超声波测距器设计.doc

i 目录目录 1 引言.1 2 超声波测距器硬件电路设计.2 2.1 单片机计时及控制系统设计.3 2.1.1 单片机芯片的选择.3 2.1.2 AT89C51 基本电路.3 2.1.3 AT89C51 定时计数应用电路.5 2.2 超声波发射电路设计.5 2.3 超声波接收电路设计.6 2.4 显示电路设计.7 2.5 电源电路设计.9 2.6 总体硬件结构与工作原理.9 3 系统软件设计.10 3.1 超声波测距器的算法设计.10 3.2 系统的主控制程序设计.11 3.3 超声波发生子程序设计.11 3.4 超声波接收中断程序设计.11 4 系统调试及性能分析.12 4.1 系统调试.12 4.2 系统性能分析.12 结束语.13 致谢.15 附录.16 附录 1 元件清单.16 附录 2 电路总原理图.17 附录 3 电源电路原理图.18 ii 附录 4 电路 PCB 版图.19 附录 5 超声波测距器源程序清单.20 iii 摘要 本超声波测距器由单片机计时及控制电路、超声波发射电路、超声波检测接收电路、 显示电路等部分组成。采用 AT89C51 单片机作为计时及主控制器、用 TCT40l0Fl 作超 声波发射器、用 TCT40l0Sl 和 CX20106A 构成超声波检测接收电路。采用硬件电路和 软件控制相结合，电路结构简单，低成本，操作方便，工作稳定，测量精度高，可达 0.01 米。 其设计思想可以应用于智能安全系统。 关关键词键词：超声波；测距；单片机；控制 iv Abstract The ultrasonic wave range finder is composed of control circuit, ultrasonic radiating circuit, test circuit and display circuit, timing by monolithic integrated circuit. AT89C51 is used as timing and main controller; TCT40-10F1 as ultrasonic laucher; TCT40-10S1 and CX20106A construct ultrasonic test circuit. The combination of hardware circuit and software control make circuit structure simple、 cost low、operation convenient、work stable and measuring accurancy high enough to 0.01 meter. The design can be used in intellectural security system. Key words： ultrasonic wave; ranging; monolithic integrated circuit; control 1 1 引言 超声波就是频率超过声波频率的机械波，一般频率在 20KHz40KHz 的范围内1。 由于超声波的速度较光速小，其传播时间容易检测，且其传播方向性及强度均好，易于 控制等，使得超声波检测技术在物体位置测量、物体识别、空间导航等方面应用越来越 广泛。本人选择设计题目：超声波测距器设计。主要技术指标： （1）能应用于汽车倒车，建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控； （2）显示模块采用 LED 数码管，能清晰稳定地显示测量结果； （3）测量范围在 0.104.00 m，测量精度 1 cm，测量时与被测物体无直接接触。 2 2 超声波测距器硬件电路设计 超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射 和接收回波的时间差 t,然后求出距离。路程、波速、时间之间的关系，可用下列简单的 公式表示： /2()/2dsc t 上式中，d 为超声波传播单边的路程，s 为超声波来回的路程， c 为超声波波速, t 为超声波来回所用的时间。 当声速确定后，只要测得超声波往返的时间，即可求得距离。这就是超声波测距的 原理。超声波测距的原理如图 1 所示。 图图 1 超声波测距原理超声波测距原理 根据超声波测距原理，超声波测距器需要有超声波发生器、超声波接收器、超声波 传播的计时器。 按照系统设计功能的要求，硬件电路由单片机计时及控制电路、超声波发射电路、 超声波检测接收电路、显示电路及电源五部分组成。系统原理总框图见图 2。 