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文档简介

跟随与召唤功能设计需求文档一、功能总述本公司拟外包一个项目，该项目要求在现有轮式移动机器人平台（下简称机器人）上搭建一个或多个模块，以实现机器人的跟随与召唤功能。跟随功能指机器人可以对指定的目标或特定的信标进行跟随移动，召唤功能指机器人获取指令后自动移动到指定的地点或特定的信标附近。该机器人的主要应用环境为室内。外包的设计内容包括跟随与召唤模块的硬件，以及实现跟随与召唤功能所需的软件代码。二、设计需求1.跟随功能（1）使用者身上佩戴有信标，或机器人能识别指定的使用者。（2）机器人跟随使用者在室内（或室外）移动，保持特定的距离，距离暂定为50cm左右。（3）机器人跟随移动有一个可设置的最大速度，当使用者步行速度超过最大速度时应有提醒功能，提醒使用者降低速度。（4）机器人与使用者应有一个最大允许距离，当机器人与使用者距离超过最大允许距离时，应有提醒功能，提醒使用者超出最大距离。（5）考虑到室内的复杂环境，机器人跟随移动时应具有一定的避障能力，能够绕开简单的障碍物，遇到复杂障碍时，应停止移动。2.召唤功能（一）为了简化召唤功能实现的复杂程度，拟采用如下技术路线：（1）室内铺设若干磁条导航轨道，并设置若干节点，如图1所示：图 1 召唤功能示意图（2）每个节点上都安装有带有唯一标识序号的信标。（3）当使用者按下召唤功能键时，机器人会检测使用者位于哪个信标附近，并沿磁条轨道行进至该信标处。（4）运行到信标后，开启类似于跟随功能的功能，运行到使用者附近。（二）召唤功能需求如下：（1）目前机器人已经设有磁导航传感器部件，并实现磁条导航运动，承包商只需沿此技术路线继续向下设计开发。（2）由于位置的不确定性，机器人应具有自动规划路径的能力。（3）考虑到室内的复杂环境，机器人移动时应具有一定的避障能力，能够绕开简单的障碍物，遇到复杂障碍时，应停止移动。（4）如果未能成功到达使用者附近，机器人应有提醒功能，提醒使用者召唤失败。（5）该技术路线只是一个初步的方案，如果承包商有更好的解决方案可以协商改进。3.其他需求（1）该模块使用者发出的召唤或跟随指令为语音指令，这就要求该模块具有语音识别功能，同时该功能具有可扩展性，本公司可以添加其他语音指令实现召唤和跟随之外的其他功能。（2）召唤与跟随功能的设计应是模块化的设计，与本公司搭建的机器人兼容，目前机器人的硬件架构见下文详述。召唤与跟随模块应有接口能与现有硬件连接或通讯。（3）召唤与
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