树型喷洒靶标外形轮廓探测方法.pdf

第2 6 卷 2 0 1 0 篮 第1 2 期 1 2 月 农业工程学报 T r a n s a ct io n so f t h eC S A E 、，| 0 1 2 6N o 1 2 D e c2 0 1 01 7 3 树型喷洒靶标外形轮廓探测方法 翟长远1 ，一，赵春江1 ，燃，王秀2 ， ( 1 西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌7 1 2 1 0 0 ； 邹伟2 ，毛益进2 ，张睿2 2 国家农业信息化工程技术研究中心，北京1 0 0 0 9 7 ) 摘要：为了在线探测靶标外形并为变量喷药提供基础支持，研究了树型喷洒靶标外形轮廓探测方法。该文基于超声传 感器搭建了靶标外形轮廓探测试验平台，该平台能够驱动步进电机精确匀速运动，以0 0 2 m 为步长密集测量树冠形状， 将获得的数据传给计算机实时显示，并能够在A cce s s 数据库中长期存储。使用该测试平台针对自制规则树树冠和花期樱 桃树树冠分别进行了试验。试验结果显示规则树冠和樱桃树冠体积探测精度分别为9 2 8 和9 0 0 ，表明该方法具有较 高探测精度。 关键词：施药，传感器，超声波，树冠轮廓，数据库 d o i：1 0 3 9 6 9 巧is s n 1 0 0 2 6 8 1 9 2 0 1 0 1 2 0 2 9 中图分类号：S 1 2 2文献标志码：A 文章编号：1 0 0 2 - 6 8 1 9 ( 2 0 1 0 ) - 1 2 - 0 1 7 3 - - 0 5 翟长远，赵春江，王秀，等树型喷洒靶标外形轮廓探测方法 J 农业工程学报，2 0 1 0 ，2 6 ( 1 2 ) ：1 7 3 1 7 7 Z h a iC h a n g y u a n ，Z h a oC h u n j ia n g ，W a n gX iu , e ta 1 P r o b in gm e t h o do ft r g es p r a yt a r g e tp r o f il e J T r a n s a ct io n so ft h eC S A E ， 2 0 1 0 ，2 6 ( 1 2 ) ：1 7 3 1 7 7 ( inC h in e w it hE n g l is ha b s t r a ct ) 0 引言 果园中最丰要的管理作业是病虫害防治，据调查统 计，果树在一年中的牛长期内要喷施农药8 1 5 次【1 七】。 果树种植的不连续性决定均匀施药会造成农药的浪费和 环境的污染，基于图像、激光和红外的对靶技术，通过 感知树是否存在，有针对性的进行农药喷施，可极大地 减少农药喷到靶标以外的可能性，降低农药对环境的污 染【3 母】。但其无法在线探测靶标外形轮廓以精确计算不同 部位所需农药量，只能凭经验或者均匀施药，导致农药 残留量无法控制，严重影响农产品安全 1 0 - I I 。超声波传感 器能够非接触快速测量传感器到障碍物的距离，在树型 喷洒靶标外形轮廓探测上具有独特的优势【1 2 。1 6 】。王万章 等使用一个超声波传感器测量规则网柱型果树树冠直 径【1 7 】，取得了较好的效果，但其依然无法获得非规则树 冠的外形轮廓以进行精准施药。 本文旨在通过规则树冠和非规则树冠外形轮廓探测 试验，研究基于超声波传感器树型靶标外形轮廓探测方 法的可行性及其精度。 I 材料与方法 1 1 试验平台搭建 收稿日期：2 0 1 0 - 0 6 - 2 6修订日期：2 0 1 0 - 0 9 - 0 7 基金项目：北京市项目“京郊农业安全生产智能化装各研发与示范”；公益 性行业( 农业) 科研专项经费项目“基于G I S 的高毒高风险农药综合信息 管理系统”( 2 0 0 9 0 3 0 5 4 - 0 8 ) 作者简介：翟长远( 1 9 8 2 一) 。男，博十生，中国农业工程学会会员 ( E 0 4 2 6 0 0 0 0 8 M ) 。从事农业机械化工程技术研究。杨凌西北农林科技大 学机械与电子工程学院。7 1 2 1 0 0 。E m a il ：z h a ich a n g y u a n 1 6 3 co l n 通信作者：赵春江( 1 9 6 4 一) ，男，博士，研究员，从事农业信息技术研 究。北京国家农业信息化工程技术研究中心，1 0 0 0 9 7 E m a ihz h a o cj n cr cit a o r g g n 本文搭建了一个能精确匀速运动并能密集测量的试 验平台，该平台的测量原理框图如图1 所示。 超声波L 一电流转L J JA f t ) 传感器r 1 1 电压r 1 转换 下位机部分! 上位机部分 I 。一 I J 【一 I 数据显示 2 4 vH 降E1 _ 5 v 盯赢M 因黼 图1 树型喷洒靶标外形轮廓探测试验平台框图 F ig 1 B l o ckd ia g r a mo f t r e es p r a yt a r g e tp r o f il ep r o b in gp l a t f o r m 试验平台由下位机和上位机两部分组成。