直线摆动插补， 如果任 何其中一个点不被保存,虽然那些示教点作为摆动点保存，在跟踪操作和操作中，机器人将以直 线形式沿这些点运动。 4-14 摆动形式摆动形式 S 1 2 E 形式形式 1 (简单摆动) S 1 2 E 形式形式 2 (L 形) S 1 2 E 形式形式 3 (三角形) S 2 3 E 形式形式 4 (直角) 1 4 S 2 3 E 形式形式 5 (梯形) 1 4 S 1 2 E 形式形式 6 (高速单一摆动) 用 PTP 方式移到振 幅点 叙述摆动结束点上的摆动速度的频率。 叙述摆动开始点上的摆动形式。 叙述在摆动结束点上主运行轨迹的方向上的运动速度。 摆动定时器摆动定时器 它决定(在几秒钟内)机器人在运行到另一个振 幅点之前等候多少时间。 在整个定时器叙述期间,机器人运行向前沿主 运动方向。 S 延时 1 延时 2 主轨迹 条件条件 对于形式 1 到 5:振幅*频率不能超过 60mm*Hz 对于形式 6:摆动角频率不能超过 125Hz 1/f(T0T1+T2+T3+T4)A必须满足。 f:频率(单位:Hz) T0: 摆动起始点的保存值定时器设定。 T4 到 T1:振幅点 1 到 4 的值定时器设定。 A=0.1(样式 1,2 和 5), =0.75(样式 3), =0.15(样式 4), =0.05(样式 6) 4-15 4.7.4. 圆弧摆动插补 圆弧摆动插补 机器人能够以一定的振幅，摆动运动通过一段圆弧。 示教三个决定一段圆弧线的点和二个振幅点(WEAVEP)来决定机器人的圆弧摆动运动。 圆弧摆动开始点 摆动振幅 1 摆动振幅 2 1. 将插补类型设为“圆弧摆动“。 2. 将编辑类型设定为“增加“。 3. 在你想要开始圆弧摆动的点, 按回车键。 然后， 设定示教点 对话框出现。 4. 设定示教盒中的参数,然后按 回车键，作为圆弧开始点保 存。 1. 下一步,移动机器人到振幅点 1。 2. 按回车键,然后设定示教点对话框 出现。 3. 将插补类型设为“WEAVEP“ ，并设 定对话框中其它的参数。 4. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮， 作为振幅点 1 保存。 1. 然后,移动机器人到另 一个振幅点(振幅点 2)。 2. 以与振幅点 1 相同的方 式保存振幅点 2。 * 对于摆动方式 4 或 5,以 相同的方式示教三个以上 振幅点(3 和 4)。 圆弧摆动插补点圆弧摆动插补点 MOVECW (插补方式) 振幅点振幅点 1 WEAVEP 振幅点振幅点 2 WEAVEP 直线 圆弧摆动开始点圆弧摆动开始点 圆弧摆动结束点圆弧摆动结束点 插补方式 MOVECW (开始) MOVECW 圆弧摆动中间点 圆弧摆动结束点 1. 移动机器人到你想要的圆弧摆动 上的一点，按回车键。设定示教 点对话框出现。 2. 若无必要改变参数按回车键。该 点将作为圆弧中间点保存。 1. 移动机器人到你想要结束圆弧摆 动的点，然后，按回车键。设定示 教点对话框出现。 2. 设定示教盒中参数。 3. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮保 存该点。 圆形摆动的不完善示教 圆弧摆动插补必须要示教和保存决定圆弧摆动的五个示教点（或对于形式 4 和 5，要 7 个点） 。 如果其 中任何一点没有被保存,即使其它示教点作为摆动点保存，在跟踪操作和操作中，机器人以直线插补方 式通过这些点。 摆动形式摆动形式 由六种形式。(见直线摆动插补方式的摆动方式。) 4-16 4.8. 跟踪操作 跟踪操作 跟踪是用来检查在示教操作中保存的点真实位置或条件。用这个操作，也可改变示教点数据。 4.8.1. 跟踪开始/结束 跟踪开始/结束 打开跟踪图标灯（点击跟踪图标），起动跟踪操作。结束跟踪操作时关灭灯。 当跟踪图标上的跟踪图标灯亮时(绿色的)，跟踪操作是可操作的。 按下功能键，同时按下微动刻度盘（一直按着） ，旋动微动刻度盘进行 跟踪操作。 如松开，则机器人停止。 当绿色灯关闭时,不能进行跟踪操作。 注) 按功能键到下一个跟踪功能图标，也可结束跟踪操作。 按下该键同时， 一直按着微动刻度盘， 向前跟踪到示教点， 机器人停止。 按下该键同时，一直按着微动刻度盘，向后跟踪到示教点，机器人停止 Jog dial 按下该键结束跟踪迹操作。 