复件用户技术手册(神东4.5米支架电液控制系统).doc

pm31型液压支架电液控制系统用户技术手册（工作面电控部分 用户：CHIN16）北京天地玛珂电液控制系统有限公司2006年2月目 录前言11 pm31电液控制系统配置和联接12 pm31电液控制系统的设备和装置43 pm31电液控制系统的主要功能概述94 pm32支架控制器115 支架控制器应用程序菜单166 有关传感器测量的菜单显示及操作217 控制器菜单“错误信息（ERROR MESSAGES）”列的项目说明228 参数及其输入249 功能的允许/禁止设定2710 控制器菜单“服务（SERVICE）”列的项目说明2811 支架的单架非自动控制2912 邻架的自动顺序联动（ASQ）控制3013 支架的成组自动控制3114 闭锁及紧急停止操作3615 系统状态的显示信息3616 工作面支架电液控制安全规则37前言pm31支架电液控制系统可用于各种型式液压支架的控制和操作。支架的型式、结构和控制要求不同，配套的pm31控制系统的配置和软件也随之变化。本手册提供了pm31电液控制系统及其部件的有关技术资料，重点介绍性能和使用操作方法。本手册适用的用户为神华集团神东煤炭公司，控制对象为该公司使用的最大高度4.5m的二柱掩护式大采高液压支架（用户代号chin16）。1 pm31电液控制系统配置和联接图1.1及图1.2展示了应用于该用户工作面的pm31电液控制系统的配置状况和联接关系。从图中可以了解系统的全貌：由哪些设备和装置构成，它们的分布以及如何联接成系统。图1.1表示的是全工作面的整个系统主干，每个支架装备一台支架控制器，控制器之间按顺序互联成网，还配备联接了其他一些不可缺少的设备部件，形成完善的系统。图1.2表示的是在一个支架之内以支架控制器为核心，包括其输入输出外围设备的单元系统，每个单元系统组合到图1.1中就是一套完整的电液控制系统。以下就系统配置和联接的有关问题作几项说明：（1）每一支架内的单元系统以一台支架控制器为核心，还包括作为控制器外围设备的三个传感器和一套电液阀组。一个压力传感器测量立柱下腔液压力。一个行程传感器测量推移千斤顶的行程。一个红外线接收器检测采煤机的运行位置。电液阀组是控制系统的执行部件，为单元组合式结构，每个单元包括一个液动主控换向阀、一个与之对应的用来控制驱动主换向阀的电磁先导阀，先导阀用两个电磁线圈驱动。电液阀组的一个单元一般用来控制同一液压缸的伸和缩两个动作（即两个功能），两个电磁线圈的分别吸合导致了这两个对应的动作。阀组集成的单元数取决于被控对象和控制动作（功能）的多少。该支架选配的电液阀组共集成七个单元，控制对象和动作为：推移千斤顶伸缩、升左右立柱、降立柱、护帮板伸缩、侧护板伸缩、平衡千斤顶伸缩、抬底座、机道喷雾。在每一支架的单元系统中还有一个电磁线圈驱动器，支架控制器通过它来控制激励电液阀组的每一个电磁线圈。图1.2 PM31支架电液控制系统配置和联接（每一支架的单元系统）（2）工作面的支架控制器因供电关系而被分组，相邻的最多67个控制器由一路独立的直流电源供电，成为一个控制器组。分组的标志是组与组之间都接入一个隔离耦合器，它隔断了组与组间的电气联接而又通过光电耦合沟通数据信号，这种方式是为达到本质安全性能所采取的措施。此外隔离耦合器为电源引入提供通道。（3）所有支架控制器靠干线电缆互联成网络。干线电缆从端头架控制器开始顺序将全部支架控制器联接起来（在组分界点经隔离耦合器中介）。每个支架控制器都有地址编号，地址号是按顺序连续的。干线电缆有4根芯线，其中3根为贯通的公共线：1号芯线为电源12V，2号芯线是称为TBUS的所有控制器间的通信总线，4号芯线为电源0V。3号芯线是称为Bidi的邻架间的通信线。（4）系统中的网络终端器、总线提升器均为保证系统正常工作所必须的辅助装置。（5）pm31系统还可在图1.1介绍的全工作面系统的基础上，引入更高级的配置：一是设采煤机位置检测系统，实现以采煤机位置为依据的支架自动控制；二是增设位于顺槽巷道中的主控制计算机，实现高级的监测控制功能。关于这二项高级配置的系统构成和联接另有手册专门介绍。顺槽主控制计算机系统与工作面系统之间也是由4芯的干线电缆联接，对接点是端头架控制器原来安装网络终端器的端口（网络终端器移至主控计算机系统中）。（6）pm31系统工作面电控部分的防爆型式除电源箱为隔爆兼本质安全型外，其他全为本质安全型。2 pm31电液控制系统的设备和装置2.1 支架控制器（型号pm32/sg）支架控制器实际上是一台微型的专用控制计算机，硬件和软件兼具。软件中的应用程序是专为支架的控制操作服务的。