下位机部 分以两个单片机( A T 8 9 S 5 2 ) 为核心，单片机l 主要用于 采集数据并完成和上位机的通信，单片机2 主要用于控 制步进电机带动滑块沿导轨精确匀速运动：本文选用霍 尼韦尔( H o n e y w e l l ) 公司9 4 6 A 4 v 2 D 一2 C 0 1 7 5 E 超声波 测距传感器，传感器载波频率1 7 5k H z ，测量范围8 0 20 0 0r e a l ，声波波束角5 。，供电电压直流1 0 “ - 3 0V ，输 出信号为4 “ - 2 0m A 电流信号，因此需要电流转电压模块 将其转换为0 5V 电压信号，A D 转换模块再将电压信 号转换成数字信号以供单片机所用；串口通信模块以 M A X 2 3 2 芯片为核心，完成T T L 电平和R S 2 3 2 电平的转 换，实现串E l 通信功能【l 引；传感器、电流转电压模块和 电机驱动模块供电电压为直流2 4V ，用电瓶直接供电， 而单片机系统供电电压为直流5V ，本文以 L M 2 5 7 6 H V T - 5 0 电源芯片为核心设计了降压稳压电路以 实现2 4 到5V 的转换；电机驱动器选用的是雷赛公司的 1 7 4 农业工程学报 2 0 1 0 笠 低噪声细分步进电机驱动器3 N D 8 8 3 。本文基于C 撑语言 使用N e t 平台开发了上位机软件【1 9 l ，其包含数据接收显 示部分和A cce s s 数据库部分。 单片机2 控制电机带动滑块匀速运动每移动0 0 2m 给单片机l 发送一个中断信号，单片机1 接到中断信号 后立即通过超声波传感器采集距离数据，并将该数据通 过串口传输给上位计算机；上位机接收到数据后，一方 面将数据实时显示给用户，另一方面将数据存储到数据 库中为后期数据分析提供支持。 1 2 靶标外形轮廓探测方法 树型靶标外形轮廓探测示意图如图2 所示。 图2 树型喷洒靶标轮廓探测示意图 F ig 2 S ch e m a t icd ia g r a mo f t r e es p r a yt a r g e tp r o f il ep r o b in g 滑块能沿导轨精确匀速往返运动，滑块上固定一垂 直杆，垂直杆上每间隔高度h 有一传感器安装位置。将 传感器依次安装在不同位置上，驱动滑块往返运动，可 以通过超声波传感器测量出不同高度的树冠到传感器的 距离，再根据滑块的位置和传感器之间的距离可以计算 出树冠的体积。 S j - - Z ( O - d , j ) A l j = l _ - - E ( D 一办) h A 1 ( 1 ) ( 2 ) y ：y 1 ，= y y ( D d 。) h A ( 3 ) 笥智符 式中，D 为传感器声波发射面到树干中心线的距离，m ； 越为采样间隔，r a ：m 为扫描过整个树冠需要的采样间隔 数；西，为第i个采样间隔内第，个位置处传感器声波发射 面到树冠外围轮廓的距离，m ；h 为传感器位置之间的距 离，m ；以为传感器位置数；s j 为第，个位置处传感器扫 描过的树冠横截面的面积，m 2 ；v j 为假定第，个传感器上 下各h 2 范围内形状不变时第，个传感器扫描过的树冠体 积，m 3 ；y 为树冠的总体积，矗。 1 3 规则树冠试验设计 为了研究基于超声传感器树型喷洒靶标外形轮廓探 测精度，需要将超声传感器的探测结果和人工精确测算 结果进行对比研究。在材质和结构类似实际树冠的前提 下，为了提高人工测算精度，本文在柏树树干上添加树 枝树叶，并对其进行较精确的修剪使其成为规则形状。 首先用钢条焊成一个圆台和圆柱的组合体，尺寸如图3 所示，然后根据该框架修剪并填充成一个规则树，如图3 所示。 使用探测试验平台，在实验室内对该规则树进行探 测试验，如图3 所示。其中，导轨长2 5m ，用水平仪调 节其水平放置，电机滑块上安装垂直杆以固定传感器， 树冠中心到超声传感器的距离1 9 = 1 4 1m ，树干直径为 0 0 6i1 1 ，树冠底端相对电机滑块高O 8m 。树冠是一个规 则形状，可计算出0 6 到2 0 m 高度处树冠被探测面( 正 面半圆) 的实测面积分别为0 0 0 1 4 、0 0 0 1 4 、0 6 8 4 2 、 O 6 8 4 2 、0 6 8 4 2 、0 6 1 8 5 、0 5 5 6 1 、0 4 9 7 0 、0 4 4 1 2 、0 3 8 8 8 、 0 3 3 9 6 、0 2 9 3 8 、0 2 5 1 3 、0 、0m e 。 从0 6 到2 0m 每间隔0 1m 取一个探测高度，将传 感器分别固定在每一个高度上，步进电机驱动滑块往返 行走3 次。在行走的过程中每间隔0 0 2m 传感器采集一 个距离值，并将其传输到计算机上存储起来。在每一个 高度上，都进行3 个往返6 次扫描。 