毕业设计（论文）-超前支护装备实验模型设计.doc

全套图纸加扣 3012250582 辽宁工程技术大学辽宁工程技术大学 本科毕业设计（论文）本科毕业设计（论文） 全套图纸加扣 3012250582 中文题目：超前支护装备实验模型设计 副 标 题： 外文题目：THE DESIGN OF THE ADVANCE SUPPORT EQUIPMENTS EXPERIMENTAL MODEL 全套图纸加扣 3012250582 毕业设计（论文）共 页（其中：外文文献及译文页） 图 纸共张 完成日期 2014 年 6 月 答辩日期 2014 年 6 月 摘要 液压迈步式超前支护设备是一种用于掘进工作面的新型临时支护设备，它 能保证掘进机的连续作业，实现掘进和支护同时进行，加快临时支护的速度， 提高工作安全性。本文对该辅助支护设备的实验样机的机械结构进行了研究设 计。首先阐述了超前支护设备的研究背景及意义，而后根据支护设备的结构和 工作原理对其相应的实验样机的结构组成进行了设计分析，并绘制了整机装配 图。然后根据支护设备的特点情况，对实验样机的各个主要参数进行计算并确 定，而后对顶板及各支撑梁进行了力学特性分析和校核。最后根据确定的参数 和建立的数学模型，应用 ANSYS 仿真分析软件，对设备的主要支撑部件进行了 仿真分析。本论文的研究意义在于对这种新型的临时支护设备的实验样机进行 研究分析，通过对超前支护设备的实验样机进行实验，来验证支护设备的合理 性和可行性，为实现掘进工作面临时支护的自动化及智能化创造可能。 关键词：超前支护；力学分析；ANSYS 仿真分析 全套图纸加扣 3012250582 Abstract Moving ahead type hydraulic support equipment is a temporary support for new devices heading face , it can ensure continuous operation roadheader , excavation and support to achieve the same time , accelerate the speed of temporary support , improve work safety paper prototype of the mechanical structure of the auxiliary support equipment were studied design . First describes the background and significance of advance support equipment , then the composition according to the structure and working principle of support equipment for its corresponding experimental prototype structure was designed to analyze and draw the whole assembly drawing. Then according to the characteristics of the case support equipment , the main parameters of the various experimental prototype will be calculated and determined , and then the support beams of the roof and its mechanical properties were analyzed and checked. Finally, according to certain parameters and mathematical model , simulation analysis using ANSYS software, the main action were simulated. The significance of this paper is to study this new prototype for temporary support equipment research and analysis , through to prototype advance