图图 2 超声波测距器的原理总框图超声波测距器的原理总框图 3 2.1 单片机计时及控制系统设计 单片机控制电路核心是单片机芯片，其加上工作基本电路，就可以展开控制工作。 2.1.1 单片机芯片的选择 MCS8031 和 AT89C51 都具有 4 个 8 位 I/O 接口，但 MCS8031 没有内部程序存储 器，需要外接，增加电路复杂性；AT89C2051 和 AT89C51 都具有 Flash ROM2，可以 省去外接程序存储器；但 AT89C2051 接口少，不利于功能扩展；故选用 AT89C51。 AT89C51 单片机内部结构及主要性能特点：40 个引脚，双列直插式封装；有 4 个 8 位 I/O 接口，有全双工增强型 UART,可编程串行通信；2 个 16 位定时计数器；5 个 中断源，2 个中断优先级；有片内时钟振荡器（全静态工作方式，0-24 MHz）；有 128 字节内部 RAM，4 KB Flash ROM（可以擦除 1000 次以上，数据保存 10 年）；电源控 制模式灵活（时钟可停止和恢复，空闲模式，掉电模式）。其内部结构图如图 3 所示。 图图 3 AT89C51/AT89C52 内部结构图内部结构图 2.1.2 AT89C51 基本电路 4 AT89C51 单片机要正常工作，必须有其基本电路，包括晶振电路、复位电路。 （1） 晶振电路 单片机的时钟信号通常有两种产生方式3：一是内部时钟方式，二是外部时钟方式。 内部时钟方式是利用单片机内部的振荡电路产生时钟信号。外部时钟方式是把外部已有 的时钟信号引入到单片机内。本设计采用内部时钟方式，电路如图 4 所示。 图图 4 晶振电路晶振电路 在单片机的 XTAL1 和 XTAL2 引脚外接石英晶体（简称晶振），作为单片机内部 振荡电路的负载，构成自激振荡器，可在单片机内部产生时钟脉冲信号。C1和 C2的作 用是稳定振荡频率和快速起振。根据经典电路选择参数，本电路选用晶振 12 MHz， C1=C2=30PF2。其中晶振周期（或外部时钟信号周期）为最小的时序单位。 （2） 复位电路 复位电路如图 5 所示。 图图 5 按键与上电复位电路按键与上电复位电路 复位是使单片机处于某种确定的初始状态。单片机工作从复位开始。在单片机 RST 引脚引入高电平并保持 2 个机器周期，单片机就执行复位操作。复位操作有两种基本方 5 式：一种是上电复位，另一种是上电与按键均有效的复位。本设计采用后一种复位电路。 电路如图 5 所示。 开机瞬间 RST 获得高电平，随着电容 C3的充电，RST 引脚的高电平将逐渐下降。 若该高电平能保持足够 2 个机器周期，就可以实现复位操作。根据经典电路选择参数， 选取 C3=10F，R9=10K2。 2.1.3AT89C51 定时计数应用电路 AT89C51 单片机片内集成有两个可编程的定时/计数器 T0 和 T14。它们既可以工 作于定时模式，也可以工作于外部事件计数模式。本设计采用定时计数器 T0，根据需 要，让其工作于方式 1。方式 1 的计数位数是 16 位，由 TL0 作为低 8 位，TH0 作为高 8 位，组成 16 位加 1 计数器。其初值在 65 5350 范围，计数范围为 165 536。具体 应用见程序设计部分。 2.2 超声波发射电路设计 (1)选择超声波发生器类型 超声波发生器可以分为两大类1：一类是用机械方式产生超声波，另一类是电气方 式产生超声波。机械方式有加尔统笛，液哨和气流旋笛等，它们所产生的超声波的频率、 功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。电气方式包括压电型，电动型等；目 前在近距离测量方面较为常用的是压电式超声波换能器。 压电式超声波换能器利用压电晶体的谐振来工作，其内部结构如图 6 所示。超声波 换能器有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加电脉冲信号，其频率等于压电晶 片的固有振荡频率时，压电晶片将发生共振，从而带动共振板振动，产生超声波。反之， 如果在共振板上外加适当的机械振动，使压电晶片发生共振，将在压电晶片之间产生交 变的电信号。这时它就成为了超声波接收器。 本设计选用压电式超声波换能器 TCT40l0Fl 作超声波发射器。使用时注意分清器 件，因为它与接收换能器在结构上稍有不同。 6 图图 6 超声波换能器内部结构图超声波换能器内部结构图 (2) 超声波发射电路设计 超声波发射电路主要由反向器 74LS04 和超声波发射换能器 T 构成，如图 7 所示。 图中 T 为超声波发射器，采用 TCT40l0Fl，外型尺寸 15 。