毕业设计（论文）-基于AT89C51单片机倒车防撞系统的设计.doc

I 摘 要 随着社会经济的发展交通运输业日益兴旺，汽车的数量在大副攀升。交通 拥挤状况也日趋严重，撞车事件屡屡发生，造成了不可避免的人身伤亡和经济 损失，针对这种情况，设计一种响应快，可靠性高且较为经济的汽车防撞预警 系统势在必行，超声波测距法是最常见的一种距离测距方法，本文介绍的就是 利用超声波测距法设计的一种倒车防撞报警系统。 论文的内容是基于 AT89C51 单片机倒车防撞系统的设计，主要是利用超声 波的特点和优势，将超声波测距系统和 AT89C51 单片机结合于一体，设计出一 种基于 AT89C51 单片机的倒车防撞报警系统。该系统采用软、硬件结合的方法， 具有模块化和多用化的特点。 论文概述了超声波检测的发展及基本原理，阐述了超声波传感器的原理及 特性。对于系统的一些主要参数进行了讨论，并且在介绍超声波测距系统功能 的基础上，提出了系统的总体构成。通过多种发射接收电路设计方案比较，得 出了最佳设计方案，并对系统各个设计单元的原理进行了介绍。对组成各系统 电路的芯片进行了介绍，并阐述了它们的工作原理。论文介绍了系统的软件结 构，通过编程来实现系统功能。最后，通过对系统的误差分析，给出了系统的 改进方案。 关键字：单片机 , 超声波, AT89C51 II 目 录 摘摘 要要.I 第第 1 1 章章 绪绪 论论 .1 1.1超声波检测发展综述.1 1.2本论文的主要内容，章节安排.2 第第 2 2 章章 超声波测距原理超声波测距原理.3 2.1 超声波传感器介绍.3 2.2 超声波传感器的特性.4 2.3 超声波测距的原理及实现.5 第第 3 3 章章 单片机超声波测距构想单片机超声波测距构想 .6 3.1 超声波测距系统的总体方案.6 3.2 系统主要参数考虑.7 3.2.1 传感器的指向角 .7 3.2.2 发射脉冲宽度.7 3.2.3 测量盲区.7 第第 4 4 章章 单片机倒车防撞报警系统各组成单元设计单片机倒车防撞报警系统各组成单元设计 .9 4.1 发射与接收电路的设计方案.9 4.2 显示报警单元方案设计.15 4.2.1 系统显示电路设计.16 4.2.2 系统报警电路设计.16 4.3 单片机复位电路.17 4.4 时钟电路.18 4.5 稳压电源.18 第第 5 5 章章 系统硬件及软件实现系统硬件及软件实现.20 5.1 单片机硬件介绍 .20 5.1.1 单片机 AT89C51 介绍.20 5.1.2 8155 芯片介绍.21 5.1.3 74LS244 芯片介绍.22 5.1.4 74LS06 芯片介绍.22 5.2 运算放大器 .23 5.3 LM567 芯片介绍 .24 5.4 探头 UCM 介绍 .24 5.5 软件结构.25 5.5.1 主程序.26 5.5.2 显示子程序和蜂鸣报警子程序.28 第第 6 6 章章 系统误差分析及改进系统误差分析及改进.30 6.1 误差产生原因分析 .30 III 6.1.1 温度对超声波声速的影响.30 6.1.2 回波检测对时间测量的影响.31 6.1.3 超声传感器所加脉冲电压对测量范围和精度的影响.31 6.2 针对误差产生原因的系统改进方案.31 参考文献参考文献.33 致致 谢谢.34 0 第 1 章 绪 论 随着社会经济的发展,交通运输业日益兴旺，汽车的数量在大副攀升。交通 拥挤状况也日趋严重，撞车事件屡屡发生，造成了不可避免的人身伤亡和经济 损失，针对这种情况，设计一种响应快，可靠性高且较为经济的汽车防撞报警 系统势在必行，超声波测距法是最常见的一种距离测距方法，应用于汽车停车 的前后左右防撞的近距离，低速状况，以及在汽车倒车防撞报警系统中，超声 波作为一种特殊的声波，同样具有声波传输的基本物理特性折射，反射， 干涉，衍射，散射。超声波测距即是利用其反射特性，当车辆后退时，超声波 距离传感器利用超声波检测车辆后方的障碍物位置，并利用指示灯及蜂鸣器把 车辆到障碍物的距离及位置通知驾驶人员，起到安全的作用。 1.1超声波检测发展综述 高速度，高效率是现代工业的标志，而这是建立在高质量的基础之上的。 