东芝机械手 THL400 用户参数篇.pdf

STC80725-4使用说明书使用说明书用户参数篇用户参数篇要求事项要求事项请务必将本使用说明书交给实际使用工业用机械手的人员。使用工业用机械手之前，请务必阅读本使用说明书。阅读后请务必妥善保管本说明书。东芝机械株式会社东芝机械株式会社TS3000SCARALINEARsystemTS3100SCARALINEAR6AXISsystemTSL3000SCARAsystemTSL31006AXISsystem用户参数篇用户参数篇-1-seriesRobotControllerSTC80725版权所有、东芝机械（株）、2015年未经本公司许可，禁止将本资料的一部分用于其它用途。本书内容可能会随时变更，恕不事先通告，敬请谅解。用户参数篇用户参数篇-2-seriesRobotControllerSTC80725前言前言本说明书说明了机械手控制器TS3000系列、系列、TSL3000系列系列的用户参数。用户参数文件是名为“USER.PAR”的文本文件，保存在控制器内，与SCOL程序一样，可利用程序编辑器进行编辑。有关程序编辑器的使用方法，请参照使用说明书-操作篇。用户参数篇用户参数篇-3-seriesRobotControllerSTC80725目录目录U00EXTERNALMODEFULLCONTROL选择控制端口.5U01SYSTEMBASECOORDINATEBASE坐标.5U02NOWAITMODEULTITASK多任务的NOWAIT.6U03DEFAULTMOVESYNCMODEMOVESYNC的初始值.6U04TEACHINGMODEOVERRIDE示教模式的超驰.7U05OVERRIDEONSLOWSPEEDSIGNAL低速指令的超驰.7U06SERIALPORTSETTING串行端口.8U07SPECIFYSIGNALFOREXTSELECT文件选择信号线的设定.9U08RESURVE预约参数.10U09AUXILIARYSIGNAL辅助信号画面(AUX)设定.10U10DEFAULTTEACHINGMODE手动引导的初始值.12U11IOMODEIO模式.13U12EXTENDIOSETTING扩展IO.14U13SEQUENCEPARAMETER序列参数.15U14SOFTWARELIMIT软件限制.16U15PLCALARMPLC报警.17U16FIELDBUS现场总线.18U17PASSWORD密码.20U18ACCELLIMITFUNCTIONZ轴高度加减速限制功能.20U19MASTERMODE主站模式.21U20PLCCOMMUNICATIONREGISTERADDRESSPLC通信寄存器地址.22U21SERIALDATAERRORCHECK通信数据错误检查.22用户参数篇用户参数篇-4-seriesRobotControllerSTC80725U22COMMONDATAPROGRAMFILEFUNCTIONSETUP程序与数据的通用化.23U23BYPASSFUNCTIONPARAMETER偏置动作指定参数.23U24SPEEDLIMITFUNCTION最大动作速度抑制.25U25FUNCTIONSELECTSWITCH控制器功能有效无效选择.25U26PAYLOADANUALOPERATION手动运转用PAYLOAD(Kgmm).28U27STRINGIO.PARResponsecommandadditionsettingSTRINGIO.PAR响应命令设定（面向晶片搬送系统的特殊功能）.29U28PASSCOMMANDMODESWPASS动作模式切换功能.30U29COMMUNICATIONSIZEOFALARMHISTORY报警履历显示切换功能.30U303-AXISORIGINCHANGEFUNCTION3轴原点位置变更功能.31U31JOGSPEEDCHANGEFUNCTIONJOG速度变更功能.33U32JOGGINGSPEED%JOG速度.34U33INCHINGSPEED%微动速度.35U34INCHINGAMOUNTMMDEG微动量.36U35SEQUENCEFUNCTIONSELECTSWITCH序列功能有效无效选择.37U36VIBRATIONSUPPRESSIONFUNCTION振动抑制功能（TV800专用）.38EXTRNSEL.PAR信号线程序文件选择的设定.39用户参数篇用户参数篇-5-seriesRobotControllerSTC80725U00EXTERNALMODEFULLCONTROL选择控制端口选择控制端口U00EXTERNALMODEFULLCONTROL0:SIGNAL1:RS232C2:ETHERNET=0设定：=（EXTERNALMODE的执行格式）的执行格式）数据格式：整数型数据单位：无数据范围：02数据数量：1说明：指定EXTERNALMODE的执行格式。