图3 规则树冠外形轮廓探测试验 F ig 3 P r o f il ep r o b in ge x p e r im e n to f t r e eca n o p yw it l ls t a n d a r d s h a p e 1 4 樱桃树试验设计 为了进一步研究基于超声传感器实际树冠外形轮廓 探测性能，本文于北京小汤山农业示范基地，在晴朗微 风的天气条件下，在樱桃花已经盛开的时候，针对樱桃 树进行了树冠外形轮廓探测试验，试验装置与规则树冠 试验相同。 探测对象( 樱桃树) 高1 7 5 m ，最大宽度2 m ，树干 中心到传感器距离1 6 5m ，花分布较集中，树冠底端高 0 9m 。探测对象最大横截面周长6 3 0m ，最大横截面所 处高度1 2 0m ，测量北、西北、西、西南、南、东南、 东和东北8 个方向上树冠外沿到树干中心的距离分别为 0 8 8 、1 0 5 、0 8 5 、1 2 4 、1 1 2 、1 0 2 、0 9 5 和0 8 6m 。从 0 9 高到1 7m 高每隔O 1m 测量一次樱桃树的横截面周 第1 2 期翟长远等：树型喷洒靶标外形轮廓探测方法 1 7 5 长，分别为：5 5 0 、6 1 0 、6 2 0 、6 3 0 、6 2 6 、5 9 0 、5 3 0 、 4 0 1 、2 7 8m 。 导轨沿南北方向放置于树的西边，因此被测对象为 树冠西边部分，将其称为正面，未被探测的称为背面。 根据测量到的最大横截面卜的8 个距离值，可以得出该 横截面的8 个边界点，用线段将边界点直接连接得出横 截面近似轮廓，算出该横截面总面积为2 8 1 0m 2 ，正面面 积为1 5 0 7m 2 ，背面面积为1 3 0 3m 2 。假定其它横截面的 形状是最大横截面的相似形，则面积之比等于周长的平 方比，由此算出0 9 到1 7m 高度横截面正面面积分别 为：1 1 4 9 、1 4 1 3 、1 4 5 9 、1 5 0 7 、1 4 8 8 、1 3 2 2 、1 0 6 7 、 0 6 u 、0 2 9 3m 2 。假定每一个横截面上下各0 0 5m 范围 内形状不变，可以算出树冠体积为1 0 3 lm 3 。 从0 6 到1 9m 每间隔0 1I T I 取一个探测高度，将传 感器分别固定在每一个高度上步进电机驱动滑块行走3 个往返。在往返行走的过程中每间隔O 0 2m 传感器采集 一个距离值，并将其传输到计算机上存储起来。 2 结果及其分析 2 1 规则树冠试验 在每一个高度上，都进行了3 个往返6 次扫描，可 得到6 幅树冠轮廓图，以圆台和圆柱分界高度( 1 0m 高 度处) 为例，轮廓图如图4 所示。 1 0 g 韬0 5 越 1 O g 艇0 5 砭 1 0 裔0 5 琏 Ol2 位置m e 第3 次去程 1 g 墼0 蟹 1 警0 琏 1 越0 琏 位置m f 第3 次返程 图4 树冠横截面探测形状 F ig 4 T r e eca n o p ycr o s s - s e ct io ns h a p ep r o b e d 图4 中6 幅图的横坐标为探测点的位置，纵坐标为 探测对象的厚度。由图4 可以看出，树的轮廓较为清晰， 重复性较好。将采样点的厚度值( D - d ij ) 和采样间隔 A I = O 0 2m 带入公式( 1 ) ，得出各个横截面的探测面积。 树冠在每一个高度处横截面的实测面积和探测面积如图 5 所示。 高度m 图5 规则树树冠不同高度横截面探测面积与测量面积 F ig 5P r o b in ga r e aa n dm e a s u r e m e n ta r e ao f cr o s s - s e ct io nin d if f e r e n th e ig h t so f t r e eca n o p yw it hs t a n d a r ds h a p e 树冠底端高度值为0 8m 树冠顶端高度值为1 8I T I ， 将0 8 到1 8m 之间称为树冠区，其他称为树冠外。由图 5 可见树冠外0 7 和1 9m 高度处，实测面积近似为0 ， 而探测面积却分别为0 5 4 4 和0 1 6 7m 2 ，存在很大误差。 树冠外的大误差主要原因在于传感器超声波波束具有一 定宽度。本文使用的传感器超声波发射面直径为0 0 1 9 5m ， 波束角为5 0 lm 外波束宽度约为0 1 1in ，在0 。7 和1 9m 高度处虽然没有枝叶，但是传感器依然能够探测到树 冠。为了消除树冠外大误差，在基于靶标外形轮廓对树 冠喷药时需要估算或计算出树冠高度范围，树冠外不予 喷药。 在树冠区内，探测面积和实测面积之间的误差较 小，根据公式( 3 ) 算出树冠区探测体积为0 5 3 3m 3 ，而 树冠实测体积为0 4 9 7m 3 , 树冠实测体积和探测体积误差 为7 2 ，该误差在基于靶标外形轮廓精准施药中是可以 接受的。 2 2 樱桃树试验 超声波探测出的面积与实际测鼍面积如图6 所示。 