应用程序的删除和装载可在工作面以简便方式进行，这为应用程序的修改和控制功能的调整提供了方便，从而增强系统的适应性。控制器有完备的人机交互界面，设有25个操作键，闭锁急停键钮，16字的LED点阵式字符显示屏，各种功能的LED发光管信号显示以及蜂鸣器。这些设施保证了操作者方便地进行操作控制并及时获得系统的提示及状态信息。控制器有足够的各种类型的输入口、输出口及通信口，它们的电缆插座都分布在控制器后面，共12个。插头座的型式是统一的，均为4芯，1号芯均为电源12V，4号芯为0V或接地，2号、3号芯的用途随功能而异。支架控制器工作电压DC12V，工作电流30mA。IP68防护等级。本手册第4章将对支架控制器作进一步的介绍。2.2 控制器安装架控制器安装架用来安装固定并保护控制器，同时锁住与控制器联接的电缆插头。2.3 电液阀组关于电液阀组将在用户技术手册的液压系统部分分册中详细介绍。如前所述，电液阀组为单元组合结构，共集成了7个单元。每个单元包括液动的主控换向阀和对应的电磁先导阀，电磁先导阀是靠电磁线圈通电产生的吸力而动作的，一个单元有两个电磁线圈，分别控制两个动作。电磁先导阀的动作除了靠电磁线圈的吸力，还可以直接推压推杆的外端，推杆带动先导阀芯动作。推杆外端封有胶护罩，供手动按压。在停电、电控系统有故障或其他临时不使用电控系统的情况下，作为应急操作，可直接按推杆使先导阀动作，但不允许经常这样操作，因为易导致损坏。电磁线圈工作电压DC12V，工作电流65mA。图2.1表示电液阀组正前方的布置。电液阀组的功能及组态见表2.1。2.4 电磁线圈驱动器（型号MCV/8/D）电磁线圈驱动器应看作是控制器的一个扩展附件，它接在支架控制器与电磁线圈之间，受入来自控制器的电源和控制信号，执行对各单元电磁阀线圈供入电源并控制通/断的任务。电磁线圈驱动器的工作电压为DC12V。见图2.1，电磁阀驱动器有1个输入插口（D），8个输出端（V1V8），最多可驱动的电磁先导阀数为8个单元（16个线圈）。本支架电液阀组配置为7单元，所以使用驱动器的V1V7输出端。输出端的功能分配及与电液阀组的电磁线圈输入插口的对应联接关系见图2.1及表2.1。图2.1 电液阀组及电磁线圈驱动器电磁线圈驱动器和电液阀组的电磁线圈之间通过短电缆连通，驱动器和电液阀组上的插件型式一致，它们的插座端子（插件芯）的功能分配及对应关系见表2.2。2.5 压力传感器（型号sns/dmd）压力传感器检测支架立柱下腔内的液压力，插入支柱测压孔中实时监视支架的支护状态，向系统提供控制过程的重要参数。传感器的测量范围060MPa，传感元件为电阻应变桥路，传感器内带有温度补偿的低漂移放大器，输出电流模拟信号（0.21.26mA）给控制器。压力传感器工作电压DC12V。表2.1 驱动器和电液阀组的功能配置及对应关系功 能控制对象使用的阀组单 元先导阀及电磁线圈手动推杆按 钮 号阀组电缆插口驱动器输出端拉架推移千斤顶左起第1单元1单元-上1S1V1升右立柱右立柱1单元-下2升左立柱左立柱左起第2单元2单元-上3S2V2降立柱左右立柱2单元-下4推溜推移千斤顶左起第3单元3单元-上5S3V3备用3单元-下6伸平衡千斤顶平衡千斤顶左起第4单元4单元-上7S4V4收平衡千斤顶4单元-下 8伸侧护板侧护板千斤顶左起第5单元5单元-上9S5V5收侧护板5单元-下10伸护帮板护帮板千斤顶左起第6单元6单元-上11S6V6收护帮板6单元-下12抬底座抬底座千斤顶左起第7单元7单元-上13S7V7机道喷雾喷雾阀7单元-下14表2.2功能驱动器插座芯号电液阀组插座芯号电源12V（两线圈的公共端）11、3接上方先导阀电磁线圈的另一端22接下方先导阀电磁线圈的另一端342.6 行程传感器（包括行程传感器管体，型号sns/rs/a；行程传感器磁环，型号sns/rs/magn.kc；接线插座，型号conm/4/sm）行程传感器用来检测千斤顶的活塞杆的移动行程值，行程值代表的是支架或溜子所处的位置，是控制过程的重要依据，推移千斤顶活塞杆位置决定推溜移架的进程。行程传感器装在液压缸中，是一个细长（17.2mm）的直管结构，一端固定在液压缸端部，管体深入到活塞杆中心专为其钻出的长孔中，管体内沿着轴向有规则布置着密排的电阻列和干簧管列，它们联接成网络电位器的电路。活塞内嵌装着一个套在传感器管上的小永磁环，随着活塞杆移动，它的小磁场使所到位置的干簧管接点闭合，相当于电位器的移动触刷走到了这个位置，电位器输出值的变化反映了行程的变化，再经过传感器管体内带的放大器的变换，向控制器输出标准的电流模拟信号（0.21mA）。接线插座位于千斤顶外壁的端部。