0：外部信号1：串行通信2：以太网通信U01SYSTEMBASECOORDINATEBASE坐标坐标U01SYSTEMBASECOORDINATE=0.00.00.00.00.00.0设定：TS3000=（X轴轴BASE坐标）（坐标）（Y轴轴）（）（Z轴轴）（）（C轴轴）（未使用）（未使用）（未使用）（未使用）TS3000（6轴）=（X轴轴BASE坐标）（坐标）（Y轴轴）（）（Z轴轴）（）（A轴轴）（）（B轴轴）（）（C轴轴）数据格式：实数型数据单位：无数据范围：数据数量：6说明：设定电源ON时有效的BASE坐标系的值。TS3000=XYZC0.00.0TS3000（6轴）=XYZABC请按上述顺序设定值。要将BASE坐标系设为WORLD坐标系时，请按照=0.00.00.00.00.00.0进行设定。用户参数篇用户参数篇-6-seriesRobotControllerSTC80725U02NOWAITMODEULTITASK多任务的多任务的NOWAITU02NOWAITMODEULTITASK(0:COMMON1:INDIVIDUAL)=0设定：=1建议各任务独立管理（NOWAIT改善型）=0任务间通用（NOWAIT原来型）数据格式：整数型数据单位：无数据范围：0或1数据数量：1说明：指定多任务的动作模式。多任务动作时，按任务独立管理系统变量“NOWAIT”，或设为在任务之间通用。但如果设为在任务之间通用，SCOL编程则会变得复杂，因此，建议采用各任务独立设定的方法。U03DEFAULTMOVESYNCMODEMOVESYNC的初始值的初始值U03DEFAULTMOVESYNCMODE(0:ENABLE1:DISABLE)=1设定：=0“动作命令同步模式”(ENABLEMOVESYNC)=1“动作命令非同步模式”(DISABLEMOVESYNC)数据格式：整数型数据单位：无数据范围：0或1数据数量：1说明：设定动作命令同步非同步模式。设定程序运转时执行到下一动作命令之前，就地等待定位完成的“动作命令同步模式”，或设定预读并执行最多前4个动作命令的“动作命令非同步模式”。“动作命令非同步模式”时，即使“PASS”为ENABLE，也不能进行PASS动作。用户参数篇用户参数篇-7-seriesRobotControllerSTC80725U04TEACHINGMODEOVERRIDE示教模式的超驰示教模式的超驰U04TESTRUNMODEOVERRIDE=20设定：（例）=20限制为最大速度的20%数据格式：整数型数据单位：%数据范围：1100数据数量：1说明：指定示教模式下的动作最大速度。为0时，以出厂时设定的内部参数的速度进行动作。U05OVERRIDEONSLOWSPEEDSIGNAL低速指令的超驰低速指令的超驰U05OVERRIDEONSLOWSPEEDSIGNAL(0-100)%=25设定：（例）=25限制为最大速度的25%数据格式：整数型数据单位：%数据范围：1100数据数量：1说明：指定低速指令时（系统输入信号）的速度。设定输入低速指令信号时机械手进行动作的速度。指定自动运转期间输入低速指令信号时以最高速度的几%进行动作。为0时，以出厂时设定的内部参数的速度进行动作。用户参数篇用户参数篇-8-seriesRobotControllerSTC80725U06SERIALPORTSETTING串行端口串行端口设定通信端口（COM端口）。U06SERIALPORTSETTINGSpeed(38400192009600480024001200)Character(78)Parity(0:Without1:Odd2:Even)Stopbit(12)COM1=9600801HOST=9600801设定：COM1=（速度）（字符长度）（奇偶校验）（停止位长度）（速度）（字符长度）（奇偶校验）（停止位长度）COM1端口的设定端口的设定HOST=（速度）（字符长度）（奇偶校验）（停止位长度）（速度）（字符长度）（奇偶校验）（停止位长度）HOST端口的端口的设定设定数据格式：数据单位：数据范围：数据数量：24说明：（速度）：设定数据通信的传送速度。