《自动控制原理》试卷及答案A26套.doc

自动控制原理试卷A(1)1（9分）设单位负反馈系统开环零极点分布如图所示，试绘制其一般根轨迹图。 （其中-P为开环极点,-Z，试求系统的传递函数及单位脉冲响应。3.（12分）当从0到变化时的系统开环频率特性如题4图所示。表示开环增益。表示开环系统极点在右半平面上的数目。表示系统含有的积分环节的个数。试确定闭环系统稳定的值的范围。（a）（b）（c）题4图题2图4（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数5（15分）已知系统结构图如下，试绘制K由0+变化的根轨迹，并确定系统阶跃响应分别为衰减振荡、单调衰减时K的取值范围。6（15分）某最小相位系统用串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(1)、(2)所示，试求校正前后和校正装置的传递函数，并指出Gc（S）是什么类型的校正。7（15分）离散系统如下图所示，试求当采样周期分别为T=0.1秒和T=0.5秒输入时的稳态误差。8（12分）非线性系统线性部分的开环频率特性曲线与非线性元件负倒数描述曲线如下图所示，试判断系统稳定性，并指出和G（j）的交点是否为自振点。参考答案A(1)1、 根轨迹略，2、 传递函数；单位脉冲响应。3、4、5、 根轨迹略。衰减振荡时待定参数的取值范围为；单调衰减时待定参数的取值范围为。6、校正前；校正后；滞后校正网络。7、 脉冲传递函数，T=0.1时，。T=0.5时系统不稳定。8、 （a）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为稳定的自振荡，B为不稳定的自振荡；（b）系统不稳定，交点处会产生稳定的自振荡；（c）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为不稳定的自振荡，B为稳定的自振荡；（d）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为不稳定的自振荡，B为稳定的自振荡。自动控制原理试卷A（2）1（10分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为，求该系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应。2（10分）设单位负反馈系统的开环传递函数为，若选定奈氏路径如图（a）（b）所示，试分别画出系统与图（a）和图（b）所对应的奈氏曲线，并根据所对应的奈氏曲线分析系统的稳定性。3（10分）系统闭环传递函数为，若要使系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应的超调量小于16.3%，调节时间小于6s，峰值时间小于6.28s，试在S平面上绘出满足要求的闭环极点可能位于的区域。（8分）4.（10分）试回答下列问题：（1）串联超前校正为什么可以改善系统的暂态性能？（2）从抑制扰动对系统的影响这一角度考虑，最好采用哪种校正方式？5（15分）对单位负反馈系统进行串联校正，校正前开环传递函数，试绘制K由0+变化的根轨迹。若用角平分线法进行校正（超前），使校正后有复极点，求校正装置及相应的K值。6. （15分）已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如下图所示（分段直线近似表示）（1） 试写出系统的传递函数G(s)；（2） 画出对应的对数相频特性的大致形状；（3） 在图上标出相位裕量。7（15分）题7图（a）所示为一个具有间隙非线性的系统，非线性环节的负倒幅相特性与线性环节的频率特性如题6图（b）所示。这两条曲线相交于和两点，判断两个交点处是否存在稳定的自持振荡。题7图(b)0题7图 (a)8 （15分）某离散控制系统如下图，采样周期T=0.2秒，试求闭环稳定的K1、K2的取值范围。参考答案A（2）1、 系统的单位脉冲响应 单位阶跃响应为2、（a）N=P-2（a-b）=0-2（0-1）=2；（b）N=（Q+P）-2（a-b）=（3+0）-2（0.5-0）=2系统不稳定，有两个根在右半平面。