与规则树相比，树冠下0 2m 处( O 7m 高度处) 传感器 鞋 恒 积 积 0 51 01 52 0 高度m 图6 樱桃树树冠不同高度横截面探测面积与测量面积 F ig 6P r o b in ga r e aa n dm e a s u r e m e n ta r e ao fcr o s s s e ct io nin d if f e r e n th e ig h t so f C h e r r yt r e eca n o p y 8 7 6 5 4 3 2 0 瞄 们 “ 眈 叫 o n 目醛恒 6 4 2 O 8 6 4 2 0 I 1 l l O O O O b 。一b 一途 1 7 6 农业工程学报 2 0 1 0 焦 探测到的面积值依然较大，主要原因有：1 ) 在于0 9m 高度下存在少量树枝树叶：2 ) 试验在室外进行，树冠形 状一定程度上会受到风的影响。根据公式( 3 ) 算出0 9m 以上树冠探测体积为1 1 3 4m 3 ，而树冠实测体积为 1 0 3 1m 3 ，实测体积和探测体积误差为1 0 O ，精度亦较 高。 3 结论 1 ) 本文设计的试验平台测量密集，位置精确，并能 将数据保存到数据库中，为试验提供了很好的硬件保障。 2 ) 自制规则树树冠和花期樱桃树树冠试验结果显示 树冠体积探测精度分别为9 2 8 和9 0 O 表明基于超声 传感器树型靶标外形轮廓探测方法具有较高探测精度。 3 ) 该探测方法对于在线探测靶标外形以进行变量喷 药具有参考意义，但还需要进一步的研究工作。 【1 】 【2 】 3 】3 【4 】 【5 】 6 】 参考文献 何雄奎，严苛荣，储金宇，等果园自动对靶静电喷雾机 设计与试验研究【J 】农业工程学报，2 0 0 3 ，1 9 ( 6 ) ：7 8 8 0 H eX io n g k u i，Y a nK e r o n g ，C h uJ in g y u ，e ta 1 D e s ig na n d t e s t in go ft h ea u t o m a t ict a r g e td e t e ct in g ，e l e ct r o s t a t ic，a ir a s s is t e d ，o r ch a r ds p r a y e r J T r a n s a ct io n so ft h eC S A E ，2 0 0 3 ， 1 9 ( 6 ) ：7 8 8 0 ( inC h in e s ew it hE n g l is ha b s t r a ct ) 邹建军，曾爱军，何雄奎，等果园自动对靶喷雾机红外 探测控制系统的研制【J 】农业工程学报，2 0 0 7 ，2 3 ( 1 ) ： 1 2 9 一1 3 2 Z o uJ ia n j u n , Z e n gA ij u n ，H eX io n g k u i，e ta 1 R e s e a r cha n d d e v e l o p m e n to fin f r a r e dd e t e ct io ns y s t e mf o ra u t o m a t ict a r g e t s p r a y e ru s e dino r ch a r d J T r a n s a ct io n so ft h eC s A E ，2 0 0 7 ， 2 3 ( 1 ) ：1 2 9 1 3 2 ( inC h in e s e 州t hE n g l is ha b s t r a ct ) 邓巍，何雄奎，张录达，等自动对靶喷雾靶标红外探测 研究 J 】光谱学与光谱分析，2 0 0 8 ，2 8 ( 1 0 ) ：2 2 8 5 - - 2 2 8 9 D e n gW e i，H eX io n g k u i，Z h a n gL u cia ，e ta 1 T a r g e tin f r a r e d d e t e ct io nin t a r g e ts p r a y J S p e ct r o s co p ya n dS p e ct r a l A n a l y s is ，2 0 0 8 ，2 8 ( 1 0 ) ：2 2 8 5 2 2 8 9 ( inC h in e s e 谢t h E n g l is ha b s t r a ct ) 傅泽田，祁力钧，王俊红精准施药技术研究进展与对策 J 】农业机械学报，2 0 0 7 ，3 8 ( 1 ) ：1 8 9 - - 1 9 2 F uZ e t ia n ，Q iL ij u n ，W a n gJ u n h o n g D e v e l o p m e n t a lt e n d e n cy a n ds t r a t e g ie so f p r e cis io np e s t icid ea p p l ica t io nt e ch n iq u e s J T r a n s a ct