support equipment experiment to verify the rationality and feasibility of supporting equipment , excavation work for the realization of when faced with supporting automation and intelligence to create a possibility. Keywords：forepoling；mechanical analysis；ANSYS simulation analysis 全套图纸加扣 3012250582 目录 1 绪论 .6 1.1 选题背景及意义 .6 1.2 国内外研究现状 .7 1.3 发展趋势 .11 1.4 研究内容 .11 2 实验样机总体方案设计 .12 2.1 实验样机概述 .12 2.3 整体结构设计 .12 2.3.1 支撑部件设计 .13 2.3.2 动力元件设计 .14 2.4 工作原理 .14 2.5 基本参数确定 .15 3 力学特性分析 .16 3.1 顶板受力分析 .16 3.2 支撑梁受力分析 .17 3.2.1 纵向支撑梁受力分析 .17 全套图纸加扣 3012250582 3.2.2 横向支撑梁受力分析 .24 4 支撑梁强度校核 .30 4.1 纵向支撑梁强度校核 .30 4.1.1 主支撑组 .30 4.1.2 副支撑组 .32 4.2 横向支撑梁强度校核 .33 4.2.1 主支撑组 .33 4.2.2 副支撑组 .36 5 ANSYS 仿真分析 .38 5.1 纵向支撑梁 .38 5.1.1 主支撑组 .38 5.1.2 副支撑组 .39 5.2 横向支撑梁 .40 5.2.1 主支撑组 .40 5.2.2 副支撑组 .41 全套图纸加扣 3012250582 1 绪论绪论 1.1 选题背景及意义选题背景及意义 超前支护设备是为了防止掘进过程中由于工作面超前压力过大而引起的巷 道围岩变形、移动和破坏，而在掘进机前方进行支护的一种设备。目前我国的 采矿工艺水平在不断提高和完善，但同时也凸显出了很多的问题，如掘进效率 低，采掘比例失调等。根据调查资料显示，造成掘进效率低的主要原因是掘进 和支护之间的不平衡，掘进的时间短而用于支护的时间长，通常工作面截煤时 间只占 17%34%，而支护时间却要占 50%66%，使掘锚工序交替频繁，严重 影响了掘进效率。目前我国的综合机械化开采方式普遍存在着超前压力较大的 问题，工作面超前压力和沿倾斜方向支撑压力的叠加作用会引起巷道围岩的变 形、移动和破坏，如果不能进行有效的支护，不仅影响工作面掘进效率，还可 能导致很大的安全隐患。例如使工人在空顶条件下进行主要的工序，如打眼、 支护、装煤等，极易造成冒顶伤亡事故。根据调查显示，在掘进事故中顶板事 故约占 80%，由于掘进工作面顶板事故造成的死亡人数约占全国顶板事故死亡 总人数的 20%。1为了防止这种由于空顶作业而产生的危险工况，我们研制了 巷道超前支护设备。超前支护是保证隧道工程开挖工作面稳定而采取的超前于 掌子面开挖的辅助措施的一种，可对巷道进行临时支护，改善顶板的管理，保 证正规循环作业，保证人和掘进机的安全，有助于改善掘进效率低、作业安全 性差的技术难题。因此，研制一种适应快速推进的巷道超前支护设备显得尤为 重要，对提高煤矿经济效益和社会效益有着重要意义。 因为任何设计完成的机器在进行生产和工作之前，都需要进行多次的实验 全套图纸加扣 3012250582 和模拟，所以研究巷道超前支护设备时，必须先研制超前支护设备的实验样机。 设计时使实验样机在设定工况下工作，模拟超前支护设备实际的工作情况，以 此来确定所设计的超前支护设备的合理性和可行性。实验样机是整个设计过程 的开端和基础，很多设计时没有考虑到的因素和问题都是在实验样机上发现并 解决的，所以实验样机对成功研制机械设备有着重要的作用和意义。 1.2 国内外研究现状国内外研究现状 在我国煤矿生产的主要灾害之一便是顶板意外冒落事故，顶板事故易造成 作业人员伤亡，设备损坏，生产终止。煤矿顶板事故受顶板岩性、巷道断面形 状和参数确定、支护形式等因素制约。在实际煤矿巷道断面设计、施工过程中， 如何选择支护设备是确保安全生产重点考虑的问题。目前我国的煤矿巷道超前 支护技术长期滞后，初撑力低下，安全隐患大，对于巷道断面面积大、巷道变 形量大的复杂情况还难以应对。国际上，现有的超前支护技术其支护效果也不 太理想。 