工学硕士论文-网络RTK及在线增值服务系统.pdf

分类号：P22107100726018谖步大法硕士学位论文导师姓名职称申请学位级别论文提交日期学位授予单位网络RTK及在线增值服务系统刘素云王腾军副教授答辩委员会主席杨永崇教授学位论文评阅人田永瑞副教授邱春霞副教授lIIILIIIII111111111111IIlY1729858NetworkRTKandOnlinue-addedServiceSystemADissertationSubmiRedfortheDegreeofMasterCandidate：LiuSuyunSupervisor：AssociateProfWangTengjunChanganUniversityXian，China论文独创性声明本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献未加明本本校。学利。本果时，(保密捅要网络RTK是近几年发展起来的一种高精度的GPS定位技术，与传统的RTK相比，该技术具有覆盖面广、定位精度高、可靠性高等优点。它代表着GPS定位技术的最新发展方向。然而，就国内网络RTK的使用来看还存在一些不足，一方面表现为坐标成果单一，且与实际运用中的坐标系不一致；另一方面网络RTK还主要是平面运用，不能实时提供高程服务。这些均限制了网络RTK的应用与推广。本文在介绍网络RTK定位原理、关键技术等的基础上，针对网络RTK的管理应用设计了基于W曲的网络RTK基础测绘服务系统CORS在线增值服务系统。论文设计中，采用MicrosoftIIS和NET平台的ASPNET技术相结合建立网站，以VC#语言进行代码编写，实现对后台SQL数据库中数据的读写及页面与用户的互操作功能。该网站的主要功能包括用户的登录、各种坐标成果(包括正常高)的获取、用户信息的查询。其中正常高的获取是以后台SQL数据库存储的离散点的高程异常值为基础，采用双线性内插的方法获取该点异常值，并对其大地高进行修正的。论文中采用少量模拟数据进行了实验，验证了系统的可靠性与实用性，实现了多种平面坐标及正常高的获取，满足设计要求。同时，将数据通过网络向社会发布，供各类用户分享，进一步提高了测绘成果为社会服务的功能。关键字：网络RTK、在线增值服务系统、高程异常、双线性内插、数据库ABSTRACTGPSnetworkRTKpositioningisakindofhighpreciseGPSpositioningtechniquewhichhasdevelopedinrecentyearsCompared谢thconventionalRTK，thistechniquehasmanyadvantageslikewideractionareamoreaccurate，morereliablepositioningetcItrepresentsanoveldevelopingtrendofGPSHowever，therearesomedeficienciesindomesticusingMainlyfortheonekindcoordinates，thisisalsoinconsistentwiththecoordinatesystemintheproject；AdditionallyThenetworkRTKismainlyusedtoacquireplanecoordinates，andCantprovideelevationserviceintimeThesehavebomlimitedtheapplicationandpromotionofthenetworkRTKThisthesis，onthebaseofintroductionabouttheprinciplesandthekeytechnologiesofnetworkRTK，designsthewebsystemaboutnetworkRTKbasicsurveyingservice-FSCORSonlinueaddedservicesystem，whichaimsatthedefectsinmanagementandapplicationofnetworkRTKInpresentpaperdesign，usedthesoftwareofMicrosoftIIScombinewithASPNETofNETplattoestablishwebsite，andeditedinVC#language，implementthereadwriteofdatainSQLdatabaseofbackgroundThefunctionsofthewebsitemainlycontainusersvisitacquirementofallkindsofcoordinates(containnormalheight)andusersinationTheacquirementofthenormalheightisbasedontheheightanomalyvaluesintheSQLdatabase，thengettheanomalyvalueofthispointusingthebilinearinterpolationalgorithmandcorrectthegeodeticheightHeredidanexperimentonasmallamountofsimulateddataVerifythereliabilityandpracticalityofthesystem，achievedthetargetthatacquireallkindsofcoordinatesandnormalheights，mettherequirementsofdesignAtthesametime，issuingthedatatothepublicthroughthenetworkforvarioustypesofuserstoshare，improvedthesocialserviceofsurveyingresultsKeywords：thenetworkRTK、onlinueaddedservicesystem、heightanomaly、bilinearinterpolation、database11：!：；!；第二章网络RTK的组成及工作原理721网络RTK的组成及工作原理7211网络RTK的组成7212网络RTK的工作原理822网络RTK技术的分类9221虚拟参考站(VRS)技术9222区域改正数(FKP)技术12223主辅站(MAC)技术l3224综合误差内插(CBI)技术14第三章网络RTK的关键技术一1531系统数据质量控制15311参考站数据同步15312钟跳的修复15313周跳的探测与剔除16314伪距相位平滑1732系统误差分析18321电离层误差18322对流层误差。19323卫星轨道误差20324多路径效应2033长基线整周模糊度的解算2134流动站改正数的生成22341线性内插法。22342基于距离的线性内插法24III343线性组合法24344曲面模型法25345最d-乘组合法26第四章在线增值服务系统的设计与实现2741Web开发技术简介2742基于Web的网络RTK基础测绘服务2843物理平台的选择及数据来源2944在线增值服务系统的数学模型29441我国坐标系的应用状况。29442坐标转换模型的选择31443高程异常数据的生成3345在线增值服务系统的设计与实现36第五章结论与展望45参考文献46致谢481v长安大学硕士学位论文第一章绪论11GPS定位技术的发展历程GPS是全球定位系统(globalpositioningsystem)的简称，是美国国防部为解决军事目的而建立的。能够向用户提供全天候、全球性连续覆盖、实时、高精度的三维位置、三维速度和时间信息，是迄今为止最好的导航定位服务系统。近年来，随着信息处理技术及软硬件技术的不断完善，GPS应用领域不断开阔，定位精度不断提高。目前已广泛应用于大地测量、工程测量、资源勘查，地壳运动监测、地球动力学、航空摄影测量等多学科领域【ll。总的来说，GPS定位可以分为相对定位和绝对定位。绝对定位也叫单点定位，即利用GPS卫星和用户接收机之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在WGS84坐标系中相对于坐标原点(地球质心)的绝对位置。相对定位也叫差分GPS定位，即至少用两台GPS接收机，同步观测相同的GPS卫星，确定两台接收机天线之间的相对位置，由于采用差分处理消除或减弱了观测值中与距离或空间相关的系统误差，因此，极大的提高了定位的精度。第一代的GPS采用的是伪距单点定位。由于伪距测距码的波长较长(ca码为293m，P码为293m)，精度受到卫星轨道误差、大气折射误差、卫星与接收机钟差等多种因素的影响，尽管一些系统误差可以采用模型加以改正，但其残差是不容忽略的，因此，定位精度较低。其中静态绝对定位可以达到米级，动态绝对定位一般为十几米到几十米，在SA政策执行期间甚至低于百米。这一精度远远不能满足大地测量精密定位的要求。为了提高GPS定位精度，第二代GPS技术差分GPS得到了普遍的重视和迅速发展。其原理是由于相距较近的接收机之间的观测值中含有近似相同的系统误差，通过观测值之间的求差，基本上消除了与距离或空间相关的系统误差。按照观测值的不同，差分GPS分为伪距差分定位和载波相位差分定位，由于载波的波长(hl=19cm，也=24cm)比测距码波长要短得多，采用此技术，可以将相对精度提高到米级甚至分米级，若采用事后的精密星历后处理，能将精度提高到厘米级。