杜尔DURR电机器人操作与维护PPT幻灯片课件.pptx

机器人操作与维护,涂装生产部,2018年,EcoScreen:,SoftwareStructure:,状态栏:,StatusBarOverview:站状态站模式站前车型颜色选择机器人运动使能雾化器使能高压使能,7.输送链状态8.人员保护9.喷房状态10.PLC&RPC通讯状态11.急停12.报警,状态栏:,OperationMode:Automatic:自动Manual:手动Ghost:模拟Clean:清洁Maintenance:维护T1:T1模式模式T2:T2全速模式,状态栏:,DriveEnable/Disable:机器人运动状态图标会有5种颜色表示：LightGray:运动未释放DarkGray:运动释放Green:机器人上电，状态正常Yellow:警告Red:错误,状态栏:,AtomizerEnable/Disable:雾化器状态图标会有5种颜色表示：LightGray:雾化器未释放DarkGray:雾化器释放Green:雾化器就绪Yellow:警告Red:错误,状态栏:,HTEnable/Disable:高压状态图标会有5种颜色表示：LightGray:高压未释放DarkGray:高压释放Green:高压就绪Yellow:警告Red:错误,操作页面介绍一:,Operation&MonitoringBoothOverview（生产线概览）：可以查看整条线的当前状态。包括本条生产线上各个站的状态信息，车身和颜色类型等。Positioning（位置）：用于操作本站设备运行到指定位置。SprayData（喷涂参数）：可以查看本站设备的运行参数。StationOverview（站概览）：可以查看本站当前的喷涂状态。包括本站各台设备的运行状态，车体的运行状态，喷涂参数等。HighTension（高压）：可以查看或控制本站机器人高压系统运行状态及系统自检等。GhostMode（模拟运行）：操作本站设备模拟生产运行，检查设备状态。AtomizerSchematic（雾化器运行图）：可以查看或控制本站机器人压缩空气、油漆、溶剂（去离子水）管路运行状态，系统清洗等。,操作页面介绍二:,Service&MaintenanceBackup（备份）：备份报警记录和生产记录数据库。Parameter（参数）：设定EcoScreen系统参数。Language（语言切换）：切换语言。,操作页面介绍三:,DiagnosisRPCSercosDiagnosis（RPCSercos诊断）：Sercos网络诊断。PLCFIFO（PLC车型队列）：站内FIFO队列。RPCFIFO（RPC车型队列）：站内FIFO队列。NotavailablePLCEthernet/IPDiagnosis（PLCEthernet/IP诊断）Ethernet/IP网络诊断。,操作页面介绍四:,Parameterisation3DOnSite（三维示教程序）：机器人仿形，喷涂参数设置。ETK资料StatisticsStatistics（生产统计）：当前及历史生产记录。AlarmLog（报警记录）：当前及历史报警记录。,Position(位置参数):,机器人选择FixedPositions(固定位置)ProgramNumber(程序号)AxisPosition(轴位置值),机器人选择,固定位置,轴位置值,控制和程序号,SprayData(喷涂参数):,基本信息：Body：车型Colour：颜色Distance：距离（Tracking站有，Stop/go站没有）喷涂参数：ModulName：模块名称BrushNo.：刷子号FMml/min：油漆流量LLNI：成型空气DRZrpm：旋杯转速HTuA：高压值其他：REQ（request）：设置值ACT（actual）：实际值%：设置参数百分比,基本信息,喷涂参数,机器人号,HighTension(高压):,基本信息：HTOn：开启Manual：手动Paintingrelease：喷涂释放Warning:警告Failure:错误高压参数：Required：设定值ActualuA.