设计和工艺人员理应了解：非均一的组织结构，随机出现的微观，宏观缺陷， 常常可以有时甚至是只能依靠无损检测技术的运用方可予以发现，评价。当然， 这与数十年来多方的重视和广大从业人员的艰辛努力，使无损检测技术在这方 面已具有一定的能力有关。现在，在工业发达国家，无损检测在产品的设计， 研制，使用部门已被卓有成效的运用，1981 年美国前总统里根在给美国无损检 测学会成立 40 周年大会的贺信中就说过：“你们能够给飞机和空间飞行器， 发电厂，船舶，汽车和建筑物等带来更大程度的可靠性。没有无损检测，我们 就不可能享有目前在这些领域和其他领域的领先地位。 ”无损检测正在以迅猛之 势向纵深发展，客观的需要毕竟是一种专业可以发展的最大动力。 我国无损检测技术是从无到有，从低级阶段逐渐发展到应用普及的现阶段 水平。超声波检测仪器的研制生产，也大致按此规律发展变化。 超声波检测技术是我国重点发展和推广的新技术，其具有高精度，无损， 非接触等优点。目前，已经广泛地应用在机械制造，电子冶金，航海，宇航， 石油化工，交通等工业领域。此外，在材料科学，医学，生物科学等领域中也 占具重要地位。国外在提高超声波测距方面做了大量研究，国内一些学者也做 了相关研究。对超声波测距精度主要取决于所测的超声波传播时间和超声波在 介质中的传播速度，二者中以传播时间的精度影响较大，所以大部分文献采用 降低传播时间的不确定度来提高测距精度。目前，相位探测法和声谱轮廓分析 法或二者结合起来的方法是主要的降低探测传输不确定度的方法。 超声波检测技术作为无损检测技术的重要手段之一，在其发展过程中起着 重要的作用，它提供了评价固体材料的微观组织及相关力学性能、检测其微观 和宏观不连续性的有效通用方法。由于其信号的高频特性，超声波检测早期仅 使用模拟量信号的分析，大部分检测设备仅有 A 扫描形式，需要通过有经验的 无损检测人员对信号进行人工分析才能得出正确的结论，对检测和分析人员的 要求较高，因此，人为因素对检测的结果影响较大，波形也不易记录和保存， 不适宜完成自动化检测。 目前国内外在超声波检测领域都向着数字化方向发展，数字式超声波检测 仪器的发展速度很快。国内近几年也相继出现了许多数字式超声波仪器和分析 1 系统。国际上对超声波检测数字化技术的研究非常重视，国外生产类似产品和 研究的公司有美国的泛美（PANAMETRICS）公司、METEC 公司，加拿大的 R/D TECH 公司，德国的 K-K 公司、法国的 SOFRATEST 公司和西班牙的 TECNATOM 公 司等等，上述这些公司生产的超声波检测采集、分析和成像处理系统的技术水 平较高，在世界上处于领先水平。 随着检测技术研究的不断深入，对超声检测仪器的功能要求越来越高，单 数码显示的超声检测仪测读会带来较大的测试误差。进一步要求以后生产的超 声仪能够具有双显及内带有单板机的微处理功能。随后具有检测，记录，存储， 数据处理与分析等多项功能的智能化检测分析仪相继研制成功。超声仪研制呈 现一派繁荣景象。其中，煤炭科学研究院研制的 2000A 型超声分析检测仪，是 一种内带微处理器的智能化测量仪器，全部操作都处于微处理器的控制管理之 下，所有测量值，处理结果，状态信息都在显像管上显示出来，并可接微型打 印机打印。其数字和波形都比较清晰稳定，操作简单，可靠性高，具有断电存 储功能，其串口可以方便用户对仪器的测试数据进行后处理及有关程序的开发。 与国内同类产品相比，设计新颖合理，功能齐全，在仪器设计上有重大突破和 创新，达到了国际先进水平。 目前，计算机市场价格大幅度下降，采用非一体化超声波检测仪器，计算机 可发挥它一机多用的各种功能，实际上是最大的节约。过去那种全功能的仪器 设置，还不如单独的超声仪，计算机可充分发挥各自特点。高智能化检测仪器 只能满足检测条件，使用环境，重复性测试内容等基本情况一样，才可充分发 挥其特有功能。仪器设计也应从实际情况出发，才能满足用户的要求。综上所 述，我国超声波仪器的研制与生产，有较大发展，有的型号已超过国外同类仪 器水平。 1.2本论文的主要内容，章节安排 本论文第一章绪论部分主要介绍了超声波的发展状况，以及目前的现状和 前景。