从下述6种类型中选择。38400：38400bps19200：19200bps9600：9600bps4800：4800bps2400：2400bps1200：1200bps（字符长度）：指定进行通信的字符的长度。8：8位7：7位（奇偶校验）：指定进行通信的字符的奇偶性。0：无奇偶校验1：奇校验2：偶校验（停止位长度）：指定进行通信的字符的停止位长度。1：停止位12：停止位2详情请参照使用说明书“通信篇”。用户参数篇用户参数篇-9-seriesRobotControllerSTC80725U07SPECIFYSIGNALFOREXTSELECT文件选择信号线的设定文件选择信号线的设定U07SPECIFYSIGNALFOREXTSELECTSignalNo(1-)Bitlength(1-8)=1014设定：（例）=1014使用4个扩展输入信号：101104数据格式：整数型数据单位：数据范围：116的标准输入、101164的扩展输入或301364的现场总线输入8个以内的连续信号。数据数量：2说明：设定文件选择信号线。设定来自控制器外部的输入信号，以便使用输入信号选择执行文件。指定164的标准输入、101164的扩展输入或301364的现场总线输入8个以内的连续信号。指定数据时，用空格分隔输入信号的开头编号与使用信号的数量。=按（信号编号）（位长度）按（信号编号）（位长度）的顺序进行设定。（信号编号）：指定要使用的输入信号的开头编号设定值：164（标准输入）101164（扩展输入）301364（现场总线输入）从上述输入中选择。（位长度）：指定要使用的信号的数量。设定值TS3000：18用户参数篇用户参数篇-10-seriesRobotControllerSTC80725U08RESURVE预约参数预约参数U08RESURVE=0说明：目前未设定=请设为0。U09AUXILIARYSIGNAL辅助信号画面辅助信号画面(AUX)设定设定U09AUXILIARYSIGNALType(0:Single1:Double)SignalNo.(1-24)SignalName(Max10character)=0201Handout1=0202Handout2=0203Handout3=0204Handout4=00NotUse=01Dout1=02Dout2=03Dout3=04Dout4=05Dout5=06Dout6=07Dout7=08Dout8=09Dout9=010Dout10=011Dout11=012Dout12=013Dout13=014Dout14=015Dout15设定：（设定示例）=0201“Handout1”将输出信号201注册为单螺线管，将显示名称设为Handout1。（设定示例）=11“out1”将输出信号1、2注册为双螺线管，将显示名称设为out1。数据格式：数据单位：数据范围：数据数量：320用户参数篇用户参数篇-11-seriesRobotControllerSTC80725说明：在辅助信号画面中设为可通过TP对机械手IO进行ONOFF操作。=按（螺线管）（信号编号）（信号名称）按（螺线管）（信号编号）（信号名称）的顺序进行设定。可进行20个接点部分的输出信号设定。（螺线管）：在输出信号上连接双螺线管时，需要对输出信号进行排他性控制。通过设为双螺线管，对连续2点输出信号进行排他性控制。0：单螺线管（通常输出）1：双螺线管（对连续2点输出信号进行排他性输出）注意！本项目属于TP的辅助信号操作设定。即使在设为双螺线管的情况下，自动运转时也不进行排他性输出，因此，请通过程序控制为排他性输出。即使设为双螺线管，电源ON时输出信号也全部变为OFF状态。（信号编号）：指定要使用的输出信号的编号指定了双螺线管时，指定编号较小的连续2点输出信号。可指定的信号为下述输出信号。0未注册1(DOUT1)16(DOUT16)标准输出101(DOUT101)164(DOUT164)扩展数字输出201(HANDOUT1)214(HANDOUT4)抓手输出（信号名称）：设定要在画面中显示的信号名称。可设定最多10个字符。用户参数篇用户参数篇-12-seriesRobotControllerSTC80725U10DEFAULTTEACHINGMODE手动引导的初始值手动引导的初始值U10DEFAULTTEACHINGMODECoordinate=0:Joint1:Tool2:Work3:WorldSpeed=0:Low1:Mid2:HightJogmode.