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文档简介

第四章 控制系统的辅助设计,1概述 2 频率法的串联校正方法,1概述,本章内容： 介绍基于传递函数模型的单输入单输出、线性、定常、连续、单位负反馈控制系统的设计问题。 设计要求：用性能指标描述，主要包括 稳定性 动态性能 稳态性能,四、设计方法：,根轨迹校正 单位反馈控制系统的性能指标以时域量的形式 给出时，用根轨迹校正方法比较方便。时域指标包 括期望的闭环主导极点的阻尼比和无阻尼自振频 率、超调量、上升时间和调整时间等。 频率响应法校正 性能指标以频域量的形式给出时，用频率响应 法比较合适。时域指标包括期望的相角裕度、幅值 裕度、谐振峰值、剪切频率、谐振频率、带宽及反 映稳态指标的开环增益、稳态误差或误差系数等。,2 频率法的串联校正方法,串联超前校正 步骤：（1）根据稳态指标要求确定未校正系统的型别和开环增益K; 绘制未校正系统Bode图，并求相角裕度r0和幅值裕度kg； 确定超前相角，一般= ； 求解：= ； 根据，求出wc； 根据wm=wc，求T= ; 绘制校正后系统Bode图，验证性能指标。,串联迟后校正,步骤：（1）根据稳态指标要求确定未校正系统的型别和开环增益K; （2）绘制未校正系统Bode图，并求相角裕度r0和幅值裕度kg； 确定wc， 一般= 求T，T=5-10/wc; 确定，= ； （6）绘制校正后系统Bode图，验证性能指标。,串联迟后-超前校正,步骤：（1）根据稳态指标要求确定未校正系统的型别和开环增益K; 绘制未校正系统Bode图，并求相角裕度r0和幅值裕度kg； 确定wc.即未校正系统相角等于-180的频率。 确定T2和。T2=10/wc, 取10。 确定T1。 （6）绘制校正后系统Bode图，验证性能指标。,PID控制,单位反
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