以下介绍几种我国现行的超前支护设备： (1) 机载式超前支护 机载式超前支护可架设在掘进机上方与其配合使用，由于结构简单、操作 方便，使得许多专家学者对其进行研究和探索。2008 年徐锁庚对综掘工作面机 载式临时护顶机进行了研究，阐述了机载式临时护顶机的主要结构、工作原理 及其主要的技术参数，并介绍了该设备在煤矿井下的使用情况。2010 年沈阳三 一重型装备公司的王士伟、齐占波对掘进机机载临时支护机的应用背景进行了 研究，给出了机载临时支护机设计原则，并分析了 3 种典型机载临时支护机的 结构、动作过程及每种结构各自的优缺点，最后对机载临时支护机的技术发展 进行了探究。2010 年，山西潞安公司的李明发，李秀伟结合机载临时支护和人 工临时支护在使用过程中出现的问题，总结了这两种临时支护方式各自的优缺 点，通过对比分析，给出了选用临时支护方式应注意的问题，为临时支护方式 的合理运用提供了建议，为机载临时支护装置的合理改进及广泛应用提供了宝 贵的经验。2011 年，张祖恒针对煤矿开拓掘进使用传统临时前探梁支护存在的 全套图纸加扣 3012250582 诸多弊端，开发研制了一种机载快速支护装置，主要对机载快速支护装置的主 要结构，工作原理，技术参数进行了设计，并阐述了机载快速支护装置的结构 特点，技术关键及推广应用情况。2013 年，山西唐安煤矿公司的李红勇对机载 式超前支护的实际应用进行了研究，对目前所采用的巷道支护理论进行分析， 着重介绍了机载式超前支护的结构原理、应用优点以及维护使用管理事项。 2014 年，中国煤炭科工集团太原研究院的王帅针对目前煤矿综掘巷道锚杆临时 支护速度较慢的现状，结合悬臂式掘进机的结构和工作特点，研究了一种适合 悬臂式掘进机的机载临时支护，该支护设备具有结构简单、操作灵活方便、支 护面积大、支护强度高等特点，其液压操作系统与掘进机液压操作系统相互独 立，不能同时工作，避免了掘进机误动作。该支护系统采用全液压驱动，与掘 进机液压系统集成，可以支护矩形巷道、拱形巷道和梯形巷道等临时支护系统， 且所有动作均可实现无线遥控操作，安全高效，提高了综掘巷道的支护效率和 支护的安全性。 机载式超前支护由底座、横梁、翻转梁、顶梁机构及配套的液压系统组成。 机载式超前支护的工作原理是通过操纵操作阀使高压油液从掘进机自身的泵站 中泵出，经液压分流阀对高压油液进行分流，使得超前支护在液压油缸的作用 下实现提升，当顶梁接触顶板并起到支撑作用时，操纵阀换向，高压油液停止 向液压油缸输送油液，完成超前支护的支护动作。机载式超前支护的液压系统 通常与综掘机共用泵站，少数自备泵站，这就需要对泵站油路进行改造，通过 安装二位三通阀使掘进机和支护设备互锁，使掘进机和支护设备液压系统互不 干扰。掘进机液压系统中均装有多路阀液压元件，能够使得多路阀的中位机能 起到阀组卸荷的作用，从而使超前支护的油缸工作压力直接由多路阀中的溢流 阀调定，起到安全保护作用。2 机载式超前支护能够随掘进机一起行走，改变 了传统的临时支护形式，提升了生产工艺和掘进效率，加快了掘进速度。且操 作阀及管路都较少，操作简单，易于维护。但机载式超前支护液压系统较多采 用手动操作控制方式，使用电液控制的所占比例极低，无法实现程序化控制。 如图 1.1 为掘进机机载超前支护设备。 全套图纸加扣 3012250582 图 1.1 掘进机机载超前支护设备 (2) 自移式巷道支架 随着我们对超前支护设备的研究逐渐深入，自移式超前支护得到了一些专 家和学者的关注并在一定程度上得到了较大的发展，在自移式巷道支架的设计 与研究方面，一些学者对回路设计、选型分析以及整体液压系统进行了较为深 入的研究。在液压系统设计与研究方面，2005 年王永安展开了初步研究，提出 采用自移式超前支护液压支架对综掘工作面端头进行超前支护，并提出将虚拟 样机技术应用到液压支架的设计开发中。王永安详细阐述了虚拟样机技术、国 内外液压支架的发展状况以及利用虚拟样机技术进行自移式超前支架开发的意 义，并介绍了自移式超前支架的结构特点、承载原理以及自移式超前支架液压 控制系统的特点和常用的液压基本回路，设计出了自移式超前支架的液压控制 系统，提出了基于虚拟样机技术的液压控制系统的实现方法。3但由于在自移 式巷道支架液压系统研究的初期，缺乏现成的设备作为参考，只能选择相似度 较高的液压支架作为液压系统设计的参照物，导致王永安所设计的自移式巷道 支架的液压系统和液压支架液压系统的基本回路比较相似，设计思想难以超越 液压支架的液压系统。