4.8.2. 增加示教点 增加示教点 1. 当我们需要用手移动机器人，打开机器人运 动图标灯。 2. 在跟踪操作中,移动机器人到的你想增加新 示教点的位置。 3. 屏幕上的光标指到将被增加的新的示教点。 4. 编辑类型转为增加。 5. 激活程序编辑窗口。 6. 按登录键显示对话框设定示教点。 7. 设定参数并按 OK 钮,然后作为示教点保存。 插补在示教点之间叙述一个插补类型。 例 如，MOVEL 表示机器人作直线运动。 位置名示教点叙述位置变量。 手动速度叙述从前一点到现在的示教点 机器人的运动速度。 关节计算通常设定“0“。或为特殊计算叙 述 1,2 或 3。 (如果示教点是“MOVEP“，领域不可得) 4-17 4.8.3. 改变示教点 改变示教点 1. 在跟踪操作中，移动机器人到你想要更改的 2. 示教点的位置。 3. 屏幕上的光标指到示教点。 4. 转变编辑类型到改变。 5. 激活程序编辑窗口。 6. 然后，移动机器人到新的位置。 7. 按登陆键显示示教盒设定示教点。 8. 设定参数并按 OK 钮,然后示教点将会被更新。 插补在示教点之间叙述一个插补类型。例如，MOVEL 表示机器人作直线运动。 位置名示教点叙述位置变量。 手册速度叙述从前一点到现在的示教点机器人的运 动速度。 关节计算通常设定“0“。特殊计算叙述 1,2或3。 (如果示教点是“MOVEP“，领域不可得) 4.8.4. 删除示教点 删除示教点 1. 在跟踪操作中， 移动机器人到你想要删除的示教点。 2. 屏幕上的光标指到示教点。 3. 编辑类型转为删除。 4. 按登陆键显示设定示教点对话框。 5. 设定参数并按 OK 钮，然后该点将删除。 4.8.5. 机器人位置和图标 机器人位置和图标 用屏幕上的图标，能很容易知道机器人工具（焊枪的焊丝 前端）在示教点还是在示教路中。 示教路径 手动操作 跟踪 图标表示图标位置 (例如: 在示教路径) 图标 机器人工具位置 图标 机器人工具位置 图标 机器人工具位置 在示教点上 在示教路径 以上都没有 不在示教点上 不在示教路径 4-18 4.9. 编辑后的跟踪运动 编辑后的跟踪运动 下列各例展现了在编辑完成后机器人运动在跟踪操作中向前/向后的跟踪操作。 在示教点 4 停止机器人，然后编辑。 手动编辑 向前跟踪 向后跟踪 机器人原始的运动 4 5 3 4 5 3 4 5 3 手动移动机器人 4 5 3 (手动移动机器人) 4 5 3 4 5 3 增加点 4 5 3 6 New point (增加示教点 6) 6 4 3 5 4 6 35 改变一点的位置 4 5 3 新位置 (改变示教点 4) 4 5 3 4 5 3 删除点 4 5 3 (删除示教点 4) 53 5 3 (显示机器人控制点位置) 4-19 在示教点之间停止机器人(4 和 5)，然后编辑。 手动编辑 向前跟踪 向后跟踪 机器人原始的运动 4 5 3 4 53 4 5 3 手动移动机器人 4 5 3 (手动移动机器人) 4 5 3 4 5 3 增加点 4 5 3 6 (new) (在示教点4和5之间增加示教点 (6) 4 6 3 5 46 35 改变一点的位置 3 5 4 New position (改变示教点) 4 35 4 3 5 删除点 4 5 3 (删除示教点(4) 53 5 3 (在退出或向前/向后跟踪后,指示机器人控制点的位置。) 4-20 4.10. 编辑文件(基本操作) 编辑文件(基本操作) 当示教或跟踪时,文件编辑操作使得可以用示教盒上的操作键编辑当前的工作程序。 4.10.1. 打开一个文件 打开一个文件 为编辑一个文件，你需要先打开你想要编辑的文件。 注意) 如果你想编辑的文件不是当前的文件它必须打开。 注意) 如果你想编辑的文件不是当前的文件它必须打开。 1. 在文件菜单上， 点击打开一个文件， 目录框出现。 2. 在文件上轻微移动按钮，并选择你想要打开的文 件。然后按微动按钮。 注意) 取代回车键,你也能按屏幕上的 OK 钮保存示教点。 名称叙述打开的文件名。 类型引弧/收弧程序 注意! 注意! 除非另外说明,解释是在你想要编辑的文件是开着的前提上。 4.10.2. 在屏幕上显示一个文件 在屏幕上显示一个文件 当你打开多个窗口时，用这个功能显示上端叙述的文件。 你能编辑在上端显示的文件。 1. 在查看菜单上，按