=0:Jog1:Inching2:Free=300设定：（例）=300WORLD、低小、点动数据格式：整数型数据单位：数据范围：数据数量：3说明：设定示教模式下的手动操作初始值。（引导坐标）：指定默认选择的引导坐标0：关节1：工具2：工件3：世界（引导速度）：指定默认选择的引导速度0：低小1：中2：高大（引导模式）：指定默认选择的引导模式0：点动1：微动2：自由用户参数篇用户参数篇-13-seriesRobotControllerSTC80725U11IOMODEIO模式模式U11IOMODEDefaultUser(0:Default1:UserRAM2:UserFLASH3:UserbackupRAM)=0设定：=（IO的动作模式）的动作模式）数据格式：整数型数据单位：数据范围：03数据数量：1说明：设定IO的动作模式。对程序指定的IO进行序列运算与输入输出。选择该序列程序的保存位置。RAM区域也可进行电池备份。请将参数设为“1”。在进行序列调试之后，将参数变更为“3”。（1与3的区域属同一区域，但1的序列在电源OFFON时会被清除。）用户参数篇用户参数篇-14-seriesRobotControllerSTC80725U12EXTENDIOSETTING扩展扩展IOU12EXTENDIOSETTINGUseNotUse(0:NotUse1:Use)NotUseNotUse=000=000设定：=（有无）（备用）（备用）（有无）（备用）（备用）分散IO节点0的设定=（有无）（备用（有无）（备用）（备用）（备用）分散IO节点1的设定数据格式：整数型数据单位：数据范围：0或1数据数量：32说明：设定扩展IO。扩展IO可连接0号与1号2个节点。设定的上段为节点0、下段为节点1。（有无）：设定扩展IO的有无。0：无扩展IO1：有扩展IO（备用）：用于今后的系统扩展。请设为0（备用）：用于今后的系统扩展。请设为0用户参数篇用户参数篇-15-seriesRobotControllerSTC80725U13SEQUENCEPARAMETER序列参数序列参数U13SEQUENCEPARAMETER(UserIOmodeonly)=00000000设定：=(R510)(R511)(R512)(R513)(R514)(R515)(R516)(R517)数据格式：整数型数据单位：数据范围：01数据数量：8说明：在用户制作的序列中，设定可用作接点输入的内部继电器的值。仅在U11IOMODE下设为User（用户制作序列）时有效。用户参数篇用户参数篇-16-seriesRobotControllerSTC80725U14SOFTWARELIMIT软件限制软件限制U14SOFTWARELIMITdegmm+Direction=116.0141.0121.0361.00.0000.0000.0000.000-Direction=-116.0-141.0-1.0-361.00.0000.0000.0000.000+Direction设定：TS3000=（第（第1轴轴+关节极限关节极限）（第）（第2轴轴）（第）（第3轴轴）（第）（第4轴轴）（第）（第5轴轴）（备用）（备用）（备用）（备用）（备用）（备用）TS3000（6轴）=（第（第1軸軸关节极限关节极限）（第）（第2轴轴）（第）（第3轴轴）（第）（第4轴轴）（）（第第5轴轴）（第）（第6轴轴）（第（第7轴轴）（第）（第8轴轴）数据格式：实数型数据单位：deg或mm数据范围：数据数量：8说明：设定软件限制(JLIMT)。+（正）关节极限设定（+软行程限制）变更关节极限的设定(JLIMT)时，保存已设定的值。-Direction设定：TS3000=（第（第1轴轴-关节极限）（第关节极限）（第2轴轴）（第）（第3轴轴）（第）（第4轴轴）（第）（第5轴轴）（备用）（备用）（备用）（备用）（备用）（备用）TS3000（6轴）=（第（第1軸軸-关节极限关节极限）（第）（第2轴轴）（第）（第3轴轴）（第）（第4轴轴）（第）（第5轴轴）（第）（第6轴轴）（第（第7轴轴）（第）（第8轴轴）数据格式：实数型数据单位：deg或mm数据范围：数据数量：8说明：设定软件限制(JLIMT)。（负）关节极限设定（软行程限制）变更关节极限的设定(JLIMT)时，保存已设定的值。