行程传感器可测最大行程可由用户依据支架的推溜移架步距确定，本支架推移千斤顶装备的行程传感器的量程范围为0960mm，分辨度为3mm，工作电压DC12V。2.7 检测采煤机运行位置和方向的红外线检测器（发射器型号pm32/wm/a，接收器型号pm32/wm/r）红外线发射器安装在采煤机上，红外射线从其镜头发出，正对着支架射向安装在立柱上镜头正对着采煤机并与发射器处在同一高度的红外接收器。接收器接收到红外线信号后，经内部电路的处理变换，通过电缆向支架控制器输入模拟电压信号。红外线发射器、接收器的工作电压均为DC12V。2.8 双路电源箱（型号ntz/d/21.5）电源箱是电液控制系统专用的电源变换装置，它从工作面受入90V250V交流电源，变换成直流12V，向pm31系统供电。电源箱内装有二个独立的AC/DC胶封模块，构成独立的两路电源。每路额定负载电流1.5A，最多可向67个相邻的支架控制器供电。每路电源都具有截止式快速过流保护，电源箱输入输出口布置及内部接线端子与交流输入的联接关系见图2.2。2.9 隔离耦合器（型号pm3/pa/11）隔离耦合器接在由不同电源供电的相邻两组支架控制器之间，将两组支架控制器完全电气隔离，为电源引入各组提供通道，内部有四个光电耦合器件为两条数据通信线TBUS及Bidi的双向信号传输提供通道。隔离耦合器有4个插口，分为A、B两侧（每侧2个口），分别连接被隔离的两组控制器，靠外的插口接控制器，靠内的插口接12V电源，如没接电源则可接总线提升器（详见图1.1）。隔离耦合器工作电压DC12V。2.10 隔离耦合器安装块（型号pm31/pa/hlt/a）用于固定隔离耦合器并锁住其电缆插头。2.11 网络终端器（型号pm3/ack）这是为监视系统的数据通信总线TBUS的状况，保持正常通信而设置的附件，控制器网络的两端各设置一个。软件自动将它们的一端设置为“同步发送”，定时向通信总线发送同步脉冲信号；另一端设置为“应答”，在接收到通过总线传来的同步脉冲信号后，随即向总线发送应答脉冲信号。根据两端终端器信号发出的状况和在总线上传送以及控制器接收的状况，通过控制器软件的判断达到监视总线和保证正常通信的目的。系统的紧急停止功能也是通过它们起作用。网络终端器插入两端头控制器空出的A1或F1插座上，在接主控制计算机的一端则插在主控制计算机系统中。网络终端器工作电压：DC630V，工作电流3.5mA。图2.2 双路电源箱的接线2.12 TBUS总线提升器（型号pm3/pa/tpu）这是为保证TBUS总线正常信号传输而提升总线电压所设的附件，每一控制器组使用一个，插在本组一端的隔离耦合器内侧插座上或本组任意一个控制器的A2插座上。TBUS总线提升器工作电压DC12V，工作电流5mA。2.13 电缆组件及其附件用于系统各设备装置之间联接并已在两端装好插头的一段电缆称为电缆组件。系统所使用的各种电缆组件均已表示在图1.1和图1.2 中，并标以代号。支架电液控制系统使用的各种电缆组件的详情列入表2.3。电缆插头插入插座后须用U形销卡住，U形销有长42mm（conm/4ske）和长72mm（conm/4skd，专用于控制器）两种规格。表2.3 使用的电缆组件列表标号（图1.1、1.2）电缆组件用途型号特征线芯数6架间干线conm/4c带高强度胶管护套，两端为铜制圆插头47电源箱输出连接隔离耦合器conm/4a两端为铜制圆插头48连接隔离耦合器与所在架控制器conm/4c带高强度胶管护套，两端为铜制圆插头49连接隔离耦合器与邻架控制器conm/4c带高强度胶管护套，两端为铜制园插头410连接红外线接收器和控制器Conm/4c带高强度胶管护套，两端为铜制圆插头411连接立柱压力传感器与控制器conm/4c带高强度胶管护套，两端为铜制圆插头412连接推移千斤顶行程传感器与控制器conm/4c带高强度胶管护套，两端为铜制圆插头413连接驱动器与控制器conm/4ah一端为铜制圆插头，另一端为塑料方形插头414连接驱动器与电液阀组Conm/4ht两端均为塑料方形插头4不接电缆或电缆拔出后的插座须用防水堵头封上，圆形插座的堵头型为conm/4bl。3 pm31电液控制系统的主要功能概述pm31系统的主要功能是控制支架的所有动作。控制是在应用程序基础上进行。控制的命令是操作者通过键操作发出的（或是根据采煤机位置由系统自动发出），传感器检测的实时值和用户设置的各种参数也是控制过程的重要条件。pm31系统发挥计算机网络控制技术的优势，赋予系统丰富的功能，使支架控制方便、灵活、协调、安全，尤其是应用程序修改的易行性和控制参数项目的多样性及可调性，能做到控制功能与工作面条件和生产工艺要求尽可能好的配合适应。