io n so ft h eC S A M ，2 0 0 7 ，3 8 ( 1 ) ：1 8 9 1 9 2 ( in C h in e s e 、析血E n g l is ha b s t r a ct l B r o w n aDL ，G - il e s bDKO l iv e rMN ，e ta 1 T a r g e t e ds p r a y t e ch n o l o g y t or e d u cep e s t icid einr u n o f ff r o md o r m a n t o r ch a r d s J C r o pP r o t e ct io n ，2 0 0 8 ，2 7 ：5 4 5 - - 5 5 2 C h u e caP ，G a r ce r aC ，M o l t oE cta 1 D e v e l o p m e n to fa s e n s o r - co n t r o l l e d s p r a y e r f o ra p p l y in gl o w - v o l u m eb a it t r e a t m e n t s J C r o pP r o t e ct io n ，2 0 0 8 ，2 7 ：1 3 7 3 13 7 9 【7 】 M o l t oM ，M a r t inB ，G u t ie r r e zA P e s t icid el o s sr e d u ct io nb y a u t o m a t ic a d a p t a t io no fs p r a y in go ng l o b u l a rt r e e s J A g r ic E n gR e s ，2 0 0 1 ，7 8 ( 1 ) ：3 5 4 1 【8 】杨学军，严荷荣，徐赛章，等植保机械的研究现状及发 展趋势 J 】农业机械学报，2 0 0 2 ，3 3 ( 6 ) ：1 2 9 - - 1 3 7 Y a n gX u e j u n ，Y a nH e r o n g ，X uS a iz h a n g ，e ta 1 C u r r e n t s it u a t io na n dd e v e l o p m e n tt r e n do fe q u ip m e n tf o r cr o p p r o t e ct io n J T r a n s a ct io n so f t h eC S A M ，2 0 0 2 ，3 3 ( 6 ) ：1 2 9 13 7 ( inC h in e s ew it hE n g l is ha b s t r a ct ) 【9 】 卢秉福，张祖立，朱明，等农业机械化发展关键影响因 素的辨识与分析【J 】农业工程学报，2 0 0 8 ，2 4 ( 1 1 ) ： 1 1 4 1 1 7 L ua in g f u ，Z h a n gZ u l i，Z h nM in g , e ta 1 D is cr im in a t io na n d a n a l y s is o f k e yin f l u e n cin g f a ct o r sf o ra g r icu l t u r a l m e ch a n iz a t io nd e v e l o p m e n t J T r a n s a ct io n so ft h eC S A E ， 2 0 0 8 ，2 4 ( 11 ) ：11 4 11 7 ( inC h in e s ew it hE n g l is ha b s t r a ct ) 【1 0 D o r u ch o w s k iG ，H o l o w n ick iR E n v ir o n m e n t a l l yf r ie n d l y s p r a yt e ch n iq u e sf o rt r e ecr o p s J C r o pP r o t e ct io n ，2 0 0 0 ，1 9 ： 6 l7 6 2 2 【1l 】W a l k l a t ePJ ，C r o s sJV ，R ich a r d s o nGM ，e ta 1 O p t im is in g t h ea d j u s t m e n to fl a b e l - r e co m m e n d e dd o s er a t ef o ro r ch a r d s p r a y in g J C r o pP r o t e ct io n ，2 0 0 6 ，2 5 ：1 0 8 0 一1 0 8 6 【1 2 】G - ilE ，E s co l aA ，R o s e l lJR V a r ia b l er a t ea p p l ica t io no f p l a n t p r o t