用户参数篇用户参数篇-17-seriesRobotControllerSTC80725U15PLCALARMPLC报警报警U15PLCALARM=8-269PLCalarm01=8-270PLCalarm02=8-271PLCalarm03=8-272PLCalarm04=4-077PLCalarm05=4-078PLCalarm06=4-079PLCalarm07=4-080PLCalarm08=1-037PLCalarm09=1-038PLCalarm10=1-039PLCalarm11=1-040PLCalarm12=1-041PLCalarm13=1-042PLCalarm14=1-043PLCalarm15=1-044PLCalarm16设定：（例）=8-269PLCALM01数据格式：数据单位：数据范围：最多32个字符的字母数字数据数量：16说明：设定PLC报警信息。PLC报警是在“U11IOmode”设定为USER时可通过序列发生的报警。本设定用于设定针对该报警的信息。设定由围起的区间内显示的信息。可设定最多32个有效字符。由于开头的6个字符用于识别报警编号，因此，作为信息可设定的字符为26个。开头的6个字符（报警代码）用于识别，请勿变更。用户参数篇用户参数篇-18-seriesRobotControllerSTC80725U16FIELDBUS现场总线现场总线U16FIELDBUStypeNodeAddrSpeedByteOrder=-1-1-1-1设定：（例）=37410，（类型）（节点）（通信速度）（主站类型），（类型）（节点）（通信速度）（主站类型）数据格式：整数型数据单位：数据范围：数据数量：4说明：设定现场总线。现场总线为选购功能。（类型）：设定现场总线类型。-1：无现场总线选购（初始值）1：Profibus37：DeviceNet144：CCLINK（节点）：设定现场总线的节点地址。设定时，请勿与同一网络内的其它设备重复。设定值范围因现场总线类型而异。-1：无现场总线选购（初始值）0127：Profibus063：DeviceNet164：CCLINK（通信速度）：设定通信速度。Profibus无需设定。请调节为主站的通信速度。设定DeviceNet的通信速度。0：125kbps1：250kbps2：500kbps设定CCLINK的通信速度。0：156kbps1：625kbps2：2.5Mbps3：5Mbps4：10Mbps用户参数篇用户参数篇-19-seriesRobotControllerSTC80725（主站类型）：设定现场总线的主站类型。位的排列（字节顺序）因主站而异，因此，请根据主站进行设定。0：16bitbigendian（OMRON制DRM21DeviceNet）（MELSEC制A1SJHCCLINK）1：16bitlittleendian（Siemens制S7315DP2PROFIBUS）2：32bitbigendian3：32bitlittleendian详情请参照使用说明书“现场总线从站篇”。用户参数篇用户参数篇-20-seriesRobotControllerSTC80725U17PASSWORD密码密码U17PASSWORD=设定：=（密码字符串（密码字符串最多最多8个字符）个字符）数据格式：数据单位：数据范围：数据数量：1说明：是使用密码功能时的密码字符串。密码功能为选购功能。U18ACCELLIMITFUNCTIONZ轴高度加减速限制功能轴高度加减速限制功能U18ACCELLIMITFUNCTION=0设定：=（功能的有效无效）（功能的有效无效）数据格式：整数型数据单位：数据范围：0或1数据数量：1说明：设为有效时，可通过Z轴的高度限制加减速。为SCARA机械手系统时，本功能有效。0：功能无效1：功能有效用户参数篇用户参数篇-21-seriesRobotControllerSTC80725U19MASTERMODE主站模式主站模式U19MASTERMODE=EXT.SIGNAL设定：=（指定电源启动之后的主站模式）（指定电源启动之后的主站模式）数据格式：数据单位：数据范围：数据数量：1说明：为TS3000系列时，本功能无效。利用钥匙开关与用户参数U00来设定主站模式。用户参数篇用户参数篇-22-seriesRobotControllerSTC80725U20PLCCOMMUNICATIONREGISTERADDRESSPLC通信寄存器地址通信寄存器地址U20PLCCOMMUNICATIONREGISTERADDRESSCurrentPositionAlarmMasterModeAlarmResettingsparespare=425602580000设定：请参照说明。