以下先简要说明系统的主要功能，关于使用控制器对支架进行控制的操作方法，在后面的章节中具体详细阐述。3.1 用按键对单个支架（邻架或本架）的非自动控制操作者在任意一个支架上，先选定左邻架或右邻架为被控支架后，要使被控支架进行某一动作，就接着按面板上相应的操作键。这是系统提供的最基础的初级功能。这种“单控”操作又有三种形式的区分：（1）对于一些重要的常用的单动作，在面板上定义了专用键，在被控支架选定后按专用键即可。这是一种快捷方式。动作的维持必须靠持续按键不松手，松开键动作就停止。（2）如果被控制的对象及动作多，不可能所有动作都定义专用快捷键。系统将不常用的动作的操作项目归入菜单中，通过菜单选项后再统一使用两个特定键操作。动作的维持也必须持续按键。（3）对于可能需要持续较长时间的单动作，也在面板上定义了直接操作的专用键，但不必持续按键，采用点按方式，一按启动，再按停止。如本架推溜就用这种方式操作。3.2 对单个支架（邻架）的降柱移架升柱动作施行自动顺序联动pm31控制器的程序将这些相关联贯的动作协调连续起来合成为一个复合动作，自动按程序执行。每个单动作的进程及单动作之间的衔接与协调均以设置的参数或传感器实时检测的数据为依据。3.3 成组自动控制成组自动控制就是：以工作面的任何一个支架为基准（操作架），向左或向右连续相邻的任意个支架被设定为某次某一动作的一个成组，支架的某一动作（单动作或自动顺序联动的复合动作）在给出命令后从这个组一端的起始架开始运行，按一定的程序在组内自动地逐架传递，每架的动作自动开始，自动停止，直至本组另一端的末架完成该动作为止。成组执行什么动作、组的位置、架数、动作的传递方向取决于操作架位置以及在操作架上所键入的选择命令。成组自动控制必须先作一系列的参数设置，也就是给成组自动控制设条件定规则，但不必每次都设置，参数存入后只在要改变时才重新设置。pm31系统的应用程序为自动降移升、推溜、拉溜、伸缩护帮板等动作提供了成组自动控制功能。3.4 以采煤机位置为依据的支架自动控制这是支架控制的高级功能。要实现这项功能系统必须有采煤机的位置检测装置。检测到的采煤机位置信息必须传给系统。根据工作面的作业规程，确定采煤机运行到某一位置时哪些支架应相应地执行什么动作，这些操作要求被编成程序存入系统中，系统根据采煤机位置的信息自动发出命令指挥相应的支架控制器完成这些操作。支架的正常动作过程完全自动地进行。3.5 支柱在工作中发生卸载时的自动补压功能pm3.1控制器提供了一项称为PSA（Positive Set Automatic）的自动功能。支柱在支撑中如因某种原因发生压力降落，当压力降至某一设定值时，系统会自动执行升柱，补压到规定压力，并可执行多次，保证支护质量。3.6 闭锁及紧急停止功能为安全目的不允许工作面某处支架动作时（如因维修或其他目的，人员要在这个位置工作），可操作支架控制器上的闭锁键（顺时针转90）将本支架闭锁，同时在软件作用下还将左右邻架也闭锁，只有解锁操作后才可恢复。闭锁的实质是禁止电磁阀驱动器的工作。对于被闭锁的三个支架以外的其他支架控制器不受影响，仍可正常工作。当工作面发生可能危及安全生产的紧急情况，需要立即停止或禁止支架的自动动作时，可按压任意一个支架控制器上的紧急停止按键（与闭锁键共用），全工作面支架自动动作立即停止并在急停解除前自动控制功能被禁止。3.7 信息功能pm31系统的信息功能丰富。支架控制器、主控制计算机及其他装置上有多种形式的信息媒体，包括字符、图形显示，蜂鸣器声响信号及很多状态显示LED。系统可向用户提供的信息归纳为以下几类：支架动作的警示声光信号，控制过程和状态信息，支架工况信息（传感器检测值），设置的控制参数信息，故障和错误信息及一些系统本身的状态信息。pm31系统还具有向系统外（如井下或地面测控站）传输信息的功能。4 pm32支架控制器4.1 用户与支架控制器的交互用户使用支架控制器主要归结以下几个方面：（1）操纵支架的所有动作。操作者在控制器上通过按键发出控制命令，可以实施邻架控制、成组自动控制、就地闭锁、紧急停止等。控制器中的应用程序是控制的基础，控制器采集传感器检测的实时值和存储的参数作为控制的条件。（2）通过控制器的键操作，对系统进行一些控制所必须的功能设置和参数输入。设置参数项目多样且可调，使系统具备适应性和灵活性。（3）显示控制系统的状态信息。包括：控制（工作）状态、故障错误信息、设置及参数值、检侧值以及控制器本身的某些运行参数等。控制器提供有LED字符显示窗口，各种LED状态显示及蜂鸣器作为信息媒体，使系统与操作者之间得到良好的沟通。控制器前面板上集中了供操作和显示的全部元件，构成了用户界面。图4.1为前面板布置图。