输出端采用两个反向器 并联，用以提高驱动能力。上拉电阻 R2，R3一方面可以提高反向器 74LS04 输出高电平 的驱动能力，另一方面可以增加超声波换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡的时间。 工作时，单片机的定时器 T0 产生 40 KHz 方波信号，从 P1.3 端口输出，一路经过 一级反向器后送到超声波发射器 T 的一个电极，另一路经过两极反向器后送到超声波发 射器 T 的另一个电极，从而将 40 KHz 电脉冲信号加到超声波发射器 T，使 T 发射超声 波。 电路采用推挽形式，向超声波发射器 T 提供电脉冲信号，可以提高超声波的发射强 度。 T 12 U4A 74LS04 34 U4B 74LS04 56 U4C 74LS04 98 U4D 74LS04 1110 U4E 74LS04 R2 1K R3 1K +5V p1.3 图图 7 超声波发射电路原理图超声波发射电路原理图 7 2.3 超声波接收电路设计 超声波接收电路主要由超声波接收换能器 R 和超声波检测接收模块构成，如图 8 所 示。图中 R 为超声波接收器，采用 TCT40l0Sl，外型尺寸 15 。U5 是超声波检测接 收模块，设计时选用了红外线检波接收专用集成电路芯片 CX20106A。选用的原因是 CX20106A 常用的载波频率为 38KHz，与测距的超声波频率 40KHz 较为接近，可以将 发射的超声波之频率控制为 38KHz。 电路中设置的电容 C4，适当更改其大小，可以改变接收电路的抗干扰能力；适当改 变电路中的电容 C6，可改变电路的灵敏度。 工作时，接收的超声波信号经 R 转换为电信号，加到 CX20106A 的输入端（1 脚）， 处理后由 CX20106A 的输出端（7 脚）送达单片机的中断口 INT0，申请 CPU 处理。 . R 2 3 4 6 17 8 5 CX20106A U3 R4 1K R5 1K R6 10K + C53.3uF +C4 1uF C7 0.05uF C6 330pF +5V INT 0 图图 8 超声波检测接收电路超声波检测接收电路 2.4 显示电路设计 显示电路采用 LED 数码管显示。LED 数码管显示有静态显示方式和动态显示方式， 本系统采用并行输出的动态显示方式。 （1）动态显示原理 七段 LED 显示器由 8 个发光二极管组成，通常构成字形“日”，其中有一个发光二 极管用来显示小数点。各段 LED 显示器由驱动电路驱动，控制相应的二极管导通，相 应的一个笔画或一个点就发光，由此就能显示出对应字符。通常将各段发光二极管的阴 8 极或阳极连在一起作为公共端；将各段发光二极管阳极连在一起的叫共阳极显示器，用 低电平驱动；将阴极连在一起的叫共阴极显示器，用高电平驱动。 动态显示，就是一位一位地轮流点亮显示器的各个位。LED 显示器工作于动态显示 方式时，所有位的段码线相应段并联在一起，由 1 个 8 位 I/O 口驱动控制，形成段码线 多路复用。各位的共阴极或共阳极选择线分别由相应的 1 条 I/O 线控制，形成各位的分 时选通。对显示器的每一位而言，每隔一段时间点亮一次。虽然在同一时刻只有一位显 示器点亮，但由于人眼的视觉暂留效应和发光二极管熄灭时的余辉，我们看到的却是多 个字符“同时”显示。 显示器亮度既与点亮时的导通电流有关，也与点亮时间长短和点亮的间隔时间有关。 对于确定的 LED，调整点亮时的导通电流和点亮的间隔时间参数，即可实现亮度较高较 稳定的显示。动态显示的优点是大大简化了硬件电路，但控制程序更复杂，控制时占用 大量 CPU 时间；实质就是牺牲 CPU 时间换取器件减少。 （2）显示电路结构 根据本超声波测距器显示测距数据的需要，采用 4 位 LED 动态显示电路。 其中 2 位显示小数部分，2 位显示整数部分。显示信息输入部分由单片机 P0 输出端，连接 74LS244 相应输入端，驱动器输出端经限流电阻连接相应字段码端；字位控制部分分别 由三极管驱动，选用 PNP 型晶体管 9012，其基极经限流电阻连接单片机的 P2 口相关端 子，集电极连接数码管的共用端，发射极连接电源。显示电路如图 9 所示5。 图图 9 超声波测距动态显示电路超声波测距动态显示电路 （3）显示电路工作过程 9 工作中某时段，P0 口输出相关位显示的段码，由 P2 口相应端输出位控信号，控制 相应的显示位显示数据，同理，另一时间段，相应的另外的显示位显示数据，从而实现 动态扫描显示。 2.5 电源电路设计 电源电路由变压器、单相桥式电路、滤波电路和三端稳压电路构成。其电路如图 10 所示。 