3、，图略。4、从根轨迹校正法看，串联校正可以使根轨迹向左边靠近实轴的方向移动，所以可以提高稳定性、加快调节速度和减小超调。从频率特性校正法看，可以提高相角裕量和穿越频率。5、 轨迹略。6、 1）传递函数；（2）、（3）略。7、 B1产生不稳定的自振荡；B2产生稳定的自振荡。8、 。自动控制原理试卷A（3）1、（10分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为，试求系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应。2、（10分）已知单位负反馈系统的闭环零点为-1，闭环根轨迹起点为0，-2，-3，试确定系统稳定时开环增益的取值范围。3、（10分）已知系统的结构图如下，试求：（1） 闭环的幅相特性曲线；（2） 开环的对数幅频和相频特性曲线；（3） 单位阶跃响应的超调量%，调节时间ts；（4） 相位裕量，幅值裕量h。4、（10分）题4图所示离散系统开环传递函数的变换为：题4图试求闭环系统的特征方程，并判定系统的稳定性。注：。5（15分）最小相位系统用串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(1)、(2)所示，试求校正前后和校正装置的传递函数，并指出Gc（S）是什么类型的校正。6（15分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为，试绘制K由0+变化的根轨迹，并确定系统阶跃响应为衰减振荡时K的取值范围。7（15分）已知系统结构图如下图所示，试求传递函数。8（15分）线性二阶系统的微分方程为。试用直接积分法法绘制相轨迹，并确定奇点位置和类型。参考答案A（3）1、 单位脉冲响应为 单位阶跃响应为2、 开环传递函数为，系统稳定的开环增益参数取值范围是。3、 图形略。（1）（2）图形略；（3）；（4）。4、 系统不稳定。5、校正前，校正后， 超前校正装置的传递函数为。6、根轨迹略。单位阶跃响应为衰减振荡过程的参数取值范围是。7、，。8、（1）以原点为中心点的圆；（2）以（1，0）为中心点的圆。相轨迹图略。自动控制原理试卷A（4）1（9分）设单位负反馈系统开环零极点分布如图所示，试绘制其一般根轨迹图。 （其中-P为开环极点,-Z为开环零点）2. （10分）已知某系统初始条件为零，其单位阶跃响应为，试求系统的传递函数及单位脉冲响应。3（10分）系统闭环传递函数为，若要使系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应的超调量小于16.3%，调节时间小于6s，峰值时间小于6.28s，试在S平面上绘出满足要求的闭环极点可能位于的区域。4（8分）已知一单位负反馈系统的开环传递函数为，画出其奈氏曲线并用奈氏判据判定闭环系统的稳定性。5（12分）已知系统结构图如下，试绘制K由0+变化的根轨迹，并确定系统阶跃响应分别为衰减振荡、单调衰减时K的取值范围。6（12分）某最小相位系统用串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(2)、(1)所示，试求校正前后和校正装置的传递函数，并指出Gc（S）是什么类型的校正。7（15分）题6图示采样系统的结构框图。已知采样周期T=1秒。R T C题6图 （1）求使系统稳定的k值；（2）当k=1时，求系统的单位阶跃响应（3）求单位阶跃扰动下的稳态误差。题7图8（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数。9（12分）非线性系统线性部分的开环频率特性曲线与非线性元件负倒数描述曲线如下图所示，试判断系统稳定性，并指出和G（j）的交点是否为自振点。参考答案A（4）1、根轨迹略，2、传递函数；单位脉冲响应。3、，图略。4、图形略；闭环系统不稳定。5、根轨迹略。衰减振荡时待定参数的取值范围为；单调衰减时待定参数的取值范围为。6、校正前；校正后；滞后校正网络。7、(1) (2)y(nT)=1 (3) ess=08、。