以下具体说明前面板的各组成部分。4.2 操作键控制器的操作均通过按键，其用途是发出命令、选择功能、选择显示、功能设置及参数输入等。共设有25个键，其中字母键14个，数码键9个，起动键1个，停止键1个。各键用途如下（以下简称单架单动作控制为“单控”；成组自动控制为“自动”）：A直接选定菜单“服务”列。在“单控”选架键按下后为降柱操作。B直接选定菜单“总体参数”列。在“单控”选架键按下后为移架操作。C在“单控”选架键按下后为升柱操作。D在“单控”选架键按下后为降柱+移架操作。E在“单控”选架键按下后为降柱+移架+抬底座操作。F直接选定菜单“自动功能错误”项。在“单控”选架键按下后为收平衡千斤顶操作。L本架推溜启动及停止按钮。在“单控”选架键按下后为推溜操作。R又称Enter键。在进行参数或口令的设置输入时，在参数项调出后按本键为进入输入状态；在输入完毕后按本键为确认输入并退出输入状态。图4.1 支架控制器前面板G向左移动菜单列。在用数字键输入参数时可按本键回格删除字符；在用增减键输入参数时按本键为取消本次输入，维持原值并退出输入状态。H向上移动菜单列。I向下移动菜单列。K称为“程序键”或“软键”，不同的操作项目和操作条件下，软件赋于它不同的功能。M同上。N向右移动菜单列。START“自动”控制功能在完成了必要的选定键操作后，起动该功能的动作。在参数输入时为“0”数码输入键。STOP在本键的有效作用范围内，使所有支架控制器退出被控状态，停止正在进行的动作，终止正在运行的自动功能程序。1“单控”选择左邻架为被控制架。在参数输入时为“1”数码输入键。2“单控”选择右邻架为被控制架。在参数输入时为“2”数码输入键。3PSA自动功能的开关键。在参数输入时为“3” 数码输入键。4成组“自动“功能选定后，本键选择成组位置在左方，还可改变组内动作顺序。在参数输入时为“4” 数码输入键。5成组“自动”功能选定后，本键选择成组位置在右方，还可改变组内动作顺序。在参数输入时为“5” 数码输入键。6直接选定成组“自动”拉溜功能。在参数输入时为“6”数码输入键。7直接选定成组“自动”伸缩护帮板和伸缩梁功能。在“单控”选架键按下后为伸平衡千斤顶。8直接选定成组“自动”推溜功能。在“单控”选架键按下后为收护帮板操作。在参数输入时为“8” 数码输入键。9直接选定成组“自动”降移升顺序联动功能。在“单控”选架键按下后为伸护帮板操作。在参数输入时为“9” 数码输入键。说明：以上所谓“直接选定”是相对于用菜单移动键操作而言，用菜单移动键也可选定要选的菜单项目，但可能要多次按键，而“直接选定”则只需按一次该专用键，一步到位。4.3 就地闭锁及紧急停止钮 该钮位于面板右上角，顺时针向右旋转为就地闭锁，向里按压为紧急停止。4.4 字符显示窗口一行16位的LED点阵字符显示器被包围在字母键中间，形成一个显示窗口。字符信息内容可分为三类：一类是属于应用程序菜单的各个项目，随时由操作者调动显示；另一类也是应用程序运行中反映工作状态及故障状态的显示信息，由程序支配显示，占用菜单的缺省显示行；再一类是控制器未进入应用程序运行在引导程序Booter中的显示信息或底层软件的显示信息。4.5 发光管显示及其信息含意（1）在起动键与停止键之间有三个并排的发光管组成一个小窗口，称为“LED小窗口”，如下图所示： LO ON RLo红色，闭锁指示（闭锁时亮）ON绿色，电源指示R红色，控制器复位指示。（2）面板右下角，一大一小两个发光管，大的称为自动LED，小的称为控制模式LED。自动LED在本架自动功能程序运行中不断闪亮，并伴随有蜂鸣器的间断响声。控制模式LED的显示信息：绿色控制器进入主控模式（仅在键按下时亮）红色控制器处于从控模式123456字符显示窗口（3）字符显示窗口右侧竖直排列六个发光管，称为工作状态LED，如下图所示：LED1：闪亮，表明控制器程序正在工作。2：无定义。3：亮，表明正在执行自动功能（从控模式）。4：如井下装有主计算机，每当本控制器向计算机传送一幅数据时，亮一下。5：亮：表明可以从右邻架接收数据。6：亮：表明可以从左邻架接收数据。（4）每个键上附有一个小发光管，称为键LED。在应用程序中，键LED常见的发亮的情况：1）程序运行到某一步，LED发亮的键是下一步可以按下的键，即对于程序来说是合法的可以接受的，不亮的键如按下程序不接受。2）F键LED闪亮表明最近的一次成组自动控制发生了不正常状况，等待确认查实。3）L键LED亮表明本架点按操作的推溜正在进行中。4）1键LED亮表明左邻架被选中由本架来操作。5）2键LED亮表明右邻架被选中由本架来操作。6）3键LED亮表明本架PSA自动功能被关闭。