王永安对自移式巷道支架液压系统的研究没有在液压支 架液压系统的基础上进行创新，没有对液压系统特性进行仔细的分析，导致液 压系统的设计脱离了综掘工作面实际环境。2011 年上海拓特机械制造厂的王永 伟设计了一种 ZFX1350 型自移式巷道超前支护液压支架，对超前支护液压支 架的性能、特点及相关参数进行了深入研究，并详细阐述了其制造过程中的工 艺步骤、使用方法、使用效果和注意事项，该液压支架在姚桥煤矿 7717 的应用 全套图纸加扣 3012250582 中取得了成功，并多次有效地防止了冒顶伤人事故的发生。相比之下，2012 年 辽宁工程技术大学的倪继勇在对自移式掘进机辅助支护设备液压控制系统的研 究中，在回路设计、选型分析以及整体液压系统等方面进行的研究都比较深入。 在设计液压系统前先分析了设备所处的环境，确定了设备的结构和工作原理， 并进行了包括供液回路、差动回路、连锁回路等基本回路的设计。同时还应用 MSC.easy5 软件建立了自移式超前支护设备的仿真模型，并对其结果进行了可 行性分析。4对液压系统和主要元件进行数学建模和仿真是对自移式巷道支架 液压系统研究的重大进步，但这个进步主要是在设计方法和数学建模仿真方面， 在将先进技术引入液压系统方面做得还不够。就目前来看，尽管少数井下采煤 工作面顺槽处应用了自移式巷道支架，但在掘进工作面处依然没有得到应用， 其还处于理论研究、样机研发及井下试验阶段，远远没有达到大规模应用的程 度。如图 1.2 为自移式巷道支架设备。 图 1.2 自移式巷道支架设备 总体来看，巷道超前支护技术的发展十分迅速，自动化程度高，初撑力及 支撑强度大、更加适应地质条件、更加方便使用的超前支护设备更具有发展前 全套图纸加扣 3012250582 景。虽然我国在支护设备研制方面虽然取得了一定的成效，但基本上还没有达 到大量应用推广的阶段，不能满足煤矿的需要，还有许多问题亟待解决。 1.3 发展趋势发展趋势 我国的矿井支护设备经历了最古老的木支柱，到后来的人工矿柱，逐渐发 展到注浆点柱、以锚杆为主体的系列支护、液压支架等，到现在已经研制出了 许多类型的支护设备，以结构形式区分有前探梁临时支护、架棚机、自移式巷 道支架以及机载锚杆钻机等；从用途上分，有适合综掘工作面的, 也有适合炮 掘工作面的；从移动方式上分，有手动和液压自移两种方式。这些支护设备虽 然在一定程度上有效地提高了综掘效率，但均存在着一定的不足，如掘锚一体 机无法适应我国煤矿巷道条件，机载超前支护护顶力低、护顶面积小，无法完 全杜绝空顶作业，自移式超前支护存在重复支撑等问题。 在今后的研究中应注重实现设备自移，与机器进行同步推进，机身结构方 面要求结构简单，重量轻，易于操作。在支护原理方面要尽量保护、提高围岩 的自身强度，通过改善围岩的应力分布状态来避免发生应力集中现象。支护设 备还应向提高自动化程度发展，以减少工人的劳动量，对一些断面及不平整的 地势应具有一定的适应性，支撑强度要提高，在掘进过程中也要保证推进方便 省力。矿井支护设备是关系到我国矿山经济发展的重要产业，目前的支护设备 虽然取得了一定的进展，但还有着很多的缺点有待改进，必须研究和设计出新 型的工作面超前支护技术和设备。 1.4 研究内容研究内容 本文所设计的是液压迈步式超前支护设备的实验样机，通过对实际的工作 全套图纸加扣 3012250582 环境进行了解和分析，以机械设计、液压系统设计理论为指导，对实验样机进 行设计。主要研究内容如下： 一、通过了解实际工况和设计要求，对实验样机的整体结构进行设计，并 确定实验样机的工作原理和一些具体参数。 二、对实验样机的机械结构进行设计，包括各组成部分及具体元件的设计。 三、对与实验样机接触的直接顶、实验样机上的支撑梁和支撑立柱进行力 学特性分析。 四、对实验样机的支撑部件进行校核，包括横向及纵向的支撑梁和支撑立 柱。 五、应用 ANSYS 仿真分析软件，对设备主要的动作包括立柱的升降、横 向及纵向支撑梁的升降进行仿真分析。 2 实验样机总体方案设计实验样机总体方案设计 2.1 实验样机概述实验样机概述 液压迈步式超前支护实验样机是为了模拟实际机器的工况进行实验而设计， 在结构上对超前支护设备进行了简化，样机的整体尺寸按比例缩小，工作阻力 也相应的减小。实验样机采用整体框架式结构，主要由主支撑组、副支撑组、 油缸和立柱等组成，依靠主、副支撑组对顶板的交替支撑实现迈步移动，随掘 进机同步向前推移，进行支护。 2.2 实验样机设计要求实验样机设计要求 通过对超前支护设备所支护巷道的测量，巷道宽为 4200mm，高为 3800mm。