9、（a）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为稳定的自振荡，B为不稳定的自振荡；（b）系统不稳定，交点处会产生稳定的自振荡；（c）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为不稳定的自振荡，B为稳定的自振荡；（d）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为不稳定的自振荡，B为稳定的自振荡。自动控制原理试卷A（5）一、基本概念题：（35分）1 某系统在单位阶跃输入及零初始条件下的输出响应为求系统的传递函数和单位斜坡响应。（9分）2单位负反馈系统开环奈氏曲线分别如下图所示，其中分别为右半平面和原点出的极点数，试确定系统右半平面的闭环极点数，并判断闭环稳定性。（6分）3. 某系统闭环特征方程为，试判定闭环稳定性，并确定闭环系统在右半平面、左半平面和虚轴的极点个数。（10分）4.控制系统如下图所示，已知r(t)=t，n(t)=1(t)，求系统的稳态误差，并说明要想减小稳态误差应采取什么措施。（10分）二综合分析计算题：（65分）1（13分）试求下图所示无源网络的传递函数，其中R1=R2=1，L=1H，C=1F，并求当时系统的稳态输出。2 （12分）求图示离散系统输出C（z）的表达式。3（14分）某系统的开环对数幅频特性曲线如下图所示，其中曲线（1）和曲线（2）分别表示校正前和校正后的，试求解：（a） 确定所用的是何种性质的串联校正，并写出校正装置的传递函数Gc（s）。（b） 确定校正后系统临界稳定时的开环增益值。（c） 当开环增益K=1时，求校正后系统的相位裕量和幅值裕量h。4（14分）某系统方框图如下，若要求r(t)=1(t)时，超调量%16.3%，峰值时间tp秒，试绘制K由0+变化的根轨迹。在根轨迹图上标出满足性能要求的根轨迹，并求出相应点的取值范围。5（12分）已知非线性系统微分方程为，试用直接积分法求该系统的相轨迹，并研究其极性。参考答案A（5）一、 基本概念题1、 传递函数为；单位斜坡响应为。2、 （1）系统稳定；（2）系统稳定。3、 系统不稳定，左半平面2个根，虚轴上4个根，右半平面没有根。4、 。二、 综合分析计算题1、 传递函数；系统在特定输入下的稳态输出为。2、（1）； （2）。3、（1）校正前；校正后；滞后-超前校正网络。（2）k=110； （3）。4、根轨迹略，相应点的取值范围为。5、开关线为x=0，在开关线左侧相轨迹是以原点为鞍点的双曲线，在开关线右侧相轨迹是以原点为中心点的圆。相轨迹图略。自动控制原理试卷A（6）一 、（12分）某系统方框图如图所示。试求传递函数 ，二、（12分）某系统方框图如图，若要求 时：超调量%，峰值时间秒。试绘制由()变化的根轨迹。在根轨迹图上标出满足性能要求的根轨迹，并求相应的取值范围。三、（12分）典型二阶系统的开环传递函数为当取时，系统的稳态输出为，试确定系统参数四、（12分）对下图所示的系统，试求：当r(t)= 1(t)和n(t)=1(t)时系统的稳态误差ess ；五、（14分）系统结构图如下，要求：（1）绘出系统稳定时奈奎斯特曲线的大致图形。（2）在奈奎斯特图上证明系统临界稳定时的。题6图六、（14分）某最小相位系统采用串联滞后校正，校正前开环对数幅频特性渐近线如图。要求校正后幅值穿越频率（,均为给定正常数）。试求校正装置传递函数和校正后开环传递函数。七、（12分）某采样系统如图。若要求当时。求的取值范围。八、（12分）某系统运动方程为：当：；当：。试在相平面上绘制由开始的相轨迹，并由相轨迹确定到达稳定所需的时间。参考答案A（6）1、2、3、4、5、证明略。6、，校正后7、3.75k5。8、开关线左侧相轨迹为（-1，0）为圆心的圆，右侧为平行横轴的直线。6.71秒。自动控制原理试卷A（7）1（10分）设系统开环极点（）、零点（）分布如题1图所示。试画出相应的根轨迹图。（a）（b）（c）（d）（e）题1图2、（10分）已知系统开环幅相频率特性如下图所示，试根据奈氏判据判别系统的稳定性,并说明闭环右半平面的极点个数。其中为开环传递函数在s右半平面极点数，为开环系统积分环节的个数。