请参照说明。数据格式：整数型数据单位：数据范围：数据数量：6说明：为压铸件取出机械手专用参数。与东芝机械制TC200进行通信。CurrentPosition：机械手当前坐标（工件坐标）的发送地址Alarm：报警信息报警信息的发送地址MasterMode：主站模式信息主站模式信息的发送地址AlarmResetting：PLC报警复位监视报警复位监视地址spare：备用备用spare：备用备用U21SERIALDATAERRORCHECK通信数据错误检查通信数据错误检查U21SERIALDATAERRORCHECK0:checked1:passed=0设定：=（指定无顺序通信与简易顺序通信的错误检查的有无）（指定无顺序通信与简易顺序通信的错误检查的有无）数据格式：整数型数据单位：数据范围：0或1数据数量：1说明：用作进行不进行无顺序通信与简易顺序通信错误检查的切换标志。通常请指定0。0：进行无顺序通信与简易顺序通信的错误检查。1：不进行无顺序通信与简易顺序通信的错误检查。用户参数篇用户参数篇-23-seriesRobotControllerSTC80725U22COMMONDATAPROGRAMFILEFUNCTIONSETUP程序与数据的通用化程序与数据的通用化U22COMMONDATAPROGRAMFILEFUNCTIONSETUP0:Disable1:DATA.TBL2:SCOL.PRG=0设定：=（在（在SCOL语言规格中指定程序部分语言规格中指定程序部分数据部分通用功能的有数据部分通用功能的有效效无效标志）无效标志）数据格式：整数型数据单位：数据范围：02数据数量：1说明：在SCOL语言规格中用作程序部分数据部分通用功能的有效无效标志。0：无效1：数据部分通用(DATA.TBL)2：程序部分通用(SCOL.PRG)U23BYPASSFUNCTIONPARAMETER偏置动作指定参数偏置动作指定参数U23BYPASSFUNCTIONPARAMETERFunctionenableSW(0:Disable1:M-toBypass2:Bypass=0Retractposition=0.00.00.00.00.00.00.00.0ZAxisoffsetparameter=0.00.0设定：为SCARA机械手与LCDR机械手时，本功能有效。为其它机械手时，请设为0。有关设定的详细说明，请参照下一页的说明。数据格式：实数型（FunctionenableSW为整数型）数据单位：数据范围：数据数量：11用户参数篇用户参数篇-24-seriesRobotControllerSTC80725说明：由于利用“M-TO（移动示教点）”功能可将机械手臂直接移动到示教点，因此，可能会干扰中间通道的工件。如果将“BYPASS（示教点迂回移动）”功能设为有效，机械手则会收起抓手，移向目标位置之前，然后再向目标位置移动。为为SCARA机械手时机械手时1从当前位置P0缩回移动到P0a2从位置P0a平行并旋转移动到P1a3从位置P1a伸出移动到P1为为LCDR机械手时机械手时1脱离工件。2从当前位置P0缩回移动到P0a3从位置P0a平行并旋转移动到P1a4从位置P1a伸出移动到P15接触工件(1)BYPASS功能有效无效设定=2（0：无效1：M-TOBYPASS有效2：仅BYPASS有效）(2)缩回位置参数（用绝对位置而非相对移动量进行指定。）=0.00.0200.00.00.00.00.00.0（为SCARA机械手时：仅Z轴有效）Z轴=100.0100.00.00.00.00.00.00.0（为LCDR时：仅RR、RL轴有效）RR轴RL轴LCDR用Z轴偏移参数=-10.0-10.0缩回位置缩回位置Z轴偏移参数用户参数篇用户参数篇-25-seriesRobotControllerSTC80725U24SPEEDLIMITFUNCTION最大动作速度抑制最大动作速度抑制U24SPEEDLIMITFUNCTION0:Disable1:Enable=0设定：=（指定动作速度的抑制）（指定动作速度的抑制）数据格式：整数型数据单位：数据范围：0或1数据数量：1说明：如果将该功能设为有效，则会抑制动作速度，避免机械手动作速度超出最大速度。