电子设备中常使用输出电压固定的集成稳压器。三端式稳压器只有输入、输出和公 共引出端，由启动电路、基准电压电路、取样比较放大电路、调整电路和保护电路等部 分组成。在本系统中，要求电源电压为 5V，由于三端式稳压器输出电压固定，故在设 计中选择三端式稳压器 7805。7805 电路参数6：当，输入为，25Tj 720Vin ，时，输出，本设计稳压输出 5V。三端式稳 0 5.01.0mAIA 0 15Pw 0 4.85.25V 压器的输入与输出之间电压差为 2-3V7 ，整流桥的输出电压是输入电压(有效值)的 1.2 倍（这里选择 IN4007 组成的单相桥式整流电路），故选择 220V/ 6V 的变压器。由于 7805 的最大输出电流为 1A，电压为稳定的+5V，最大输出功率为 5W，考虑电源消耗， 故本系统选择 8W 的变压器。图 8 中 C7、C9为低频滤波电容，根据经验选择电解电容， 其容值分别为 C8=C10=1000F；C9、C11为高频滤波电容，均选 0.1F 的贴片电容。发光 二极管用于指示电源是否接通，选择 FG1112004 发光二极管，根据正向电流 If=5mA， 选择限流电阻 R19= 620。 T1 TRAN S1 . . 220vAC + C10 1000uF R19 620 D2 1N 4007 D1 1N 4007 D3 1N 4007 D4 1N 4007 Vin 1 GND 2 +5V 3U10 7805 +C8 1000uF C9 0.1uF C11 0.1uF D5 LE D +5V 6V 图图 10 电源电路电源电路 10 2.6 总体硬件结构与工作原理 总体硬件结构原理图见附录 2。 超声波测距器工作原理：打开电源，整个电路通电，单片机执行程序，对系统环 境初始化，设置定时器 T0 工作模式，启动 T0， 调用超声波发生子程序，等待反射超 声波，计算距离，显示距离；重复。工作过程中，相关的子程序和中断程序被执行，相 应硬件配合行动，显示测量结果。 3 系统软件设计 超声波测距器的软件主要由主程序，超声波发生子程序，超声波接收中断程序以及 显示子程序组成。 C 语言程序有利于实现较复杂的算法，汇编语言程序则具有较高的效率且容易计算 程序运行时间。本系统的程序既有较复杂的计算（计算距离时），又要求精确计算程序 运行时间（超声波测距时），所以控制程序采用 C 语言和汇编语言混合编程。 3.1 超声波测距器的算法设计 从前面距离的计算公式可知，c 为声速，对于超声波，在常温 20时，其数值为 344 米/秒；若能准确测量出超声波从发射到返回所用时间，则可以计算出发射点到被测 障碍物之间的距离。 测量距离时，由超声波测距器的主控制器中定时器记录时间，设计中要求超声波测 距时精确计算程序运行时间。 测量超声波来回所用的时间，当送出一个超声波脉冲后，需要延时约 0.1ms，才打 开外中断 0 接收返回的超声波信号，这是为了避免超声波从发射器直接传送到接收器引 起直射波触发。单片机工作时晶振频率为 12MHz，计数器每计 1 个数就是 1 s，当主程 序检测到接收成功的标志位后，将停止计数器 T0 计数。 计算距离，将计数器 T0 中的计数值 T0 带入距离的计算公式计算，即可得被测物体 与测距器之间的距离。具体为 11 6 0 /2(344)/2(172)/10dstT 计算的结果，以十进制 BCD 码方式送往 LED 显示，显示时间约 0.5s，然后再发超 声波脉冲重复测量过程。 3.2 系统的主控制程序设计 主程序包括对系统环境初始化，设置定时器 T0 工作模式，调用超声波发生子程序， 等待反射超声波，计算距离，显示距离；重复。主程序流程图如图 11。 图图 11. 主程序流程图主程序流程图 3.3 超声波发生子程序设计 超声波发生子程序，主要功能是单片机控制，通过 P1.3 端口发送 2 个左右超声波 脉冲信号，频率为约 40kHz 的方波，其脉冲宽度为 12s 左右，同时把计数器 T0 打开进 行计时。 3.4 超声波接收中断程序设计 超声波接收中断程序，主要功能是单片机控制，检测外中断 0 返回超声波信号，一 12 旦接收到返回超声波信号（即 INT0 引脚出现低电平），立即进入中断程序。进入该中 断后就立即关闭计时器 T0 停止计时，并将测距成功标志字赋值 1。如果当计时器溢出 时还未检测到超声波返回信号，则定时器 T0 溢出中断将外中断 0 关闭，并将测距成功 标志字赋值 2 以表示本次测距不成功。 4 系统调试及性能分析 4.1 系统调试 超声波测距器的硬件制作注意：安装超声波发射换能器和接收换能器时，应保持两 换能器中心轴线平行并相距 48 cm，其余元件无特殊要求。