所设计的实验样机对超前支护设备按比例进行了缩小，在巷道也按比 例缩小的情况下，实验样机须能满足对缩小后巷道的支护。最终确定巷道按比 例缩小后尺寸为宽 1400500mm，高 11001200mm。 全套图纸加扣 3012250582 2.3 整体结构设计整体结构设计 实验样机采用整体框架式结构，主要由支撑部件、动力元件、控制元件和 辅助部件等主要部分组成，其中，支撑部件由主、副支撑组、连杆机构、顶部 小支撑油缸和底座等组成；动力元件由立柱和支撑油缸组成；控制元件包括液 压系统操纵阀、单向阀、安全阀等各类阀；辅助部件包括导向板等。 2.3.1 支撑部件设计支撑部件设计 支撑部件主要由纵向支撑梁、横向支撑梁、顶部小支撑组和整个实验样机 的底座等部分组成。实际工作时有定支护和迈步支护两种支护形式，定支护时 主、副支撑组同时对顶板进行支撑，一起承受顶板的压力，迈步支护时随着掘 进工作面的向前推移，主、副支撑组进行交替支撑，保证行进时总有一组与顶 板接触，承担顶板压力。 纵向支撑梁有 5 根，将 5 根纵向支撑梁从左到右依次编号为 1-5 号，在纵 向支撑梁的垂直方向有 4 根支撑横梁，从前至后依次编号为 6-9 号，大致均匀 分布在纵向支撑梁上，在支撑横梁的两端联接支撑油缸和连杆机构。其中 1 号、 3 号、5 号纵向梁和 6 号、8 号横向梁联接在一起作为实验样机的主支撑组，向 前推进时一起移动，2 号、4 号纵向梁和 7 号、9 号横向梁联接在一起作为实验 样机的副支撑组，也保持同步移动。 纵向支撑梁采用矩形钢材，尺寸为长 80mm，宽 40mm，壁厚 5mm；横向 支撑梁承重较大，采用方形钢材，尺寸为长 80mm，宽 80mm，壁厚 5mm。为 适应顶板的不平整性，要在支撑梁顶部放置一些小的支撑油缸，这些小支撑油 缸可以通过调节各自的伸缩量来适应顶板的不平整性。使小支撑油缸大致均布 在纵梁上，横梁、纵梁及小油缸的布置如图 2.1 所示。 全套图纸加扣 3012250582 1 2 3 4 5 6789 图 2.1 2.3.2 动力元件设计动力元件设计 动力元件包括负责支撑横梁和纵梁的支撑油缸和立柱。支撑油缸布置在实 验样机的两侧，一共 8 根，每侧有 4 根，油缸上方分别联接在支撑横梁的两端， 下方连接立柱。对应于支撑油缸的立柱也有 8 根，在立柱的下方连接实验样机 的底座。通过对支护高度的分析，经确定油缸的大致高度及横梁、纵梁厚度之 后，确定立柱的高度为 400500mm，实验样机工作时即通过调整支撑油缸的伸 缩，来控制支撑梁和底座的升降。 2.4 工作原理工作原理 液压迈步式超前支护设备实验样机主要由纵向支撑梁，横向支撑梁，支撑 立柱，支撑油缸和底座等结构组成。实际工作时有定支护和迈步支护两种支护 形式，定支护时 8 个支撑油缸全部伸出，主、副支撑组同时升起对顶板进行支 全套图纸加扣 3012250582 撑，一起承受顶板的压力。随着掘进工作面的向前推移，由定支护变为迈步支 护时，副支撑组对应的支撑油缸收缩，2 号和 4 号纵向支撑梁下落与 6 号、8 号 横向支撑梁接触，此时支撑油缸继续收缩，利用对横向支撑梁的压力将与副支 撑组相连的底座提起，推移油缸将整个副支撑组向前推移到一定距离后，副支 撑组的支撑油缸伸长使 2 号和 4 号纵向支撑梁上升到原来位置，并使与之相连 的立柱下降至地面，如此即完成一次迈步。主支撑组的前进过程与副支撑组相 同，均为油缸收缩、向前推移、支撑梁上升、立柱下降，如此反复即可实现主、 副支撑组对顶板的交替支护。交替支护保证行进时总有一组支撑与顶板接触， 消除了空顶作业，使掘进工作面一直处于良好的支护状态下，提高了工作面的 安全系数。 2.5 基本参数确定基本参数确定 本次设计采用等比例缩小的办法对实际工况进行模拟，实验样机按 1：4 的 比例设计，通过对支护设备的实际工况进行分析，再结合支护设备的一些参数， 初步确定实验样机的一些具体参数，整理见表 2.1。 表 2.1 基本参数 支护长度（mm）18001900 支护宽度（mm）14001500 支护高度（mm）12001300 纵梁间隔（mm）200250 横梁间隔（mm）400500 立柱高度（mm）400500 工作阻力（N）6350 整机重量（t）5 全套图纸加扣 3012250582 支撑立柱8 根 纵梁横截面长（mm）80 纵梁横截面宽（mm）40 横梁横截面长（mm）80 横梁横截面宽（mm）60 支撑梁壁厚（mm）5 3 力学特性分析力学特性分析 3.1 顶板受力分析顶板受力分析 通过对与实验样机接触的直接顶的受力分析，建立力学模型，确定支护设 备工作阻力的大小。