第二章超声波测距原理主要介绍了超声波传感器，超声波传感器的特性， 传感器的检测概述和超声波测距的原理及实现。第三章单片机倒车防撞报警系 统总体构想主要介绍了超声测距系统的总体方案，系统主要参数考虑和超声测 距系统的总体构成。第四章超声波测距系统各组成单元方案设计(包括发射接收 电路设计、显示电路设计、报警电路设计、晶振电路设计、复位电路设计等)。 并详细介绍了最终确定的各单元设计方案以及最终方案的设计原理。第五章系 统硬件软件实现部分主要介绍了各模块中的硬件部分以及软件的实现。第六章 给出系统的误差分析和系统改进。 2 第 2 章 超声波测距原理 2.1 超声波传感器介绍 超声波由于其指向性强、能量消耗缓慢、传播距离较远等优点，而经常用 于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。超声波测 距主要应用于倒车雷达、建筑施工工地以及一些工业现场，例如液位、井深、 管道长度等场合。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到 实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在测控系统的研 制上得到了广泛应用。 超声传感器是一种将其他形式的能转变为所需频率的超声能或是把超声能 转变为同频率的其他形式的能的器件。目前常用的超声传感器有两大类，即电 声型与流体动力型。电声型主要有：1 压电传感器；2 磁致伸缩传感器；3 静 电传感器。流体动力型中包括有气体与液体两种类型的哨笛。由于工作频率与 应用目的不同，超声传感器的结构形式是多种多样的，并且名称也有不同。 压电传感器属于超声传感器中电声型的一种。探头由压电晶片、楔块、接 头等组成，是超声检测中最常用的实现电能和声能相互转换的一种传感器件， 是超声波检测装置的重要组成部分。压电材料分为晶体和压电陶瓷两类。属于 晶体的如石英，铌酸锂等，属于压电陶瓷的有锆钛酸铅，钛酸钡等。其具有下 列的特性：把这种材料置于电场之中，它就产生一定的应变；相反，对这种材 料施以外力，则由于产生了应变就会在其内部产生一定方向的电场。所以，只 要对这种材料加以交变电场，它就会产生交变的应变，从而产生超声振动。因 此，用这种材料可以制成超声传感器。 如图 2-1 是超声波传感器的的结构图。主要组成部分是压电晶片，当压电 晶片受发射电脉冲激励后产生振动，即可发射声脉冲，是逆压电效应。当超声 波作用于晶片时，晶片受迫振动引起的形变可转换成相应的电信号，是正压电 效应。前者用于超声波的发射，后者即为超声波的接收。超声波传感器一般采 用双压电陶瓷晶片制成。这种超声传感器需要的压电材料较少，价格低廉，且 非常适用于气体和液体介质中在压电陶瓷上加有大小和方向不断变化的交流电 压时，根据压电效应，就会使压电陶瓷晶片产生机械变形，这种机械变形的大 小和方向在一定范围内是与外加电压的大小和方向成正比的。也就是说，在压 电陶瓷晶片上加有频率为 f0 交流电压，它就会产生同频率的机械振动，这种 机械振动推动空气等媒介，便会发出超声波。如果在压电陶瓷晶片上有超声机 械波作用，这将会使其产生机械变形，这种机械变形是与超声机械波一致的， 机械变形使压电陶瓷晶片产生频率与超声机械波相同的电信号。 图 2-1 压电式超声波传感器结构图 3 压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的，超声波发生 器内部结构如图 2.1 所示，它有两个压电晶片和一个共振板，当它的两极外加 脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振， 并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振 板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转化为电信号，这时它 就成为超声波传感器。 压电陶瓷晶片有一个固定的谐振频率，即中心频率 f0。发射超声波时，加 在其上面的交变电压的频率要与它的固有谐振频率一致。