可以将超声波接收电路用 金属壳屏蔽起来，以提高抗干扰性能。硬件调试首先检查电路的焊接是否正确，并用万 用表测试或通电检测电路是否接通。 硬件电路制作完成并调整好以后，便可将程序编译好下载到单片机试运行。根据实 际情况修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同 距离的测量需要。 4.2 系统性能分析 根据设计指标：测量范围在 0.10-4.00m，测量精度 1cm 的要求，实验时，可以考查 比 0.10m 更小距离和比 4.00m 更大距离。进行试测，用标准工具对比检验。 结果应该是测量范围更大、测距最大误差不超过 1cm，重复一致性好。 13 结束语 本设计采用 AT89C51 单片机作为计时及主控制器、用 TCT40l0Fl 作超声波发射 器、用 TCT40l0Sl 和 CX20106A 构成超声波检测接收电路。将相关控制编程，写入单 片机，实现了以单片机控制的超声波测距器。 本超声波测距器采用硬件电路和软件控制相结合，电路结构简单，低成本，操作方 便，工作稳定，测量精度高，可达 0.01 米。 可用于日常生活及工农业生产中距离的测量及位置监控。例如管道长度、油井深度、 液面高度，建筑施工各点定位等。 本超声波测距器只具有测量显示功能，没有反馈与控制功能。其设计思想可以应用 于智能安全系统。例如，在车辆智能自动安全系统中, 检测车辆左、右动、静态障碍物， 并显示距离，至危险区域后与智能模糊控制器通信以采取最佳避让措施等。 14 参考文献 1 余成波传感器与自动检测技术M北京高等教育出版社，2004：124 2 李全利单片计原理及接口技术M北京高等教育出版社，2004：23 3 张毅刚单片机原理及应用M 北京高等教育出版社，2004：31 4 周航慈单片机应用程序设计技术M 北京北京航空航天大学出版，200：11 5 陈明荧8051 单片机课程实训教材M 北京清华大学出版社，2004：50 6 廖先芸电子技术实践与训练M 北京高等教育出版社，2000：15-17 7 康华光电子技术基础模拟部分M 北京高等教育出版社，2003：459 8 刘道兴电子技术培训教学讲义M 内部资料，200 15 致谢 16 附录附录 附录 1 元件清单 编 号元件名称规 格数 量 1 碳膜电阻 1K，1/8W 8 个 2碳膜电阻10K，1/8W2 个 3碳膜电阻620，1/8W8 个 4云母电容 30PF2 个 5云母电容 330PF1 个 6云母电容 0.056F1 个 7云母电容0.1F2 个 8云母电容1F1 个 9 铝电解电容3.3F，耐压 50V 1 个 10 铝电解电容10F，耐压 50 V 1 个 11 铝电解电容1000F，耐压 50 V 2 个 12晶掁 12MHz1 个 13二极管IN40074 个 14发光二极极管FG11120041 个 15 三极管 90124 个 16变压器220V/6V，8W1 个 17反向器74LS045 个 18电源插头 1 个 19单片机芯片AT89C511 个 20K 开关按键 1 个 21三端稳压器L78051 个 22超声波发生器TCT40l0Fl1 个 23超声波接收器TCT40l0Sl1 个 24集成电路芯片CX20106A1 个 25LED 数码显示管DPY-7-SEG-DP4 个 268 输入 3 态缓冲器74LS2441 个 17 附录 2 电路总原理图 EA /VP 31 X1 19 X2 18 RE SE T 9 RD 17 WR 16 INT 0 12 INT 1 13 T0 14 T1 15 P1.0 1 P1.1 2 P1.2 3 P1.3 4 P1.4 5 P1.5 6 P1.6 7 P1.7 8 P0.0 39 P0.1 38 P0.2 37 P0.3 36 P0.4 35 P0.5 34 P0.6 33 P0.7 32 P2.0 21 P2.1 22 P2.2 23 P2.3 24 P2.4 25 P2.5 26 P2.6 27 P2.7 28 PSEN 29 AL E/P 30 TX D 11 RX D 10 EN D 20 VCC 40 U1 AT89C51 Y1 12Mz C130pF C230pF + C310uF R1 10k +5V S1 . . . . . 