3、（15分）某系统方框图如下图所示，试：（1）绘制系统的一般根轨迹并写出绘制步骤； （2）应用根轨迹法分析系统稳定时K的取值范围。4、（10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为，试求系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应。5、（10分）已知一复合控制系统的方框图如下，试求：（1） 无补偿通道Ks时，系统的稳态误差；（2） 加入补偿通道Ks后系统的稳态误差。（12分）6、（15分）系统结构如图所示：（1）当选择校正装置时，分析系统稳定性；（2）当选择校正装置时，分析系统稳定性，若系统稳定计算和；（3） 确定校正后的系统型别及开环增益。7、（15分）设离散控制系统结构如图所示。 (1) 求和； (2)为保证系统稳定k和T之间应满足什么关系。8、（15分）应用描述函数法分析非线性系统。首先应该归化系统模型。试将下列非线性系统化为符合要求的形式。（N(A)为非线性环节）参考答案A（7）1、根轨迹略。2、（a）不稳定，右半平面有两个根。（b）系统稳定。（c）不稳定，右半平面有两个根。3、根轨迹略。4、。5、（1）无补偿时；有补偿时。6、（1）系统不稳定。（2）系统稳定，。（3）2型系统，k=1。7、8、方框图略。各系统的线性部分为（a）；（b）；（c）。自动控制原理试卷A（8）1、（10分）系统方框图如下图所示，若系统单位阶跃响应的超调量，在单位斜坡输入时ess=0.25,试求：（1） ，n，K，T的值；（2） 单位阶跃响应的调节时间ts，峰值时间tp。2、（15分）某系统方框图如下图所示，试求系统的传递函数。3、具有扰动输入的控制系统如下图所示，求：当时系统的稳态误差。（10分）4、（15分）已知最小相位系统的开环对数幅频渐近线如下图所示：（1）试写出系统的开环传递函数，并计算各参数；（2）概略画出开环对数相频特性的大致曲线。5、（20分）系统结构如图所示：(1) 用根轨迹的角平分线法将主导极点设计在处，试确定校正装置中的、和参数；（2）确定校正后的系统型别及开环增益；（3）计算校正后的超调量和调节时间；（4）计算校正后的和。6、（15分）分析下图所示的二阶采样系统，试求在带与不带零阶保持器的两种情况下，当时，闭环系统的脉冲传递函数。 注：，。7、（15分）已知系统结构图，设，假定初始条件为，求系统相轨迹方程及绘制相轨迹。参考答案A（8）1、（1）； （2）。2、。3、。4、图略。5、（1）；（2）校正后的系统型别为2，开环增益为8；（3）；（4）。6、不带零阶保持器；带保持器。7、图略。开关线为，相轨迹起于右侧（6，0）处为张口向左的抛物线，抛物线方程为；左侧的抛物线方程为。在开关线处交替，自动控制原理试卷A（9）1、 （10分）已知系统的单位阶跃响应为，试求系统的传递函数及调节时间。2、（10分）某闭环系统的特征方程为，试求系统产生等幅振荡的k值。3、（12分）某系统方框图如下，试求：（1）；（2）。4、（9分）已知系统的开环零、极点分布如下图所示，试大致描绘出一般根轨迹的形状。5、（15）已知单位反馈系统的开环传递函数为，。（1）绘制开环频率特性的极坐标图（从）；（2）根据奈奎斯特稳定判据判断系统的稳定性；（3）当系统不稳定时，计算闭环系统在右半平面的极点数。6、（15分）已知单位负反馈系统的开环传递函数，试从以下三种串联校正网络中选择一种使系统的稳定程度最好。，。7、（15分）设一采样系统如图所示，采样周期Ts=1。（1）求闭环z传递函数。（2）试求其在阶跃输入下的输出c(kTs)8、（14分）试绘制方程所描述系统的根轨迹。参考答案A（9）1、。2、 k=43、4、 根轨迹略。5、 图略。6、 图略。选择超前校正时，网络校正的动态效果最好。7、8、 图略。开关线为x=0；左侧相轨迹以原点为焦点的向心螺旋线；右侧为以原点为鞍点的双曲线。相轨迹在开关线处光滑连接。自动控制原理试卷A(10)一、 （12分）典型二阶系统的开环传递函数为当取时，系统的稳态输出为，试确定系统参数二、（12分）试求下图所示无源校正网络的的传递函数，画出其伯德图并说明其特性(是超前还是滞后)。