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文档简介

Function path=DijkstraPlan(position，sign)%基于Dijkstra算法的路径规划算法%position input %节点位置%sign input %节点间是否可达（可用NaN表示不可达）%path output %规划路径%计算路径距离cost=ones(size(sign)*10000;n,m=size(sign);for i =1:n for j=1:m if sign(i,j)=1 cost(i,j)=sqrt(sum(positon(i,:)-position(j,:).2); end endend%路径开始点dist=cost(1,:); %节点间路径长度s=zeros(size(dist);%节点经过标志s(1)=1;dist(1)=0;path=zeros(size(dist);%依次经过的节点path(1,:)=1;%循环寻找路径点for num=2:n %选择路径长度最小点 mindist=10000;for i=1:length(dist) if s(i)=0 if dist(i)mindst mindist=dist(i); u=i; end endend %更新点点间路径 s(u)=1; for w=1:length(dist) if s(i)=0 if dist(u)+cost(u,w)dist(w) dist(w)=dist(u)+cost
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