这样，超声传感器才 有较高的灵敏度。当所用压电材料不变时，改变压电陶瓷晶片的几何尺寸，就 可非常方便的改变其固有谐振频率。利用这一特性可制成各种频率的超声传感 器。 超声波传感器的内部结构由压电陶瓷晶片、锥形辐射喇叭、底座、引线、 金属壳及金属网构成，其中，压电陶瓷晶片是传感器的核心，锥形辐射喇叭使 发射和接收超声波能量集中，并使传感器有一定的指向角，金属壳可防止外界 力量对压电陶瓷晶片及锥形辐射喇叭的损坏。金属网也是起保护作用的，但不 影响发射与接收超声波。 2.2 超声波传感器的特性 超声波传感器的基本特性有频率特性和指向特性，这里以 SZW-S40-12M 发 射型超声波传感器为例进行说明。 一、频率特性 图 2-2 超声发射传感器频率特性 图 2-2 是超声波发射传感器的频率特性曲线。其中，f040KHz 为超声发 射传感器的中心频率，在 f0 处，超声发射传感器所产生的超声机械波最强， 也就是说在 f0 处所产生的超声声压能级最高。而在 f0 两侧，声压能级迅速衰 减。因此，超声波发射传感器一定要使用非常接近中心频率 f0 的交流电压来 激励。 另外，超声波接收传感器的频率特性与发射传感器的频率特性类似。曲线 在 f0 处曲线最尖锐，输出电信号的幅度最大，即在 f0 处接收灵敏度最高。因 此，超声波接收传感器具有很好的频率选择特性。超声接收传感器的频率特性 4 曲线和输出端外接电阻 R 也有很大关系，如果 R 很大，频率特性是尖锐共振 的，并且在这个共振频率上灵敏度很高。如果 R 较小，频率特性变得光滑而具 有较宽得带宽，同时灵敏度也随之降低。并且最大灵敏度向稍低的频率移动。 因此，超声接收传感器应与输入阻抗高的前置放大器配合使用，才能有较高得 接收灵敏度。 二、指向特性 实际的超声波传感器中的压电晶片是一个小圆片，可以把表面上每个点看 成一个振荡源，辐射出一个半球面波（子波） ，这些子波没有指向性。但离开超 声传感器的空间某一点的声压是这些子波迭加的结果（衍射） ，却有指向性。 2.3 超声波测距的原理及实现 超声测距从原理上可分为共振式、脉冲反射式两种。由于应用要求限定， 在这里使用脉冲反射式，即利用超声的反射特性。超声波测距原理是通过超声 波发射传感器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在 空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就停止 计时。常温下超声波在空气中的传播速度为 C=340m/s，根据计时器记录的时间 t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(S)，即： S=C*t/2=C*t0 （2-1） 其中，t0 就是所谓的渡越时间。 可以看出主要部分有： (1) 供应电能的脉冲发生器（发射电路） ； (2) 使接收和发射隔离的开关部分； (3) 转换电能为声能，且将声能透射到介质中的发射传感器； (4) 接收反射声能（回波）和转换声能为电信号的接收传感器； (5) 接收放大器，可以使微弱的回声放大到一定幅度，并使回声激发记录 设备； (6) 记录/控制设备，通常控制发射到传感器中的电能，并控制声能脉冲发 射到记录回波的时间，存储所要求的数据，并将时间间隔转换成距离。 在超声波测量系统中，频率取得太低，外界的杂音干扰较多；频率取得太 高，在传播的过程中衰减较大。故在超声波测量中，常使用 40KHz 的超声波。 目前超声波测量的距离一般为几米到几十米，是一种适合室内测量的方式。由 于超声波发射与接收器件具有固有的频率特性，具有很高的抗干扰性能。 距离测量系统常用的频率范围为 25KHz300KHz 的脉冲压力波，发射和接 收的传感器有时共用一个，或者两个是分开使用的。发射电路一般由振荡和功 放两部分组成，负责向传感器输出一个有一定宽度的高压脉冲串，并由传感器 转换成声能发射出去；接收放大器用于放大回声信号以便记录，同时为了使它 能接收具有一定频带宽度的短脉冲信号，接收放大器要有足够的频带宽度；收/ 发隔离则使接收装置避开强大的发射信号；记录/控制部分启动或关闭发射电路 并记录发射的瞬时及接收的瞬时，并将时差换算成距离读数并加以显示或记录。 