闪亮表明本架正在执行PSA自动程序。4.6 控制器插接口的配置控制器后面共有12个插口供电缆插入，通过电缆使控制器和整个系统联接起来。关于控制器插口的布置和功能，见图4.2。图4.2 支架控制器后面插口布置A1连接右邻架（用架间干线电缆直接或通过隔离耦合器联接），若是端头则插入网络终端器；A2可用于插入总线提升器（通常总线提升器插在隔离耦合器上）；C1连接后立柱压力传感器；C2连接前立柱压力传感器；D1连接推移千斤顶行程传感器；D2连接红外线接收器；F1连接左邻架（用架间干线电缆直接或通过隔离传感器联接）；F2连接电磁线圈驱动器。其他空闲的插口均用专用堵头封上。4.7 控制器的工作状态模式支架控制系统运行时，联成网络的众多控制器在工作过程中会处于不同的状态模式。不同状态模式的形成和改变是基于键操作和控制程序的自动运行，状态模式是控制器的实时功能和所处地位的反映。控制器的工作状态共有四种模式，各种模式之间的转换制约关系有合理的规定，这就为系统各控制器的协调配合创造了条件。（1）主控模式在控制器上按下一个有效键，该控制器就进入主控模式。按下键的目的就是要操作（无论是什么操作）。所以主控模式可以理解为操作者进行操作的模式。进入主控模式的控制器不接受别的控制器发来的命令。处于主控模式的时间是一个设定的值，此值在菜单的总体参数列（Global parameter）的主模式时间（master time）项中输入。主控模式时间过后转入空闲等待模式。有的操作只需按一个键，任务就被执行，有的则要依次按多个键，两次按键的间隔时间必须小于主控模式时间，否则后一次的键入无效。最后一次键入后主控模式仍持续一个“主模式时间”。当进行参数和口令输入时，按下ENTER键后，主控模式时间加长为设定值的4倍，以便从容地输入。当加长的主模式时间快要结束之前尚未进行输入的话，则蜂鸣器断续声响几秒钟，给操作者以提示。在加长的主模式时间内如不输入，要提前结束按一下ENTER键即可。（2）从控模式从控模式就是该控制器正在运行着某个控制程序，正在控制着本架执行某一功能动作的工作模式。有从必有主，从控模式必定是某一主控模式所做操作的结果。某架控制器进入从控模式，其主控源可能是本架也可能是别架，导致进入从控模式的命令可能直接来自本架或邻架在主控模式下所做的操作，也可能是来自邻架运行着的“自动”功能程序。在从控模式下控制器不应做任何键操作。从控模式可被主控模式或紧急停止或就地闭锁打断而终止，转入其他相应的工作状态模式。停止取消键（STOP键）也能终止从控模式使控制器回到空闲等待模式。当控制器顺利执行完程序，支架动作完成后，从控模式自动转为空闲等待模式。（3）空闲模式又称等待模式。控制器既没做键操作，也未接到动作命令，不运行动作程序，这时控制器处于空闲模式，等待接收和执行命令转为主控或从控模式。（4）闭锁模式控制器接收到闭锁命令则进入闭锁模式，处于闭锁模式下的控制器不能变为从控或空闲模式，也就是说闭锁模式下不接受外来的命令，不能控制支架，支架不能动作。但在闭锁模式下控制器可转变为主控模式。需要说明的是，控制器无论处在哪一种工作状态模式，它对传感器的数据采集和传输均不受模式变化的影响。5 支架控制器应用程序菜单pm3.1控制器的程序设计者把对控制器的操作使用项目都系统地归纳并组织在一个菜单之中，让操作者有条不紊地利用菜单运行程序完成操作。只有一些重要常用的或是安全所需的紧急操作可以不进入菜单而直接按键发令执行，例如邻架控制、闭锁、急停等。成组自动控制是菜单内的操作项目，只是程序为它们安排了直接选定各特定菜单项的专用键。菜单中包括了有关支架控制的大量的功能设置和参数输入项目。所以菜单对于使用控制器是个基础，非常重要，必须深入了解，熟练掌握。5.1 菜单结构菜单由许多菜单项组成，每一菜单项都有各自的特定功能。这些菜单项目被组织在一个纵为列，横为行的矩阵结构中，一个菜单项占有某一列的某一行。同一功能类的项目归在一列中。字符显示窗口某一时刻只能显示一个菜单项。只有显示出的菜单项才可以操作，可称之为当前菜单项。5.2 菜单项的调动方法 G键和N键是菜单列移动键，按G键或N键可使字符窗口显示的菜单项切换到左边一列或右边一列。H键和I键是菜单行移动键，按H键或I键可使字符窗口显示的菜单项向上一行或下一行推进。这样就可以用连续按动行列移动键的方法使我们要选择操作的某一菜单项显示在窗口成为当前菜单项。控制器还为一些常用和重要的菜单列安排了用专用键直接选择（包括主要的“自动”功能），详见键功能介绍。