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文档简介

2.2传递函数与系统结构图,1,串联,2,并联,结构图的变换和简化：(按代数运算规则，原则：保持变换前后输入输出关系不变),2.2传递函数与系统结构图,4，节点移动,E(s)=U(s)G2(s)Y(s)Y(s)=G1(s)E(s)Y(s)=G1(s)U(s)G2(s)Y(s)=G1(s)U(s)G1(s)G2(s)Y(s)1+G1(s)G2(s)Y(s)=G1(s)U(s),3,负反馈,2.2传递函数与系统结构图,试探：从输入到输出，先元件后联成系统,例：求传递函数,2.2传递函数与系统结构图,例：求传递函数,2.2传递函数与系统结构图,例：求传递函数,开环传递函数：G0Gc(s)Gp(s)F(s),闭环传递函数:,当F(s)=1时，为单位反馈系统，此时,对扰动输入的传递函数：,2.2传递函数与系统结构图,闭环控制系统的基本结构,2.3信号流图及Mason公式,例1:x2=a12x1,x1,x2,方框图,信号流图,例2:x2=a12x1+a32x3x3=a13x1+a23x2+a33x3x4=a24x2+a34x3,x1输入节点x4输出节点x2，x3中间节点（混合节点）,2.3信号流图及Mason公式,由方框图到信号流图，有些中间变量可以不表示出来，如I1。有些中间变量（位于综合点前，有输出）必须表示出来，如Ei和E，用单位增益支路将它们分开。,2.3信号流图及Mason公式,2.3信号流图及Mason公式,K,Mason公式：,G从输入节点到输出节点的总增益（系统传递函数）=1Li+LaLb-LLL+Li一个回路的总增益LaLb两两互不接触的回路的总增益LLL三个互不接触的回路的总增益Gk从输入到输出第k条通道的总增益k中去掉与第k条通道接触的部分,回路沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路。通道从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道。接触指有公共的节点和支路。,f,be,cf回路,becf不是回路abcd是通道，aecd和abecd不是,2.3信号流图及Mason公式,2.3信号流图及Mason公式,例1：,1,1,R,Y,a,b,c,d,e,f,g,x1,x2,x3,x4,2.3信号流图及Mason公式,R,Y
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