5 6 第 3 章 单片机超声波测距构想 该超声测距系统的应用背景是基于 DSP 的超声信号检测中的先期部分。因 此初步计划是在室内小范围的测距，限定在 4 米之内。本章从整体结构角度讨 论了测距系统的组成及一些系统主要参数。 3.1 超声波测距系统的总体方案 系统的设计及器件的选择也正是在这个基础上进行的，系统结构如图 3-1 所示。 图 3-1 超声波测距硬件电路图 电子市场上常见的超声探头是收发分体式，一般频率为 40KHz。如果需要 更高频率的超声探头，比如几百赫兹或者几兆赫兹的频率，就需要到专业经营 超声产品的厂商去购买或者定制。 发射电路通常有调谐式和非调谐式。在调谐式电路中有调谐线圈（有时装 在探头内） ，谐振频率由调谐电路的电感、电容决定，发射出的超声脉冲频带较 窄。在非调谐式电路中没有调谐元件，发射出的超声频率主要由压电晶片的固 有参数决定，频带较宽。为了将一定频率、幅度的交流电压加到发射传感器的 两端，使其振动发出超声。 电路频率的选择应该满足发射传感器的固有频率 40KHz，这样才能使其工 作在谐振频率，达到最优的特性。发射电压从理论上说是越高越好，因为对同 一支发射传感器而言，电压越高，发射的超声功率就越大，这样能够在接收传 感器上接收的回波功率就比较大，对于接收电路的设计就相对简单一些。但是， 每一支实际的发射传感器有其工作电压的极限值，即当工作电压超过了这个极 限值之后，会对传感器的内部电路造成不可回复的损害。因此，工作电压不能 超过这个极限值。同时，发射电路中的阻尼电阻决定了电路的阻尼情况。通常 采用改变阻尼电阻的方法来改变发射强度。电阻大时阻尼小，发射强度大，仪 器分辨率低，适宜于探测厚度大，对分辨力要求不高的试件。电阻小时阻尼大， 7 分辨率高，在探测近表面缺陷时或对分辨力有较高要求时应予采用。 发射部分的点脉冲电压很高，但是由障碍物回波引起的压电晶片产生的射 频电压不过几十毫伏，要对这样小的信号进行处理就必须放大到一定的幅度。 接收部分就是由三级放大电路，检波电路及门限判别电路构成的，其中包括杂 波抑制电路。最终达到对回波进行放大检测，产生一个单片机能够识别的中断 信号作为回波到达的标志。但是由于超声传感器固有特性，即盲区的存在，对 于回波的接收和处理造成了相当程度的影响。 3.2 系统主要参数考虑 系统的主要参数有传感器的指向角、测距的工作频率、声速、脉冲宽度、 测量盲区等，下面做介绍并阐述。 3.2.1 传感器的指向角 传感器的指向角是声束半功率点的夹角，是影响测距的一个重要技术参数， 它直接影响测量的分辨率。对圆片传感器来说，它的大小与工作波长 ，传感 器半径 r 有关。 由(2/)*r*sin(/2)=1.615 (3-1) 选 f0=40KHz 时，C/f0=8.5mm。当 f0 选定后，指向角 近似与传感器半 径成反比。指向角 愈小，空间分辨率愈高，则要求传感器半径 r 愈大。鉴 于目前电子市场的压电传感片规格有限，为降低成本，在不降低空间分辨率的 条件下，选用国产现有压电传感器片最大半径 r=6.3mm，故 =2*arcsin (1.615/2*r)=75。 3.2.2 发射脉冲宽度 发射脉冲宽度决定了测距仪的测量盲区，也影响测量精度，同时与信号的 发射能量有关。根据资料，减小发射脉冲宽度，可以提高测量精度，减小测量 盲区，但同时也减小了发射能量，对接收回波不利。但是根据实际的经验，过 宽的脉冲宽度会增加测量盲区，对接收回波及比较电路都造成一定困难。 在具体设计中，比较了 24s (1 个 40KHz 脉冲方波)，120s( 5 个 40KHz 脉冲方波)，240s (10 个 40KHz 脉冲方波)，720s( 30 个 40KHz 脉冲方波)的发射脉冲宽度作为发射信号后的接收信号，最终选用 120s (5 个 40KHz 脉冲方波)的发射脉冲宽度。此时，从接收回波信号幅度和测量盲区 两个方面来衡量比较适中。 3.2.3 测量盲区 在以传感器脉冲反射方式工作的情况下，电压很高的发射电脉冲在激励传 感器的同时也进入接收部分。