实验样机的支护长度约为 1800mm，支护宽度约为 1500mm，支护面积约为 2.7，通过查资料和经验估算，煤层容重 r 约为 2.4t/ ，直接顶厚度 h 约为 100mm，根据计算可得直接顶对样机的压力约为 3 m 6350N。 全套图纸加扣 3012250582 3.2 支撑梁受力分析支撑梁受力分析 3.2.1 纵向支撑梁受力分析纵向支撑梁受力分析 3.2.1.1 主支撑组主支撑组 由于顶板对实验样机产生的压力是均布载荷，所以每个与顶板接触的小支 撑油缸所受的压力是相同的。样机承担的重力约为 6350N，在主支撑处在支撑 状态、副支撑迈步行走的工况下，主支撑的 12 个支撑油缸支撑顶板重力，每个 油缸所需最小支撑力为为 529N。 实验样机在主支撑状态下，1 号、3 号、5 号纵向支撑梁的受力情况相同， 在此仅对 1 号纵梁进行受力分析。在进行纵梁受力分析时，纵梁与横梁的铰接 点可以看成是固定端，将梁体简化成简支梁模型，受力分析如图 3.1。 F3 abcd e f AB F4F2F1 360360360360360 450550800 FeyFfy 图 3.1 将纵梁根据受力情况进行分段，然后利用截面法分别求各截面的剪力和弯矩， 并绘制剪力图及弯矩图。 计算过程如下： （1）计算支反力 设支座 e 与 f 处的铅垂支反力分别为和，由对顶板的受力分析可得 ey F fy F ，则由平衡方程NFFFF529 4321 全套图纸加扣 3012250582 ，0 y F 0 4321fyey FFFFFF ，0 A M 0125045014401080720360 fyey4321 FFFFFF 可得 ，NF926 ey NF1190 fy （2）计算各截面的剪力和弯矩 选取 A 点形心为坐标原点，用坐标 x 表示各横截面的位置，用字母 C 表示 各截面形心。 截面取在 ae 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 11S FF ， 0 C M 0360 x 11 MF 可得 ，NF529 1S （360x450）190440 x529 1 M 截面取在 eb 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 2s1ey FFF ， 0 C M 0360 x450 x 21ey MFF）（ 可得 ，NF397 2S （450x720）226260 x397 2 M 截面取在 bc 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 321ey S FFFF ， 0 C M 全套图纸加扣 3012250582 0360 x720 x450 x 312ey MFFF）（）（ 可得 ，NF132 3S （720x1080）154620 x132 3 M 截面取在 cf 段间，选取右段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 44fy FFF S ， 0 C M 0 x2501x1440 fy44 ）（FFM 可得 ，NF661 4S （1080x1250）725740 x661 4 M 截面取在 fd 段间，选取右段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 45 FFS ， 0 C M 0 x1440 45 FM 可得 ，NF529 5S （1250x1440）761760 x529 5 M （3）绘制剪力图及弯矩图 根据上述所列平衡方程，可求得各截面的剪力值和各段起点、终点的弯矩值， 绘制剪力图如图 3.2 所示，弯矩图如图 3.3 所示。 全套图纸加扣 3012250582 100 300 500 Fs/N 0 x/mm 200 400 600 529 397 132 661 529 图 3.2 20 40 60 80 100 M/Nm 0 x/mm 47.6 60 12 100.5 图 3.3 全套图纸加扣 3012250582 3.2.1.2 副副支撑组支撑组 在副支撑处在支撑状态、主支撑迈步行走的工况下，副支撑的 8 个支撑油 缸支撑顶板重力，样机承担的重力约为 6350N，所以每个油缸所需最小支撑力 为 794N。