三、（12分）某闭环系统的特征方程为，试求系统产生等幅振荡的k值。四、（13分）某单位负反馈系统的开环传递函数为，试绘制系统由变化的根轨迹，写出绘制步骤，并说明闭环系统稳定时K的取值范围。（13分）五、（13分）系统方框图如图所示，试求当时系统总误差时K的取值范围。 六、（12分）某采样系统如图。若要求当时。求的取值范围。七、（14分）某最小相位系统用串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(2)、(1)所示，试求校正前后和校正装置的传递函数，并指出Gc（S）是什么类型的校正。八、（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数参考答案A(10)1、2、，超前3、k=4。4、零度根轨迹，图略。1K145、15=K306、3.75k0.54、 根轨迹略。5K95、6、 K=1.287、 脉冲传递函数，T=0.1时，。T=0.5时系统不稳定。自动控制原理试卷A(16)一、问答题（20分）1、什么是最小相位系统和非最小相位系统？最小相位系统的主要特点是什么？（5分）2、相平面分析法使用的局限性是什么？（5分）3、二阶系统阶跃响应都有哪些类型？是由什么来决定的？（5分）4、在根轨迹校正法中，当系统的动态性能不足时，通常选择什么形式的串联校正网络？网络参数取值与校正效果之间有什么关系？工程应用时应该注意什么问题？（5分）二、填空题（10分）1、PID控制器的传递函数为-，其中积分时间越大，积分作用越-，微分时间越大，微分作用越-。2、控制系统的平稳性和快速性在时域中是由-和-等来评价的，在频域中则分别由-、-、-等评价。3、利用“三频段”的概念，可以由开环频率特性方便地分析系统特性。低频段斜率和位置决定了系统的-；中频段斜率、开环截止斜率及中频段长度表征了系统的-；高频段特性则反映了系统的-。4、为了减小稳态误差，可-前向通道积分环节个数或-开环增益。5、闭环零点是由前向通道的-和反馈通道的-构成。三、计算题（70分）1、（12分）给定系统的动态结构图，如题1图所示。试求传递函数，。题1图2（12分）已知系统结构图如题2图所示，其中控制器的传递函数，被控对象的传递函数，当输入信号和干扰信号都是单位阶跃函数时：（1）求系统的稳态误差。（2）若要使在单位阶跃扰动作用下引起的系统稳态误差为零，应怎样改变控制器的结构？题2图3（15分）已知某最小相位系统的开环对数幅频特性如题3图所示。求：（1）开环传递函数。（2）试问系统有无闭环主导极点。（提示：实轴上根轨迹的分离点为和）。（3）能否通过选择满足最大超调量的要求，说明理由。（4）能否通过选择满足调节时间的要求，说明理由。（5）能否通过选择满足静态速度误差系数的要求，说明理由。题3图110-40-20dB100-60-80斜率单位：dB/dec40504（16分）非线性系统结构如题7图所示。选择平面： 1 -1r=0 e m c 题4图（1）当a=0时，绘制系统的相平面图；（2）当a=1时，绘制系统的相平面图；5(15分)离散系统方框图如图所示。采样周期T=1，设k=10，分析系统的稳定性，并求系统临界稳定的放大系数k。 R（s） T=1 C（s） 参考答案A(16)一、 问答略。二、 填空略。三、 计算1、2、(1)；(2)Gc(s)增加积分环节3、(1);(2)可以;(3)可以(4)不可以4、(1)开关线为c=0，左侧为开口向右的抛物线，右侧为开口向左的抛物线（2）开关线为，左侧为开口向右的抛物线，右侧为开口向左的抛物线5、稳定范围：0K2.4，k=10不稳定，k=2.4临界稳定。自动控制原理试卷A(17)1（15分）设系统开环极点（）、零点（）分布如题1图所示。试画出相应的根轨迹图。（a）（b）（c）（d）（e）题1图2、（10分）试建立题1图所示校正环节的动态结构图，并指出这是一个什么样的校正环节。题1图-+ 3、（10分）给定系统的方框图如题3图所示，试求闭环传递函数。题3图4.（15分）当从0到变化时的系统开环频率特性如题4图所示。表示开环增益。表示开环系统极点在右半平面上的数目。表示系统含有的积分环节的个数。