5.3 菜单内容及项目分类chin16应用程序菜单按行列结构排列的全部项目内容如下：1231222AUXILIARY FCNTSLIFTING ONSH-SPRAY ONSIDESEAL IN OUTMODE: CPOSSHIELD # BIDISPRAY 1333MEASURED VALUES$PROP #$CONVEYOR #$IR SNS #45 200561444ERROR MESSAGESERROR -/#LAST C # A #B/O # - #BIDI 197699777777777777777GLOBAL-PARAMETERPASSWD *MASTERTIME #.# SS PAR ALLFACE 0 * #FACE 1 * #PSA P 0 # BPSA P 1 # BPSA P 2 # BPSA T 0 #.# SPSA T 1 #.# SPSA T 2 #.# SPSA C #STOP RNG #S Spray 0 #S Spray 1 #S Spray 2 #S Spray 3 #S Spray 4 #S Spray 5 #S Spray 6 #1555555PROHIBIT ACTIONSASQ ON/OFFBP AUTO ON/OFFL KEY ON/OFFFLIPPER ON/OFF-GLOBAL-STAB FREE ON/OFFLKEY GLOB ON/OFF7 46598 75399 19731696999999999999999977SERVICERESETVEXT #.# vSYN # ACK #V TBUS : #.# VPM STATE #PASSWD *DESTROYMINPOW * #MCV8D D BRIGHT 0* #D BRIGHT 1* #D BRIGHT 2* #POW LIM * #IR TST * #IR BLIND * #IR MDIF * #IR MODE * #IR LVL 0 * #IR LVL 1 * #IR LVL 2 * #IR LVL 3 * #IR TIM 0 * #IR TIM 1 * #IR TIM 2 * #IR SNSC OFFSET # MMP OFFSET # MM8877977FLIN:-FLEX:-FLIP AREA #FLIP DELAY #.#SPASSWD *FL IN T #.#S/OFFFL EX T #.#S/OFF1977777777SHEARER PARAMSPASSWD *GAP 30 #MMFLIP SH 0 #FLIP SH 1 #POS 0 #MMPOS 1 #MMPOS 2 #MMPOS SMOOTH #POS-PRESS #B1011 487912 42861387ASQ:-ASQ AREA #19777777777777777777777777777777777777977AUTOSQ PARAMETERPASSWD *ASQWARN T #.# SASQ WARN ON/OFFASQ NB #LOWER +ADV ON/OFFSS IN F ON/OFFSS OUT DT #.#SSS OUT F ON/OFFSTAB FLG 0 OFF/IN/OUTSTAB FLG 1 OFF/IN/OUTSTAB FLG 2 OFF/IN/OUT GAP TST ON/OFFSET+PULL ON/OFFADV+LIFTING ON/OFFASQ FLIP 0/1/2/3NB WAIT #.#SPOLOWER T #.#SLOWER2 T #.#SLOW+ADV T #.#SADVANCE T #.#SRELOWER T #.#S/OFFRE ADV T #.#S/OFFSTAB T 0 #.#S/OFFSTAB T 1 #.#S/OFFSTAB T 2 #.#S/OFFSET P1 T #.#S/OFFSET P2 T #.#S/OFFGAP PULL #.#S/OFFGAP PUSH #.#S/OFFBATCH P 0 #BBATCH P 1 #BBATCH P 2 #BBATCH P 3 #BBATCH K 0 #BATCH K 1 #LIFTING T #.#SENDSTRK # MMASQ MULT * #L A STRK # MMA LK DLT #.#S877777777777BP：-BP AREA #BP OFFSET #PASSWD *BP GROUP #BP TOUT #.# SBP DELAY # SBP DELTA #MMBP EXT #MMBP ABORT #BP PROTEC #MMBP DIFF #MMBP PRESS #B87777CP: -CP-EXTENS #MMCP-TOUT #.#SCP-AREA #CP-PRESS #B全部菜单项归为13列，这也是按菜单项功能的分类。