实验样机在副支撑状态下，2 号、4 号纵向支撑梁的受力情况相同， 在此仅对 2 号纵梁进行受力分析。在进行纵梁受力分析时，纵梁与横梁的铰接 点可以看成是固定端，将梁体简化成简支梁模型，受力分析如图 3.4。 F3 abcd g h AB F4F2F1 360360360360360 850150 800 FgyFhy 图 3.4 将纵梁根据受力情况进行分段，然后利用截面法分别求各截面的剪力和弯矩， 并绘制剪力图及弯矩图。 计算过程如下： （1）计算支反力 设支座 g 与 h 处的铅垂支反力分别为和，由对顶板的受力分析可得 gy F hy F ，则由平衡方程NFFFF794 4321 ，0 y F 0 4321hygy FFFFFF ，0 A M 0165085014401080720360 hygy4321 FFFFFF 可得 ，NF2977 gy NF199 hy 全套图纸加扣 3012250582 （2）计算各截面的剪力和弯矩 选取 A 点形心为坐标原点，用坐标 x 表示各横截面的位置，用字母 C 表示 各截面形心。 截面取在 ab 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 11S FF ， 0 C M 0360 x 11 MF 可得 ，NF794 1S （360x720）285840 x794 1 M 截面取在 bg 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 2S21 FFF ， 0 C M 0720 x360 x 221 MFF）（ 可得 ，NF1588 2S （720x850）575208x1588 2 M 截面取在 gc 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 321gy S FFFF ， 0 C M 0360 x720 x850 x 312gy MFFF）（）（ 可得 ，NF1389 3S （850x1080）1672930 x1389 3 M 截面取在 cd 段间，选取右段为研究对象： 全套图纸加扣 3012250582 由平衡方程 ， 0 y F 0 44hy FFF S ， 0 C M 0 x6501x1440 hy44 ）（FFM 可得 ，NF595 4S （1080x1440）150108x595 4 M 截面取在 dh 段间，选取右段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 hy5 FFS ， 0 C M 0 x1650 hy5 FM 可得 ，NF199 5S （1440x1650）283503x199 5 M （3）绘制剪力图及弯矩图 根据上述所列平衡方程，可求得各截面的剪力值和各段起点、终点的弯矩值， 绘制剪力图如图 3.5 所示，弯矩图如图 3.6 所示。 全套图纸加扣 3012250582 Fs/N 0 x/mm 500 1000 1500 794 1588 1389 595 199 图 3.5 100 200 M/Nm 0 x/mm 0 300 400 500 286 492 173 42 图 3.6 全套图纸加扣 3012250582 3.2.2 横向支撑梁受力分析横向支撑梁受力分析 3.2.2.1 主支撑组主支撑组 在进行横梁受力分析时，纵梁与横梁的铰接点可以看成是固定端，将梁体 简化成简支梁模型。由于顶板对实验样机产生的压力是均布载荷，所以每个铰 接点所受的压力是相同的。样机承担的重力约为 6350N，在主支撑处在支撑状 态、副支撑迈步行走的工况下，共有 6 个铰接点支撑顶板重力，每个铰接点所 需最小支撑力为为 1058N。实验样机在主支撑状态下，6 号、8 号横向支撑梁的 受力情况相同，在此仅对 6 号横梁进行受力分析，受力分析如图 3.7 所示。 F1F2F3 105105600600 1051051200 AB a b c FByFAy 图 3.7 将横梁根据受力情况进行分段，然后利用截面法分别求各截面的剪力和弯矩， 并绘制剪力图及弯矩图。 计算过程如下： （1）计算支反力 设支座 A 与 B 处的铅垂支反力分别为和，由对顶板的受力分析可得 Ay F By F ，则由平衡方程NFFF1058 321 ，0 y F 0 321ByAy FFFFF ，0 A M 012001200600 By32 FFF 可得 ，NF1587 Ay NF1587 By 全套图纸加扣 3012250582 （2）计算各截面的剪力和弯矩 选取横梁左端点的形心为坐标原点，用坐标 x 表示各横截面的位置，用字 母 C 表示各截面形心。 