试确定闭环系统稳定的值的范围。（a）（b）（c）题4图5、 （15分）系统方框图如下要求：（1）绘制K由0+变化的根轨迹图，并写出绘制步骤；（2）由根轨迹确定系统稳定时的K值范围。6（10分）系统的对数幅频特性如题4图所示，据此写出该系统相应的传递函数。0.2110-20-2020dB题6图7（10分）设有两个非线性系统，它们的非线性部分一样，线性部分分别如下：（1）， （2）。试问，当用描述函数法分析时，哪个系统分析的准确度高？为什么？8（15分）离散系统方框图如下图所示。（1） 求系统开环脉冲传递函数； R（s） T C （s）（2） 讨论T变化对系统稳定性的影响。 参考答案A(17)1、根轨迹略。2、是超前环节。3、4、5、根轨迹略。0K8。6、7、G2(s)的准确度高，因为较小，高频衰减幅度大，具有更好的低通高滤特性。8、开环脉冲传递函数：，T越小，越有利于稳定。自动控制原理试卷A（18）1（10分）系统闭环传递函数为，若要使系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应的超调量小于16.3%，调节时间小于6s，峰值时间小于6.28s，试在S平面上绘出满足要求的闭环极点可能位于的区域。2（10分）已知系统的结构图如下，试求：（1）闭环的幅相特性曲线；（2）开环的对数幅频和相频特性曲线；（3）相位裕量，幅值裕量h。3（12分）已知单位反馈系统的开环传递函数为：，试绘制从的根轨迹图。4（12分）系统方框图如下图，若要求r（t）=n（t）=（2t+3）1（t）时总的稳态误差ess1，求k的取值范围。5. （14分）给定系统的动态结构图，如题2图所示。试求传递函数，。6（15分）单位负反馈系统开环传递函数。（1）求系统的穿越频率和相角裕量，并分析系统的稳定性；（2）串联一个装置，分析对系统的动态性能有何改善？是否改变了系统的静态性能？是否改变了系统对高频信号抑制能力？为什么？7（15分）某离散控制系统如下图所示，T=1秒，试求脉冲传递函数C（z）/R（z），并判定闭环稳定性，确定z平面上闭环极点的分布。8（12分）非线性系统线性部分的开环频率特性曲线与非线性元件负倒数描述曲线如下图所示，试判断系统稳定性，并指出和G（j）的交点是否为自振点。参考答案A（18）1、，图略。2、图略。3、根轨迹图略。分离点：-2.64、7=k7.55、6、 （1）（2）静态性能无改善。中频段，增加，调节时间下降，增大。抗干扰能力下降。7、单位圆内2根，圆外1根。8、（a）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为稳定的自振荡，B为不稳定的自振荡；（b）系统不稳定，交点处会产生稳定的自振荡；（c）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为不稳定的自振荡，B为稳定的自振荡；（d）系统不稳定，在A、B交点处会产生自振荡。A为不稳定的自振荡，B为稳定的自振荡。自动控制原理试卷A(19)1、 （12分）已知系统初始条件为零，其单位阶跃响应为，试求：（1） 系统的闭环传递函数；（2） 系统的阻尼比和无阻尼自振频率；（3） 确定系统的频率特性。2、 （12分）已知系统的传递函数分别为（1）；（2）；（3）；（其中试分别画出以上三个系统的伯德图。3、（12分）给定系统的动态结构图，如题1图所示。试求传递函数，。题1图4、（12分）具有单位负反馈系统的开环传递函数为试用劳斯判据判别闭环系统的稳定性及闭环特征根的分布情况。5、（12分）已知系统结构图如图所示，试求当时，系统的稳态误差6、（14分）已知单位负反馈系统的开环传递函数。（1）试确定根轨迹是否通过（-1，j）点（2）若原根轨迹不过（-1，j）点，串联（s+a）环节，试确定a和的取值。（4） 确定校正后的系统型别及开环增益。7、（12分）设离散控制系统结构如图所示。求系统的闭环传递函数，当T=1，k0=1时，确定系统的稳定性。注， 8、（14分）非线性控制系统如图所示。系统原来处于静止状态，若要求以偏差及其作为相坐标，试画出系统的相轨迹。参考答案A(19)1、。2、图略。3、 系统临界稳定，左半平面1个根，右