：实际电流ActualkV：实际电压,基本信息,高压参数,AtomizerSchematic(雾化器状态):,机器人选择通道状态阀门状态成形空气和旋杯转速计量泵设定反馈值手动清洗,清洗程序,机器人号,通道状态,机器人选择,成形空气和悬杯转速,计量泵设定反馈值,手动清洗,基本信息,Ghost(模拟):,Real/GhostSelect真实/模拟模式GhostSelection模拟车型和颜色选择WithoutMovement:运动（测试数据传输）WithoutProcess:工艺WithoutConveyor:输送RingBuffer:循环Start/StopGhost启停模拟模式,喷涂参数,真实/模拟,循环,启停,模拟车型和颜色选择,运动/工艺/输送链,Statistics（生产统计）：,车身详细信息包括：时间段：From-To车身号：CarID车型：Style颜色：Color班次：Shift是否喷涂：Painted是否出错：Fault是否模拟：Ghost导出CSV或PDF文件,AlarmLog（报警统计）：,报警详细信息包括：时间段：From-To组过滤：GroupFilter文字过滤：TextFilter优先级：Priority导出CSV或PDF文件,润滑油站的检查及操作,19,Emu、BC2140、CC2220有自动润滑装置定期加润滑油。润滑循环时间设定：一般设定为1-15h之间，目前现场设定为10h。报警：润滑油压液位低，或者压力不够时出现报警，报警信息显示在报警栏，报警状态如左侧页面红色所标识，此时需要检查设备状态，正常后故障复位只能点击此页面的“Quit”进行复位。手动操作：系统手动状态，点击左图中的“P”字母图标，启动加油程序。自动操作：系统将按照循环时间设定值周期性的执行加油程序，此时手动按钮无效。,循环时间设定,加油压力传感器,报警显示红色,故障复位,倒计时器,手动启动按钮,网络诊断说明,20,SercosIII,状态未定义或者处于仿真模式（灰色）,连接正常（黑色）,连接故障（黄色）,连接断开（红色带叹号）,连接状态定义：,拓扑定义：,2,1,2,1,Sercos有多重状态代表不同含义：1、Nolink:没有连接2、LinkPort0：端口0有从站连接3、LinkPort1：端口1有从站连接4、DoubleLink：双端口均有从站连接5、Ring：环形连接6、brokeRing：环断开7、Unkown：未知状态,高压自我测试说明,21,高压显示页面右上角，点击打开Self-test页面,通过V/X选择需要测试的机器人，然后点击“开始”,观察状态变化，等待测试结束。通过测试，状态显示绿色，没有通过状态显示红色，需要检查设备并再次测试。,所有机器人均在Home位置/系统处于手动位置，并释放机器人、雾化器和高压,制动测试及研磨功能,22,系统处于手动位置，机器人在Home位置，并被释放，打开制动测试界面,选择机器人,选择固定位“BreakCheck”发送给一台或所有机器人，Grindina功能内喷站只能一台一台，外喷可以多台,1、GrindinaX:X代表不同的轴，不同类型机器人轴数量不一样，对出现制动故障的轴使用对应轴的研磨程序进行研磨。2、研磨程序在BrakeCheck成功的情况下不需要使用，只在制动测试失败用来增加刹车盘摩擦力，制动测试成功情况下禁止使用研磨。3、Durr标准规定，对于出现制动测试失败的轴，需要手动进行研磨，每研磨一次进行一次手动测试制动，反复十次仍不能通过，必须更换电机,手动制动测试流程,通常情况下，测试是自动进行的,紧急清洗操作,23,MVS,NS1：紧急清洗按钮,机器人在喷涂完毕30分钟内必须清洗，如果由于驱动器故障或者设备损坏导致机器人无法运行时，需要使用此功能进行紧急清洗，此时应有气源供给。紧急清洗包含范围：换色阀(V/H1，FGV1/H1，HN1)到雾化器端管路。操作步骤：拆下旋杯按下NS1按钮，执行清洗,FIFO说明,RPCFIFO,PLCFIFO,1、站前FIFO。2、站内FIFO。3、Ghost模式和实时模式FIFO切换。,1,2,1,2,数据说明：,喷涂数据页,25,旁通,开泵请求和反馈,泵开启设定：线上有车即开启对应颜色的泵，站前FIFO（Ghost、实际模式）、站内FIFO有车，开启对应颜色泵，否则关闭溶剂泵设定：有雾化器激活即请求开启容积泵。故障设定：请求开启后，收到调漆间故障或者延迟60s后没收到运行信号，均认为该泵故障，直到故障消除，泵运行。故障状态及操作：油漆泵出现故障后，机器人停止喷涂，并发出报警，如果无法重新开启泵，该种颜色车辆将无法喷涂，此时运行机器人需要旁路该泵故障。,泵开启相关时间参数：泵从小流量切换到正常喷涂：25秒