每一列的第一行为标题项，简明标示其功能，依次将中文译名罗列如下： 第1列 （邻控）辅助功能 第2列 默认显示 第3列 （传感器）测量值 第4列 错误信息 第5列 总体参数 第6列 禁止操作第7列 服务 第8列 伸缩护帮板的成组自动控制 第9列 采煤机参数 第10列 降移升自动联动的成组自动控制第11列 降移升自动联动的参数 第12列 推溜的成组自动控制第13列 拉溜的成组自动控制 每一菜单项的内容和操作将在后面关于控制器和支架操作方法的章节中详介。 根据菜单项的性质特征，又可将其区分为几种类型。菜单表中每项目左边所示号码即是性质归类：标号1 列的标题，不提供任何操作（“自动”功能的列标题项显示时，表明这项功能被选定，可进行支架动作的操作，这类列标题的标号为8）。标号2 支架“邻控”操作的菜单项，均在“辅助功能”列（第1列）中。标号3 显示传感器实时测量值的菜单项。均在“测量值”列（第3列）中。标号4 显示一些状态信息的菜单项。显示内容要用K键或M键作出选择。标号5 功能设置（禁止/允许）的菜单项。均在“禁止操作”列（第6列）中。标号6 命令性的菜单项。在此项下只需按K键或M键，就执行一个命令。标号7 参数菜单项。在此项下显示某参数的当前值，并可用K键和M键进行参数输入修改操作。标号8 成组自动控制功能的列标题。在此类菜单行显示时可进行键操作，发出成组自动控制命令，执行相应控制程序。标号9 参数或口令菜单项。在此项下显示某参数的当前值，参数值的输入或修改应使用数字键。此类菜单项中参数名后都有符号*。无标号 单纯的显示项。不作任何选择和操作。5.4 菜单的默认项控制器通上电源以后或在某个操作之后没有新的操作，或是执行了某个任务之后未接收到新的命令，即处于空闲等待状态下，如系统正常，窗口显示的是菜单默认项，即第2列的第2行，内容如下： 立柱当时压力值（单位：Bar），最多以三位数字表示。显示前后立柱压力大者。采煤机所在位置的架号。采煤机运行方向，以，（采煤机停止运行）表示。推移千斤顶当时行程值（单位：mm），最多以三位数字表示。默认项上下还有几行菜单项，说明如下MODE：主控制计算机所设置的以采煤机位置为依据的支架自动控制的具体工作模式。SHIELD # 本支架架号（本控制器网络地址）。BIDISPRAY 成组机道喷雾的操作，按一下双箭头下方的按键，使该方向从邻架开始连续若干架同时起动机道喷雾。喷雾架数参数BSPRAY 0和喷雾持续时间参数BSPRAY 1在主控计算机上调整设置。本应用程序的代号和版本号。5.5 菜单项的显示时间任何一个菜单项都是由按键调出显示的。而按一次键就使控制器进入主控工作模式并维持一段时间（称为主模式时间，可调），在进入主模式时间后，或许有后续的键操作或许没有，无论如何在最后一次键操作所形成的菜单项显示，最多持续一个主模式时间就要回到默认菜单项。此后如果再按下一个当时无效的键，显示还会恢复到原来的菜单项，如按下某菜单移动键，则以原来菜单项为基础，依所按键的方向移到新的菜单项，如按下当时有效的专项功能键，则直接转到所对应的新的菜单项，但如果按下“START（起动）”键，则不会恢复到原来的菜单项，真正回到默认项。6 有关传感器测量的菜单显示及操作菜单的“测量值”（Measured Values）列提供了有关传感器测量的显示和操作。菜单项可显示本架及左右邻架全部传感器的实时值。如果本架传感器出现问题或损坏，可把它们设置成无效。$ 传感器名称 量值传感器菜单项的形式：$ 标明显示量值的传感器所在的支架，对于左邻架，本架，右邻架标志分别为：。操作方法：用行、列移动键调出所涉及的传感器菜单项，用K、M键选支架（K键向左切换，M键向右切换），$ 标志随之改变。示值就是该传感器的实时值。在某传感器的名称下，按R键，本架该传感器被设置为无效（无需顾及$是何标志）。在无效状态下，再按一次R键则恢复有效。菜单提供下列传感器项：$ PROP 立柱压力值（MP）$CONVEYOR 推移千斤顶行程值（mm）$IR SNS 数值表示接收到红外接收器信号大小。在传感器的菜单项显示量值的位置上还会显示以下非正常的信息：* V * 输出值低于有效范围或未接传感器* * 输出值高于有效范围- - - 该传感器与软件不适配# # # 程序错误？ 其他错误DEF 设置为无效以上这些非正常信息同样也会出现在默认菜单项中显示传感器值的位置上。7 控制器菜单“错误信息（ERROR MESSAGES）”列的项目说明7.1 项目名：ERROR 该项目显示本支架控制器执行自动功能中最近一次发生的错误（实际上应理解为不正常）的情况。按F键可直接进入该项。左边表明所显示的是