但是，整周模糊度的求解需进行长时间的静止观测，以及数据的事后处理，均限制了载波相位测量在动态定位中的应用。快速逼近整周模糊度技术的出现解决了这一问题，整周模糊度可以被迅速的确定，在此情况下，第三代定位技术RTK(实时动态)技术产生了。这个技术是基于新的对第一章绪论整周模糊度的搜索算法，这个算法能极大地减小计算量，并能很好的利用连续整周数的变化。于是RTK技术广泛发展起来。RTK技术是在已知坐标的点上假设一个基站，用户通过不断地和基站通信求得流动站和基站的相对坐标。RTK技术的精度可以达到分米厘米级，但是，由于差分技术的前提是做差分的两站的卫星信号传播路径相同或相似，要达到厘米级实时定位的精度，用户站和参考站的距离需小于15kin，随着距离的增大，系统误差的相关性减弱，双差观测值中的系统误差残差迅速增大，定位精度迅速下降，甚至无法取得固定解。为了克服传统RTK技术的缺陷，在20世纪90年代中期，人们提出了网络RTK技术。网络RTK将广域差分技术和传统的RTK技术相结合，采用高精度载波相位观测值，在GPS使用密集的地区，建立控制中心和连续运行参考站网，通过对多个连续运行参考站的长时间连续观测，可以精确估计基准站网覆盖范围内的电离层误差、对流层误差、轨道误差等信息，并发播改正信息给用户，据此削弱空间相关误差，并求得精确坐标，这样不仅免去了用户建立基站的烦扰，同时实现了区域范围内厘米级、精度均匀、高可靠性、实时动态定位，并解决了常规RTK作业距离上的限制问题MJ。现阶段，以网络RTK为代表的第四代定位技术已经悄然兴起并蓬勃发展。12网络RTK定位技术简介网络RTK即多参考站RTK，利用全球导航卫星系统、计算机、数据通信和互联网等技术，在一个城市、一个地区或一个国家根据需求按一定距离建立若干个(三个或三个以上)连续运行的参考站(ContinuousOperationalReferenceStations，简称CORS)对该区域构成网状覆盖，借助于互联网把每个参考站的数据实时传到数据处理中心，数据处理中心在参考站精确坐标已知的情况下解算参考站间长基线模糊度，然后对网络范围内的电离层误差、对流层误差、轨道误差等建立模型。并通过无线通讯链路(GSMGPRSCDMA等)实时发播改正数信息给用户，从而在用户端形成实时的高精度差分定位。与传统的RTK相比，网络RTK主要有以下优点1341：1、在网络RTK技术中，线性衰减的单点GPS误差模型被区域型的GPS网络误差模型所取代，即用少数参考站组成的GPS网络来估计整个网络覆盖范围内的GPS误差模型，延长了移动站与基准站的作业距离，边长可以达到70km，因此，仅需少量的基准站就可以覆盖较为广阔的差分范围，如图11所示：对于lOOkmlOOkm的范围采用常规RTK需要布设9个基准站，且覆盖范围有限，而采用网络RTK仅需4个基准站，2长安大学硕士学位论文费用大幅度降低并提高了作业效率；图11常规RTK与网络RTK基准站布设比较2、常规RTK的测量准确度1cm+lppmD中的lppmD的概念取消了，在控制的测区范围内始终可以达到35cm左右，精度比较均匀；3、由于网络RTK采用多个连续运行基准站观测数据，对覆盖范围内的对流层误差，电离层误差，轨道误差等进行了更为准确的误差建模，有效的消除了用户端观测值中与距离或空间相关的系统误差，可以进行更为有效的整周模糊度解算，改进了OTF初始化时间，提高了作业效率；4、提高了系统的可靠性和可用性，在一个基准站出现故障或数据不可用时，可以剔除该基准站的数据，采用邻近的基准站数据；5、用户只需一台GPS接收机，采用不同的软件或作业延时，就可以进行米级、分米级、厘米级乃至毫米级精度等级的定位结果。网络RTK的优越性，使得近几年来网络RTK处于一个蓬勃发展阶段。随着网络RTK系统的日益完善，将会取代传统的RTK测量模式，应用领域也将不断扩大。13国内外网络RTK的应用现状网络RTK主要目标为：建立覆盖一定区域的连续运行卫星定位参考站网络，在大范围内提供多种精度、多种模式的导航和定位服务，用户只需一台GPS接收机，就可以达到厘米级实时定位。这意味着RTK测量不再需要假设基准站了，大地点不再靠埋石来实现了，而是靠这些参考站。这代表着当今国家级大地测量系统的新概念。目前，国内外有影响的进展和工作有以下几个【5-lo】：1、美国的GPS连续运行参考站系统(CORS)第章绪论它由美国国家大地测量局(NGS)负责，系统的当前目标是：使全部美国领域内的用户能更方便地利用该系统来达到厘米级水平的定位和导航；促进用户利用CORS来发展GIS；监测地壳形变；支持遥感的应用；求定大气中水汽分布；监测电离层中自由电子浓度和分布。美国主要有3个大的CORS网络系统，分别是国家CORS网络、合作CORS网络和加利弗尼亚CORS网络。