0：无效1：有效U25FUNCTIONSELECTSWITCH控制器功能有效控制器功能有效无效选择无效选择U25FUNCTIONSELECTSWITCH=000000=000000=000000=000000设定：=(FUNCTION1)(FUNCTION2)(FUNCTION3)(FUNCTION4)(FUNCTION5)(FUNCTION6)=(FUNCTION7)(FUNCTION8)(FUNCTION9)(FUNCTION10)(FUNCTION11)(FUNCTION12)=(FUNCTION13)(FUNCTION14)(FUNCTION15)(FUNCTION16)(FUNCTION17)(FUNCTION18)=(FUNCTION19)(FUNCTION20)(FUNCTION21)(FUNCTION22)(FUNCTION23)(FUNCTION24)数据格式：整数型数据单位：数据范围：0或1数据数量：64说明：选择控制器功能的有效无效。按各要素分配生效的功能。1：功能ON0：功能OFF。如下所示为各要素的有效功能一览。用户参数篇用户参数篇-26-seriesRobotControllerSTC80725功能项目名称说明设定示例适用机型(FUNCTION1)字符串转换功能属于处理，用于切换接收数值以外字符串时的处理。0：功能无效（接收了数值以外的字符串时，会发生InvalidChannel错误）1：接收了数值以外的字符串时，转换为0。2：接收了数值以外的字符串时，转换为任意数值。详情请参照使用说明书“通信篇”第4.3节。U25Functionswitch=100000=000000=000000=000000所有系统(FUNCTION2)示教点移动(MOV-TO)的移动方法选择根据引导坐标的状态切换示教点移动时的动作命令。BYPASS示教点移动也同样如此。0：全部进行MOVE动作1：引导坐标为JOINT时MOVE动作引导坐标为TOOL、WORK、WORLD时MOVES（线性插补）动作U25Functionswitch=010000=000000=000000=000000所有系统(FUNCTION3)TCmini闩锁寄存器保持功能在U11IOMODE的2:USERFLASH模式下，不进行与3:USERBACKUPRAM模式相同的寄存器保持操作。通过切换参数，切换2:USERFLASH模式下的寄存器保持功能。0：不保持（U11为3时，保持原样）1：保持（U11为0或1时，不保持）U25Functionswitch=001000=000000=000000=000000所有系统(FUNCTION4)IO与AUX画面中的输出变更禁止在TEACHING以外的模式下进行UTILITYIO、UTILITYAUX画面中的IO变更。0：原来兼容（可变更）1：禁止编辑（不可在非TEACHING模式进行变更）U25Functionswitch=000100=000000=000000=000000所有系统(FUNCTION5)预约0：无效1：有效在TS2000TS1000中为现场总线128个信号扩展功能。（TS3000固定为128个。）U25Functionswitch=000010=000000=000000=000000(FUNCTION6)预约0：无效1：有效U25Functionswitch=000001=000000=000000=000000(FUNCTION7)8-280蜂鸣器故障信号是利用外部信号消除蜂鸣音以及不将CT3安全继电器动作作为报警的功能。发生“8-280SafetySWrelayON”时0：输出1：不输出（不进行报警输出与蜂鸣器输出。）在TS2000中为PLC寄存器同步功能。U25Functionswitch=000000=100000=000000=000000所有系统(FUNCTION8)8-281蜂鸣器故障信号是利用外部信号消除蜂鸣音以及不将CT3安全继电器动作作为报警的功能。发生“8-281EmergencySWrelayON”时0：输出1：不输出（不进行报警输出与蜂鸣器输出。）在TS2000SCARA系统中，为防止视频传送带同步工件拾取错误功能；在TS2000正交系统中，为PRINT输出的零点抑制取消功能。U25Functionswitch=000000=010000=000000=000000所有系统(FUNCTION9)预约0：无效1：有效在TS2000SCARA系统中，为传送带同步模拟功能；在TS2000正交系统中，为分配中IO指定编号功能。U25Functionswitch=000000=001000=000000=000000(FUNCTION10)预约0：无效1：有效在TS2000正交系统中，为输出中IO指定编号功能。