1G 1 A1 2 1Y 1 18 A2 4 1Y 2 16 A3 6 1Y 3 14 A4 8 1Y 4 12 2G 19 B1 11 2Y 1 9 B2 13 2Y 2 7 10 15 2Y 3 5 B4 17 2Y 4 3 U2 74LS244 a bf c g d e DPY 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp h 9 DPY1 DPY_7-SE G_DP a bf c g d e DPY 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp h 9 DPY2 DPY_7-SE G_DP a bf c g d e DPY 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp h 9 DPY4 DPY_7-SE G_DP a bf c g d e DPY 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp h 9 DPY3 DPY_7-SE G_DP 620 R7 R8 620 R9 620 R14620 R10620 R11620 R12620 R13620 Q2 9012 Q1 9012Q3 9012 Q4 9012 R151K R161K R171K R181K T R 12 U4A 74LS04 34 U4B 74LS04 56 U4C 74LS04 98 U4D 74LS04 1110 U4E 74LS04 R2 1K R3 1K 2 3 4 6 17 8 5 CX 20106A U3 R4 1K R5 1K R6 10K + C53.3uF +C4 1uF C7 0.05uF C6 330pF +5V +5V AA BB CC DD EE FF GG HH +5V +5V 18 附录 3 电源电路原理图 T1 TRAN S1 . . 220vAC + C10 1000uF R19 620 D2 1N 4007 D1 1N 4007 D3 1N 4007 D4 1N 4007 Vin 1 GND 2 +5V 3U10 7805 +C8 1000uF C9 0.1uF C11 0.1uF D5 LE D +5V 6V 19 附录 4 电路 PCB 版图 20 附录 5 超声波测距器源程序清单 超声波测距器源程序清单： /文件 1 :cscjmain.c /超声测距器单片机程序 /MCU AT89C51 XAL 12 MHz /Builde By Gavin Pei, 2006. 5. 28 ; #include #define uchat unsigned char #define uint unsigned int #define ulong unsigned long extern void cs_t(void); extern void delay(uint); extern void display(uchar *);, data uchar testokt; /*主程序*/ void main(void) data uchar dispram5; data uint I; data ulongtime; P0 = 0 xff; P2 = 0 xff, TMOD=0 x11; IE=0 x80; while (1) cs_t(); delay(1), testok=0; EX0 = 1; ET0=1; while(!testok) display(dispmm); if (1= testok) time=TH0; time = (time8)|TL0; time*=172; time/=10000; disptamo=(uchar)(time%10); time/=10 disptam1=(uchar)(time%10); time/=10; 21 dispram2=(uchar)(time%1o); dispram3=(uchar) (time/10); if (0=dispram3) diapram3=17; sele dispram0=16; dispram0=16; dispram0=16; dispram0=16; for (i=0; i300;i+) display(dispram); /*超声接收程序(外中断 0)*/ void cs_r(void) interrupt 0 TR0=0; ET0 =0; EX0=0; Testok=1; /*超时清除程序(内中断 T0)*/ void overtime(void) interrupt 1 EX0 = 0; TR0=0; ET0=0; testok=2; ;/文件 2:cs_t.asm*/ ;/超声发生子程序 (12 MHz 晶振 38.5 Hz) NAME CS_T ?PR?CS_T?CS_T SEGMENT CODE PUBLIC CS_T RSEG ?PR?CS_T?CS_T