截面取在 ab 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 11Sy FFFA ， 0 C M 0)105x()105x( 11y MFFA 可得 ，NF529 1S （105x705）55545x529 1 M 截面取在 bc 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 2S21Ay FFFF ， 0 C M 0705x105x105x 221Ay MFFF）（）（ 可得 ，NF529 2S （705x1305）690345x529 2 M （3）绘制剪力图及弯矩图 根据上述所列平衡方程，可求得各截面的剪力值和各段起点、终点的弯矩值， 绘制剪力图如图 3.8 所示，弯矩图如图 3.9 所示。 全套图纸加扣 3012250582 100 200 300 400 500 Fs/N 0 x/mm 0 600 529 529 图 3.8 100 200 300 400 500 M/Nm 0 x/mm 0 317 图 3.9 3.2.2.2 副副支撑组支撑组 在副支撑处在支撑状态、主支撑迈步行走的工况下，共有 4 个铰接点支撑 顶板重力，每个铰接点所需最小支撑力为 1588N。实验样机在主支撑状态下， 7 号、9 号横向支撑梁的受力情况相同，在此仅对 7 号横梁进行受力分析，受力 全套图纸加扣 3012250582 分析如图 3.10 所示。 F1F2 405405600 1051051200 AB a b FBy FAy 图 3.10 将横梁根据受力情况进行分段，然后利用截面法分别求各截面的剪力和弯矩， 并绘制剪力图及弯矩图。 计算过程如下： （1）计算支反力 设支座 A 与 B 处的铅垂支反力分别为和，由对顶板的受力分析可得 Ay F By F ，则由平衡方程NFF1588 21 ，0 y F 0 21ByAy FFFF ，0 A M 01200900300 By21 FFF 可得 ，NF1588 Ay NF1588 By （2）计算各截面的剪力和弯矩 选取横梁左端点的形心为坐标原点，用坐标 x 表示各横截面的位置，用字 母 C 表示各截面形心。 截面取在 Aa 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 1Sy FFA ， 0 C M 0)105x( 1y MFA 全套图纸加扣 3012250582 可得 ，NF1588 1S （105x405）166740 x1588 1 M 截面取在 ab 段间，选取左段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 2S1Ay FFF ， 0 C M 0405x105x 21Ay MFF）（ 可得 ，NF0 2S （405x1005）476400 2 M 截面取在 aB 段间，选取右段为研究对象： 由平衡方程 ， 0 y F 0 3SBy FF ， 0 C M 0 x3051 By3 FM 可得 ，NF1588 2S （1005x1305）2072340 x1588 2 M （3）绘制剪力图及弯矩图 根据上述所列平衡方程，可求得各截面的剪力值和各段起点、终点的弯矩值， 绘制剪力图如图 3.11 所示，弯矩图如图 3.12 所示。 全套图纸加扣 3012250582 500 Fs/N 0 x/mm 0 1588 1000 1500 2000 1588 图 3.11 M/Nm 0 x/mm 100 200 300 400 500 476 图 3.12 全套图纸加扣 3012250582 4 支撑梁强度校核支撑梁强度校核 4.1 纵向支撑梁强度校核纵向支撑梁强度校核 4.1.1 主支撑组主支撑组 由于 1 号、3 号、5 号纵向支撑梁的受力情况相同，在此仅对 1 号梁进行强 度校核。由 1 号梁的剪力图及弯矩图可知，1 号梁的最大剪力出现在 8 号梁前 侧及 1 号梁与 8 号梁铰接点处，大小为 661N；1 号梁的最大弯矩出现在 1 号梁 与 8 号梁铰接点处，大小为 100.5Nm。求出最大剪力和最大弯矩后，再结合截 面形状即可求出最大弯曲正应力和弯曲切应力。1 号梁为空心矩形钢，截面是 一个