U25Functionswitch=000000=000100=000000=000000(FUNCTION11)预约0：无效1：有效在TS2000正交系统中，为命令数据转换功能。U25Functionswitch=000000=000010=000000=000000(FUNCTION12)预约0：无效1：有效在TS2000正交系统中，为将0代入到数据不足部分中的功能。U25Functionswitch=000000=000001=000000=000000即使功能与TS2000的相同，也存在FUNCTION编号不同的功能，敬请注意。用户参数篇用户参数篇-27-seriesRobotControllerSTC80725即使功能与TS2000的相同，也存在FUNCTION编号不同的功能，敬请注意。功能项目名称说明设定示例适用机型(FUNCTION13)Z轴区域的速度抑制功能是抑制Z轴速度的功能。利用参数R35SpeedlimitbyZaxisarea，设定Z轴速度限制区域与Z轴速度限制区域速度。0：无效1：有效U25Functionswitch=000000=000000=100000=000000正交(FUNCTION14)PRINT输出的零点抑制取消功能利用PRINT命令向TP进行输出显示时，如果数据在11个字符以内，则显示空格并向右对齐。如果将该功能设为有效，则向左对齐，不显示空格。0：无效1：有效U25Functionswitch=000000=000000=010000=000000SCARA正交(FUNCTION15)面向特定客户的特殊功能分配中IO指定编号将分配期间（机械手动作期间）指定的DOUT的位设为ON。另外，分配结束之后，将指定的DOUT的位设为OFF。0：无效0以外：有效（设定值164，101164、301364）指定了与(FUNCTION16)相同的编号时，功能无效。U25Functionswitch=000000=000000=001000=000000SCARA正交(FUNCTION16)面向特定客户的特殊功能输出中IO指定编号利用COM1连接机械手控制器与PC，在向COM1输出数据期间，将指定的DOUT的位设为ON。另外，输出结束之后，将指定的DOUT的位设为OFF。0：无效0以外：有效（设定值164，101164、301364）指定了与(FUNCTION15)相同的编号时，功能无效。U25Functionswitch=000000=000000=000100=000000SCARA正交(FUNCTION17)面向特定客户的特殊功能（转换外部设备执行命令（字符串）的功能）0：无效1：有效（通过COM1，将STRINGIO.PAR中设定的执行命令，从外部设备发送到机械手控制器之后，在一定时间内将STRINGIO.PAR中设定的DIN信息输出或DOUT转换为ON的功能。）U25Functionswitch=000000=000000=000010=000000(FUNCTION18)将0代入到数据的不足部分中利用COM1等待输入数据时，如果已读入的数据数少于指定变量的数量，则会等待不足部分的数据输入，但如果将该功能设为有效，则会将不足部分的数据设为0，从而解除输入等待状态。0：无效1：有效U25Functionswitch=000000=000000=000001=000000SCARA正交(FUNCTION19)显示工具法兰距离功能将工具法兰距离添加到UTILTY的POS画面的WORLD、WORK画面中。仅在将该功能设为有效时显示工具法兰距离。0：无效1：有效仅限于TS3000的功能。U25Functionswitch=000000=000000=000000=100000SCARA(FUNCTION20)预约0：无效1：有效在TS2000中为PLC超驰功能。U25Functionswitch=000000=000000=000000=010000(FUNCTION21)预约0：无效1：有效在TS2000中为DAJI使用的面向特定客户的特殊功能。U25Functionswitch=000000=000000=000000=001000(FUNCTION22)对应小写PRINT命令如果将该功能设为有效，则可直接输出小写的PRINT命令。（原来为小写时，需转换为大写，然后再进行PRINT命令的输出）例（原来）：PRINT“test”CR输出TEST（本功能有效）：PRINT“test”CR输出test0：无效、1：有效（不将利用TSPC收发的数