e ct io np r o d u ct sinv in e y a r du s in gu l t r a s o n ics e n s o r s J C r o pP r o t e ct io n ，2 0 0 7 ，2 6 ：1 2 8 7 1 2 9 7 1 3 】S o l a n e l l e sF ，P l a n a sS ，E s co l a 丸e ta 1 S p r a ya p p l ica t io n e f f icie n cyo fa l le l e ct r o n ic co n t r o ls y s t e mf o rp r o p o r t io n a l a p p l ica t io nt ot h eca n o p yv o l u m e J A s p e ct sA p p lB io lh t A d vP e s t icA p p l ，2 0 0 2 ，6 6 ：1 3 9 1 4 6 【1 4 】Z a m a nQu ，S a l y a n iM E f f e ct so ff o l ia g ed e n s it ya n dg r o u n d s p e e do nu l t r a s o n ic m e a s u r e m e n to fcit r u st r e ev o l u m e J A p p lE n gA g r ic，2 0 0 4 ，2 0 ( 2 ) ：1 7 3 1 7 8 【1 5 】S ch u m a n nAW ，Z a m a nQu S o f t w a r ed e v e l o p m e n tf o r r e a l - t im eu l t r a s o n ic m a p p in g o ft r e e ca n o p ys iz e J C o m p u t e r sa n d E l e ct r o n icsinA g r icu l t u r e ，2 0 0 5 ，4 7 ：2 5 4 0 【1 6 】M o l t oE ，M a r t inB ，G u t ie r r e zA D e s ig na n dt e s t in go fa n a u t o m a t icm a ch in ef o rs p r a y in ga taco n s t a n td is t a n cef r o m t h et r e eca n o p y J JA g r icE n gR e s ，2 0 0 0 ，7 7 ( 4 ) ：3 7 9 - - 3 8 4 【1 7 】王万章，洪添胜，陆永超，等基于超声波传感器和D G P S 的果树冠径检测【J 】农业工程学报，2 0 0 6 ，2 2 ( 8 ) ：1 5 8 1 6 1 W a n gW a n z h a n g , H o n gT ia n s h e n g ，L uY o n g ch a o ，e ta 1 P e r f o r m a n ceo ft r e eca n o p yd ia m e t e rm e a s u r e m e n tb a s e do n u l t r a s o n ics f f t l s o ra n dD G P S J T r a n s a ct io n so ft h eC S A E ， 2 0 0 6 ，2 2 ( 8 ) ：1 5 8 1 6 1 ( inC h in e s e 谢t 1 1E n g l is ha b s t r a ct ) 1 8 】于永，戴佳，常江5 l 单片机C 语言常用模块与综合系 统设计实例精讲【M 】北京：电子工业出版社，2 0 0 7 ： 7 4 一1 3 1 【1 9 】赛奎春c；6 程序开发范例宝典 M 】北京：人民邮电出版 社，2 0 0 7 ：3 5 5 - - 3 8 0 第1 2 期翟长远等：树型喷洒靶标外形轮廓探测方法 1 7 7 P r o b in gm e t h o do f t r e es p r a y t a r g e tp r o f il e Z h a i C h a n g y u a n l ，一，Z h a oC h u n j ia n 9 1 ，2 ，W a n gX iu 2 ，Z o uW e i2 ，M a oY ij in 2 ，Z h a n gR u i2 ( 1 C o l l e g e o f M e ch a n ica l a n d E l e ct r o n icE n g in e e r in g , N o r t h w e s t A g r icu l t u r e a n d F o r e s t r yU n iv e r s it y ，Y a n g l in 9 7 1