此时，在短时间内放大器的放大倍数会降低，甚 至没有放大作用，这种现象称为阻塞。不同的检测仪阻塞程度不一样。根据阻 塞区内的缺陷回波高度对缺陷进行定量评价会使结果偏低，有时甚至不能发现 8 障碍物，这是需要注意的。由于发射声脉冲自身有一定的宽度，加上放大器有 阻塞问题，在靠近发射脉冲一段时间范围内，所要求发现的缺陷往往不能被发 现，这段距离，称为盲区，具体分析如下： 当发射超声波时，发射信号虽然只维持一个极短时间，但停止施加发射信 号后，探头上还存在一定余振（由于机械惯性作用） 。因此，在一段较长时间内， 加在接收放大器输入端的发射信号幅值仍具一定幅值高度，可以达到限幅电路 的限幅电平 VM ；另一方面，接收探头上接收到的各种反射信号却远比发射信 号小，即使是离探头较近的表面反射回来的信号，也达不到限幅电路的限幅电 平。当反射面离探头愈来愈远，接收和发射信号相隔时间愈来愈长，其幅值也 愈来愈小。在超声波检测中，接收信号的衰减总是比发射信号余振衰减慢的多。 为保证一定的信噪比，接收信号幅值需达到规定的阈值 Vm ，亦即接收信号的 幅值必须大于这一阈值才能使接受放大器有输入信号。 9 第 4 章 单片机倒车防撞报警系统各组成单元设计 该超声波测距系统由超声波发射与接收电路、单片机硬件接口电路、显示 报警电路组成，下面主要通过各个模块的各种方案比较，确定设计的最终方案。 该系统的核心部分采用性能较好的 AT89C51 单片机。 4.1 发射与接收电路的设计方案 超声波发射与接收电路是整个系统的重要部分，因此确定一种好的设计方 案关系整个系统的精确性和安全可靠性。本文通过多种方案比较，以达到最佳 方案确定。 设计方案一：设计方案一： 由施密特振荡器和数字功放电路组成，由 P1.0 口发出的同步脉冲信号如图 4-1。它启动振荡器，输出 40KHz 的高频信号，经整形及功放电路，加至发射换 能器，发出 40kHz 的超声波。 接收电路主要由回波放大接收及比较控制电路组成，如图 4-1 所示。 图 4-1 接收控制及接口电路 由于发射探头和接收探头都是平行放置且距离较近，发射探头发射超声波 时，接收探头会引起强烈的感应信号，因此必须将其隐去。当 P1.0 输出启动信 号，主控同步脉冲加至比较器 A2 时，A2 输出一个远大于 2.5V 的电压，经过 D2 降压后约为 7.5V 左右，加至 A1 同相端，又 C2 的延迟作用，A1 同相端产生一 定宽度和高度的方波，它的幅度和宽度均大于发射串扰信号，A1 输出端即 RS 触发器的 端仍为高电平，这样串扰信号将被隐去。这段时间称为盲区，约 2ms。 设计方案二设计方案二: : 40KHz 的超声波发送脉冲信号由单片机的 P1.0 口送出，发出一系列的脉冲 群，每一个脉冲群的持续时间大约为 0.5ms 左右。信号经过三极管放大，再经 过阻抗匹配电路即变压器（变压器输入输出比为 1：10）后，驱动超声波发射 头，发射换能器两端就加上了高电压，内部的压电晶片开始震动，经过压电换 10 能器将发出 40kHz 的脉冲超声波。当超声波遇到障碍物时就会产生反射波，发 射波返回到超声波传感器上，尽管发射部分的脉冲电压比较高，但是由回波引 起的接受压电晶片产生的射频电压幅度近距离有几毫伏，远距离还不到几毫伏， 由于在较远距离的情况下，声的回波很弱，因而转换为电信号的幅值也很小， 为此要求将信号放大 6000 倍左右。信号经过放大整形电路产生一个负脉冲信号， 使单片机产生中断。 在接收端第一级，要求其放大倍数为了 C945 这 62 倍左右，所以选择只三 极管，达到了放大倍数。第二三级选用了一枚集成放大器 NE5532，它集成了两 个放大器，可达到预定放大倍数。 设计方案三设计方案三: : 1、发射电路 发射电路由555多谐振荡器和数字功率放大器组成。采用555 多谐振荡器可 以实现宽范围占空比的调节，并且电路设计简单占用面积小。如图4-2所示，由 单片机.P1.0口发出同步脉冲信号，该同步脉冲启动多谐振荡器，使其输出 20KHz的高频电压信号，经过整形及功放电路加至超声波换能器探头，根据逆压 电效应，产生振动频率为20KHz 的超声波。 