所有的基准站都配置双频载波GPS接收机及抑颈圈天线。通过因特网每天向全球发送当天的数据。此外，还提供大地水准面、坐标转换等服务。这样保证了用户用一台GPS接收机在美国的任意位置观测，然后通过因特网下载基准站数据，就能进行事后精密定位。2、日本的GPS连续应变监测系统(COSMOS)日本国家地理院(GSI)从90年代初就开始地壳应变监测网的建设，2005年底，已经建成1200个连续运行参考站，参考站之间平均距离为30km。其主要作用为：建成超高精度的地壳运动监测网络系统和国家范围内的现代“电子大地控制网点”；向测量用户提供GPS数据，进行实时动态定位，能够完全取代传统的GPS静态控制网测量。COSMOS以监测地壳运动地震预报为主要功能的基础上，目前结合大地测量部门、气象部门、交通管理部门开展GPS实时定位、差分定位、GPS气象学、车辆监控等服务。3、德国的卫星导航定位与导航服务计划(SAPOS)德国的全国卫星定位网由200多个永久性GPS跟踪站组成，平均40km一个。它把德国各部门的差分GPS计划协调统一起来，构成了国家首级动态大地控制网。它提供4个不同层次的服务：米级实时DGPS(精度为士13m)，采用RTCM20格式通过中长波无线电通讯向用户播发参考站坐标和改正数；厘米级实时差分GPS(精度为1-5cm)，通过UHF向用户播发站坐标和改正数；精度为lcm的准实时定位，通过电话系统提供站坐标和观测值；高精度大地定位(精度优于1cm)，通过互联网向用户提供站坐标及观测资料。4、深圳市连续运行参考站系统(SZCORS)深圳市连续运行参考站系统(SZCORS)是我国第一个实用化的实时动态CORS，其网络实时动态定位采用VRS技术，基线长为30km左右。实时平面精度可达到3cm，垂直精度可达到5cm。网络采用VRS技术，系统以GSM通讯方式向用户提供实时精密定位服务，并可以通过因特网提供事后精密定位服务。成为深圳市空间数据基础设施的重要组成部分。可以获取各类空间位置、时间信息及相关的动态变化，满足各类不同行业4学位论文可升级为国家级GPS跟踪站、国家地壳从以上应用可以看出，CORS系统不仅可以构成国家新型大地测量动态框架，也将极大地加快城市基础地理信息的建设，由此建立起城市空间基础设施的三维、动态、地心坐标参考框架，不仅满足测绘、基准的需求，还能满足多种变迁动态信息监测需求，蕊喜等，。震。1竺“9劳甏劳。声。妻-Il：簟。曷乏莲誊蓼，鳓晏誉穸曩饕秒巨7|，臻图12有代表性的CORS系统分布图。墨率CosMos(1m2荧困的co刚s(100400km)涤堋SZCORS(15-Sokm)图12具有代表性的区域参考站网络分布14本课题研究内容及意义CORS系统的出现使得大地测量能够以更快捷、更广泛的方式服务于国家建设，其潜力是不可估量的。然而，从国内已经完成CORS系统建设的省市来看，CORS系统还没有充分利用起来，其中一方面局限为CORS系统只提供WGS84大地坐标，而在勘测第一章绪论施工中常用的平面坐标是西安80坐标、2000国家坐标及北京54坐标。用户在使用时，需要求取转换参数并进行转换。造成在实际应用中的不便。另一方面，CORS系统和区域似大地水准面格网模型成果尚没有达到完全自主的联合应用，CORS还是主要进行平面运用，不能在线提供高程服务，没有达到预期的基于卫星导航定位的一体化测量目标。本文通过网络编程、结合区域似大地水准面格网模型弥补了CORS系统这一缺陷。它把平面坐标和高程结合起来，用户只需通过注册就可以获得各种坐标成果。通过用户登录、数据转换、信息查询等来实现智能化的、高效率的测绘服务1112】。将测绘成果和计算机网络信息技术相结合，实现全社会对空间信息的共享，提高了各类用户对空间数据进行研究和生产应用的效率。其主要内容如下：l、介绍了GPS定位技术由最初的单点定位到网络RTK的发展历程；介绍了网络RTK的基本思想及定位原理，并与传统的RTK做比较，指出了网络RTK技术的优势；阐述了国内外有代表性的CORS系统及其应用状况。2、介绍了网络RTK的组成及各个部分的功能，阐述了网络RTK的工作原理及流程；对目前采用的四种网络RTK技术的基本思想、工作流程及数学模型分别进行了分析。3、对网络RTK的系统完备性监测及数据质量的控制做了简要的概述；分析了系统中存在的主要误差及其消除的办法；阐述了网络RTK长基线整周模糊度解算的特点，并介绍了相关的模糊度求解的方法；此外，针对网络RTK中改正数的生成算法及其模型进行了分析。4、利用Web技术设计并实现了网络RTK基础测绘服务系统。6长安大学硕士学位论文第二章网络RTK的组成及工作原理21网络RTK的组成及工作原理211网络RTK的组成网络RTK主要由参考站网子系统(RSS)、系统控制中一O(SMC)、数据通讯子系统(DCS)、用户数据中一0(UDC)、用户应用子系统(UAS)五部分组成，如图21所示。