NAO笔记·(1).docx

在待机模式下用网线插路由器的lan口（电脑哦也要在该路由器下的子网）按胸口一下报IP地址记录下来登陆该IP的网址输入用户名和密码 用户名nao密码nao网线配置过一次后网络设置里设置无线 拔掉网线后要重新输入ip地址接下来是给机器人绑定账号用机器人绑定账号点编辑机账号（要连外网）绑定aldebaran的注册账号（点上面的机器人可以让他直接说话玩）小问号：原机器人页面，老版的机器人配置页面 高级配置页面高级选项里可在机器人端开一个热点，虽然没什么卵用Fall manager 的开关在高级设置里Fall manager reflex打钩是允许关闭，还要去关闭调用api或用指令盒来关闭Remote controls来配置遥控器 配置文档网址，linux下配置用最好不用红外线，最好是用wifiAdvance里面有四个选项有naoqi的登陆选项，nao qi运行才能用可以软件重启模块 （linux下的一个动态库）调用api的集合DCM也在模块表里面，这是底层的Al开头的模块名是上层开发如果用c+写好了模块也会加载在里面Package manager里面可以管理行为，中断启动切换Behaviors行为就是机器人的程序片段，一个流程就是一个behavior单位以行为为单位可以用来看在自己写的有没有进入机器人Package里面看程序包还有进程列表Hardware里面有deviceJoints（25个关节，26行）有一个联动的关节全是0 形式上而已Memory 用来查看DCM返回的信息，可以试试红球检测打开choregraph后连接里面看连接状况 开始机器人进行变成Monitor 1Al memory 模块2 camera模块监控摄像头 点击camera之后会有机器人界面如果检测不到，可以输入IP地址链接机器人左栏可以调整设置图像识别 类似于NAO mark人脸识别算法 偏转角小于45度可以识别经过学习的小物体Video recorder 录像功能可以从机器人的本地下载的到电脑的本地Memory 先选择要监控的数据文档中的xyz三轴坐标定位的是电机的位置和转动方向X轴转动叫rollY叫pitchZ叫yaw要先恢复stand zero，使所有电机变成初始状态，所有位置都是以0做参考的弧度制正负表示矢量 重力加速的不可忽略可以通过重力在坐标值的变化可以判断运动学状态用来编辑算法来控制姿势Us（ultra sound）声呐平时默认关闭5cm-3mChoregraph篇中间区域 编程区，代码和指令盒工具窗口可移动菜单栏，创立的文件会以文件夹的形式建立PKG文件，生成PKG文件后，可以上传到NAO storeEdit 编辑 对软件进行设置Connection连接在软件上连接机器人点击play按钮后会直接打包发送到机器人上运行Advanced选项 升级机器人或者用FTP协议和机器人传输数据也要用connect从软件连接机器人有一个opn系统镜像文件，要上传给机器人，刷系统文件传输功能 出现的是HOME文件夹的本地内容 所有的图像记录内容都在recorder里面View菜单 各种工具 打开box library里面有一个指令库从box library中拖出来就可以直接使用了Pose library 恢复标准动作用要先点击软件最右上端的按钮 给机器人上电太阳唤醒月亮休眠姿势库可以添加自定义的姿势点击加号，记录当前机器人的姿势创立一个new positionVideo monitor里面有learn这个功能进行小物件学习Project content项目文件夹，所有的项目的源代码和文件都在这里，可以在这里存放或读取资源MP3文件要先放到 项目文件夹里面 Project content里面还有属性的进阶设置，project和behavior都可以在此被设置属性 整个程序是一个项目，behavior是一个程序片段（要从头到尾） 总程序和子程序的设置都在这里语音触发，条件触发，开场白等都在此设置 在project content里面点加好新增behavior（后缀.xar） 在外部可以用记事本打开 xml格式 由图像化编程转换的python代码 可以直接编辑，在电脑上编辑完成后还需要再上传到机器人上Script editor，编辑代码用（双击指令盒可以直接打开源代码）每一个指令盒是一个python类Robot applications 机器人应用程序可以直接运行behavior 也可以在程序框图里点play直接运行（临时）Behavior里面点添加（左上角）才可以打包成安装包永久保存在机器人端如果设置好了触发词，那么就可以直接运行这个behavior小旗子按钮，设置默认运行的程序用Resource view 资源调动系统，调整资源的使用优先级可以查看资源的所有者右键点击box可以设置资源来管理资源使用的优先权下面的两个if可以选择万一资源被占用后的选项（重要） IMPORTANT!底部 dialog（视图窗口 对话功能）查看聊天记录，百分比是辨识度，50%才会被执行（可以调节识别率阈值）Dialog也可以手动输入字符Memory watcher 和monitor的功能类似，查看ALmemory里的事件，用法类似。 Monitor偏向硬件，这个偏向软件 Robot view检测位置信息以及关节位置数据Log viewer 显示程序所有的输入输出以及错误信息 日志查看器Undo 恢复到步骤几个boxOnStart 输入端 开始运行该输入端OnStop 停止端 结束该box输入输出端可以增改（左进右出） 快速设置参数点击右键 更改box，进一步的属性更改Parameters 参数的更改四种类型的BoxDiagram box 类似于一个文件夹，进入该box的里面（子目录），也可以更改输入输出接口端 stop口不算，stop功能仅仅为停止该box内所有内容python box python的代码窗口 代码与外部的图形联系起来 看视频 后面输出的函数也要def输出口语句点击右键（insert funciton）Stimulate ouput 会自动添加一段流程向外调用输出端self.+函数名（疑难）dialog box要写名字和话题Add a new topic 添加、新建一个topic文件打开只有一个语言选择器写dialog脚本 建立后会在project content中自动建立连个文件 Dlg 文件是实体， .top是编辑剧本用的.top。文件按照语言种类区分双击top编辑文档里有详细语法和逻辑（搜索Qi chat）基本语法u:(A)BA为你说的语段 B为给nao设定的语段 nao这个名字是可以在中文里读出来的u useru1 当上层的u被触发后进入下层对话其他的u是并行的模糊匹配u:（触发词）每个触发词以空格隔开回答栏rand“内容” “内容”。（python的数组格式）！dialog box一定要记得写输出端，否则就是死循环（除了要一直接受语言功能）A u:() $出口值=1触发端口一个端口触发后连两个端口就可以同时触发两个不冲突的指令。关闭的该dialog死循环的逻辑思路：创建一个输出端（用$）连接到on stop（说一句话后执行停止diagram）所有规则都写在top文件里时间轴 timeline box 点animation mode，进入辅助编辑姿态模式小人图标（动作编辑器）触摸一下头部中间一个 解锁动作摆好姿势后 再点一下锁定手上：抓住触摸传感器 来解锁 右键，选项里选部位编辑腿部：敲一下bumper 插入关键帧，像编辑动画一样编辑机器人的动作流程Time line box 小工具，timeline editor 录制整个路径 里面的cruel选项看关键帧的运动轨迹也可以直接调整，做微调和平滑处理 参数来设置记录区间Timeline可以调节属性 调节fps 来调整动作快慢 Behavior layer 编辑行为层 在行为层内可以编辑其他的box 例如说话等，共享时间轴注1所有的box参数不能缺省注2所有的数据调用都要从project content里来注3 box内的参数是看不到的，只有在AL 模式下运行behavior 才能进行box进程，或者在dialog参数里的 add to the package content as alive debug选项打钩才能确认更大范围的在AL模式直接调用注4 diglog box 不能识别属于一个事件，需要在memory里订阅