2、接收电路 接收电路主要由回波放大接收电路及比较电路组成。如图4.3所示，首先调 节可调电阻使比较器A1 同相端电位高于2.5V。由于D1输出低电平， 而反相R 器N 输出高电平，所以有RS触发器的=0，=1，Q=1，当P1.0发出启动信号 SR （如图4-2中的（1）所示）经过微分电路形成的同步脉冲信号通过反相器N 的 反相功能，=0，D1 箝位释放=1，Q=0，=1（正跳变，T0 计数器开始 RS0INT 记数，脉冲经过之后=1，Q=0，=1。 回波信号经过放大滤波送至比SR0INT 较器A1的反相端，它是叠加在2.5V上的频率为20KHz的高频电压信号。如图4.2 中的（3）所示，其前上升沿使A1输出低电平，=0，=1，Q=1，=0（负SR0INT 跳变）；即获得负跳沿信号，CPU 响应中断请求，使T0计数器停止计数，0INT 记数值N 送存RAM。 3、盲区干扰信号的消隐 通常发射换能器和接收换能器都是平行放置且距离较近。当发射探头发射 超声波时接收换能器接收到的第一个波是串扰直通波，也称泄漏波它是近源的 波束旁瓣或通过绕射由发射换能器直接到达接收换能器而造成的。因此，通常 接收探头会引起强烈的感应信号。所以必须将其隐去,当P1.0输出启动信息,同 步脉冲加至比较器A2时，A2 输出一远大于2.5V 的电压， 经D2降压后大约等于 7.5V，加至A1同相端，由于C1延迟作用，A1同相端将产生一定宽度和高度的方 波，如图4-2中的（4）所示。它的宽度和幅度都大于发射串扰信号，A1 输出端 即RS触发器S端仍为高电平，这样串扰信号将被隐去，这段时间称为盲区，约2 毫秒。 11 图4-2 测距脉冲图 图4.3 超声波回波接收电路 设计方案四设计方案四: : 1 1、发射电路、发射电路 发射电路由脉冲产生电路和发射电路组成。脉冲产生电路的主要任务是产 生40KHz 脉冲电压。它由与非门和电阻电容构成振荡电路，由单片机P1.1 口控 制其是否工作。其电路图如图1所示。脉冲产生电路的输出电压经脉冲变压器升 压后输出到超声传感器。其中，脉冲变压器对脉冲电压变换值的大小直接影响 测距范围，应尽量提供脉冲变压器副边电压幅值。 2 2、接收电路、接收电路 接收电路的主要任务是检测回波，并向单片机发出中断以停止计时。接收 电路设计的好坏直接影响超声波在空气中传播时间的测量。接收部分电路由检 波电路、滤波放大电路和整形电路组成。检波电路拾取回波中的正半波，以便 后级电路放大；整形电路把回波信号整理为单片机系统能够接收的信号并向单 片机申请中断以停止计时。接收电路的主体是滤波放大电路。由于超声回波信 号十分微弱并含有噪声，S/N较小，所以接收电路设置了两级高Q值的滤波放大 电路。滤波放大电路采用二阶带通滤波放大器，一级和二级滤波放大电路采用 12 相同的结构和参数。其电路如图4-5所示。图4-4 中， R11、R12、C13、C14、R15 和运算放大器Amp1A 组成了一级滤波放大电路； R21、R22、C23、C24、R25 和运算放大器Amp1B 组成了二级滤波放大电路。 图4-4 一次和二次滤波放大电路 发射接收电路中应考虑的各种问题： 发射波形如图 4-5，传感器的振荡波形要经过一段时间才能达到稳定状态， 理论上信号的幅度时指数上升的，Q 各周期后达到满幅度的 95%，1.5Q 个周期 后达到 99%。为提高传感器的灵敏度，Q 值一般不能太低，为使传感器充分振 荡起来，发射脉宽要求不能小于 Q 个振荡周期，才能使发射幅度基本达到最大。 考虑到测量“盲区” ，这里选择脉宽为 120s，包含 5 个调制的 44KHz 的方 波信号。 图 4-5 发射波形 由文献3知，测距仪的发射波形如图 4-6，在规定时刻将一持续时间为 的正弦波加到传感器上，然后关闭发射电路，打开接收通道，接收来自障碍物 的反射波。 13 传感器发射电压大小主要取决于发射信号损失及接收机的灵敏度，综合各 种损耗的因素，包括往返传播损失，声波传输损失，声波反射损失，环境噪声 损失，接收预放大单元的作用是对有用的信号进行放大，并抑制其它的噪声和 干扰，从而达到最大信噪比，以利检测单元的正确检测。 