参考站网子系统用户应用子系统图21网络RTK组成示意图各个部分的功能如下：l、参考站网子系统由三个或三个以上的GPS连续运行参考站组成，站与站之间的距离可达70km，主要设备有GPS接收机、室外天线、UPS、防电涌设备、通讯设备等。所有参考站和流动站不直接通讯，只受数据处理中心的控制。其主要功能为进行卫星信号捕获、跟踪、采集与传输及设备完好性监测。它的稳定性与可靠性将直接影响到系统的性能，因此，在建站的时候，应选择在基础稳定、地势开阔、没有遮挡、多路径效应很小的地方。从用户定位的角度出发，还应考虑参考站的建立应确保覆盖区域的定位精度分布均匀。2、系统控制中心是整个CORS神经中枢，也是数据处理中心，通过SDH(SynchronousDigitalHierarchy，同步数字体系)专网或宽带网络实现与各参考站的有线连接。由内部网络、数据处理软件、数据通讯设备、网络设备、服务器组成，其主要工作内容为：数据处理、系统运行监控、信息服务、网络管理、用户管理等。其中数据处理主要是对各基准站采集并传输过来的数据的质量进行分析和评价，并对这些数据进行多站数据综合和分流，形成以标准Rinex或CMR统一格式的差分修正数据；另外，对各基准站数据按照文件目录方式存储，并提供网络数据下载服务。系统控制中心可输出的数据有：7第二章网络RnelseResponseWrite(”windowalert(上传失败!)；”)；)把文本文档数据读至lJDataSet对象中publicDataSetGetData0intlength=srcArrayGetLength(0)；intcol=srcArrayGetLength(1)；for(inti=O；ireturntable；43第四章在线增值服务系统的设计与实现对于数据的计算部分，为了方便管理自己的类，建立了自己的类库MyLibrary，包括三个类：chazhi类，用于高程异常的改正；convert类，用于实现各种坐标的转换；Matrix类是关于矩阵的所有的运算。长安大学硕士学位论文第五章结论与展望这篇论文是针对CORS系统网络RTK用户的管理及应用所做的一个在线增值服务系统。论文在介绍网络RTK基础知识及关键技术的基础上，一方面对系统涉及到的数学模型进行了分析讨论；另一方面对系统的体系结构与功能做了介绍。系统所涉及到的数学模型包括两个方面。一方面是WGS84坐标到地方平面坐标的转换；另一方面是高程异常数据的内插模型。其中坐标转换采用常用的7参数转换、高斯投影模型等。高程异常数据的内插利用了双线性内插模型，以后台FSCORS数据库中存储的100个离散点的高程异常值为基础，采用正方形搜索的方法搜索离待定点最近的四个点，并利用这四个点坐标计算出双线性内插模型的系数，进而求出待定点的高程异常值。系统的设计是采用MicrosoftIIS和NET平台的ASENET技术相结合建立站点，以VC#语言进行代码编写，实现对后台SQL数据库中数据的读写及页面与用户的互操作功能。用户以合法的身份登录本网站之后就可以根据自己的需要定制选项，上传WGS84坐标系文本数据，便可获取所需成果。文中通过采用部分数据进行试验，验证了系统的可靠性与实用性，可以用于地方CORS系统的管理当中。通过网络使用空间数据，将有助于数据的共享，避免一些单位重复的生产数据而造成的人力物力的浪费，加快地理信息产业的发展。本系统的设计与实现，有以下问题待于解决。首先，各地方坐标转换的精确参数和大地水准面模型是保密的，涉及到国家安全问题，需要建立网络安全机制，这里通过身份验证能过滤一部分用户，但是对于一些有目的的非法用户，是远远不够的，这牵涉到许多学科知识和技术问题。另外，作为一个CORS服务系统，从网站的功能来看是有待于扩展的。借助于CORS高精度定位的优势，和地理信息系统的综合管理能力，实现更多系统的集成。将不同地域、不同领域，例如测绘、水利、交通、地震、气象等用户纳入到CORS服务范围，这将成为CORS在线增值服务系统的一个发展方向。45参考文献参考文献【1】张勤，李家权等GPS测量原理及应用【M】北京：科学出版社，2005【2】周东卫虚拟参考站(VRS)技术的质量控制和完备性监测研究【D】成都：西南交通大学，2007【3】张照杰网络RTK定位原理与算法研究【D】济南：山东科技大学，2007【4】张锋基于多参考站网络的VRS算法研究及其实现【D】郑州：解放军信息工程大学，2007【5】杨洋虚拟参考站(VRS)技术及其精度评定【D】成都：西南交通大学，2007【6】6吴北平，岳迎春等论城市GPS网络导航服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