如何达到信号的最佳接收关系整个系统的准确性和安全性，所以也应考虑 到影响接收信号的各方面问题。在传感器接收到的信号中，除了障碍物反射的 回波外，总混有杂波和干扰脉冲等环境噪声。室内环境中噪声主要集中在低频 段，远离回波信号频率，因此系统的总噪声系数主要有接收机的内部噪声决定， 其功率谱宽度远大于接收机的通频带。我们可以近似的将其作为白噪声处理， 根据已有知识，输入为已知信号加白噪声的条件下，匹配滤波器的输出信噪比 最大。匹配 滤波器具有以下特点： (1) 输出最大信噪比与信号波形无关 (2) 匹配滤波器对信号的幅度和时延具有适应性，即对只有幅度和出现时 间不同的信号，它们的匹配滤波器是相同的。 (3) 匹配滤波器与相关接收和相关器具有等效性。 实际上很难得到精确的匹配滤波器，由于单个射频脉冲的频谱是连续的， 用普通的窄带滤波器就能把其主峰部分(w 附近)滤波出来，适当的选择滤波器 的通带宽度就能取得与匹配滤波器相差不多的效果。 图 4-6 信号放大器原理图 接收放大器的作用是放大有用信号，并抑止其它噪声与干扰，从而达到最 大的信噪比，以利于检测电路的正确检测。放大器组成框图如图 4.7，采用三 级放大电路。前置放大主要起阻抗匹配的作用，使输入信号功率最大。带通放 大器选择最佳时间带宽积，以达到匹配滤波的效果。模拟开关起收发隔离的作 用。在测量近距离时，模拟开关闭合，发射信号可以进入接收通道；测量远距 离时，模拟开关断开，发射信号不可以进入接收通道。程控放大器分为 2 档， 分别放大 10 倍和 100 倍，由控制端 A1，A0 控制。 综合以上四种方案比较，最后确定超声波发射接收电路如图 4.8 所示。该 电路简单实用，通过两极放大，增强接收信号，比较适合本设计需要。 测距系统中的超声波传感器采用压电陶瓷传感器，他的工作电压是 40kHZ 的脉冲信号，前方测距电路的输入端接单片机 P1.0 端口，单片机执行程序后， 在 P1.0 端口输出一个 40kHZ 的脉冲信号，经过三极管 T 放大，驱动超声波发射 头 UCM40T，发出 40kHZ 的脉冲超声波，且持续发射 200s。右侧和左侧测距电 路的输入端分别接 P1.1 和 P1.2 端口，原理和前方测距相同。 14 图 4-7 基于 AT89C51 单片机的超声波测距系统发射接收电路 由 AT89C51 单片机编程，执行程序后 P1.0 口产生 40KHZ 的脉冲信号，经 三极管放大后来驱动超声波发射探头 UCM40T，产生超声波。接收头采用和发射 头配对的 UCM40R，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经运算放大器两级放 大后加至 IC2。IC2 是带有锁定环的音频译码集成块 LM567，内部的压控振荡器 的中心频率 f0=1/1.1R8C3,电容 C4 决定其锁定带宽。调解 R8 在发射的载频上， 则 LM567 输入信号大于 25mv，输出端 8 脚由高电平越变为低电平，作为中断请 求信号，送至单片机处理。 在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器 T0，利用定时器的计数功 能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收 电路输出端产生一个负跳变，在 INTO 或 INT1 端产生一个中断请求信号，单片 机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。 发射电路电路图如图 4-8 所示： 图 4-8 系统发射电路 此电路由一个 9V 的电源,R1=3.6K 欧,R2=360 欧,三极管 T 一个,激励换能器 T40- 15 16 一个。 其流程图如图 4-9 所示： 图 4-9 流程图 发射电路原理：当单片机 AT89C51,通过 P1.0 这个 I/O 口,发送一系列的脉 冲,经过三极管 T 进行放大,从而使 T40-16 这个激励换能器发射出超声波。 接收电路如 4-10 所示： 图 4-10 接收电路图 其原理框图如下： 图 4-11 原理框图 此系统