机械臂装置梯形图.pdf

附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 块：主程序 作者： 创建时间：2014.05.16 16:45:37 修改时间：2014.05.17 15:54:45 符号变量类型数据类型注释 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注释 置位初始状态S0.0网络 1网络 1 S SM0.1S0.0 1 初始状态S0.0网络 2网络 2 SCR S0.0 原始位置指示灯Q0.0网络 3网络 3 / I0.0I0.2Q0.1Q0.0 按启动按钮，状态转移网络 4网络 4 SCRT I0.1S0.1 网络 5网络 5 SCRE 状态S0.1网络 6网络 6 SCR S0.1 1 / 8 附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 机械臂下行网络 7网络 7 / I0.3M1.0 下限时状态转移网络 8网络 8 SCRT I0.3S0.2 网络 9网络 9 SCRE 状态S0.2网络 10网络 10 SCR S0.2 机械臂抓物体网络 11网络 11 S TONIN 100 msPT SM0.0Q0.1 1 T37 10 抓物体时间到状态转移网络 12网络 12 SCRT T37S0.3 机械臂上行网络 13网络 13 / I0.2M1.3 2 / 8 附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 上限位时状态转移网络 14网络 14 SCRT I0.2S0.4 网络 15网络 15 SCRE 状态S0.4网络 16网络 16 SCR S0.4 机械臂右行网络 17网络 17 / I0.6M1.4 右限位时状态转移网络 18网络 18 SCRT I0.6S1.0 网络 19网络 19 SCRE 状态S1.0网络 20网络 20 SCR S1.0 机械臂下行网络 21网络 21 / I0.3M1.2 3 / 8 附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 下限位时状态转移网络 22网络 22 SCRT I0.3S1.1 网络 23网络 23 SCRE 状态S1.1网络 24网络 24 SCR S1.1 机械臂放开物体网络 25网络 25 R TONIN 100 msPT SM0.0Q0.1 1 T38 10 放开物体时间到状态转移网络 26网络 26 SCRT T38S1.2 网络 27网络 27 SCRE 状态S1.2网络 28网络 28 SCR S1.2 4 / 8 附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 机械臂上行网络 29网络 29 / I0.2M1.6 上限位时状态转移网络 30网络 30 SCRT I0.2S1.3 网络 31网络 31 SCRE 状态S1.3网络 32网络 32 SCR S1.3 机械臂左移网络 33网络 33 / I0.4Q0.5 左限位时转移到S0.0网络 34网络 34 /SCRT I0.4M0.0S0.0 网络 35网络 35 SCRE 机械臂下行输出网络 36网络 36 M1.0Q0.2 M1.5 5 / 8 附件3机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 机械臂上行输出网络 37网络 37 M1.1Q0.3 M1.3 M1.6 机械臂右行输出网络 38网络 38 M1.2Q0.4 M1.4 6 / 8 附件3机械臂装置梯形图 / SBR_0 (SBR0) 块：SBR_0 作者： 创建时间：2014.05.16 16:45:37 修改时间：2014.05.16 16:45:37 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注释 网络标题网络 1网络 1 7 / 8 附件3机械臂装置梯形图 / INT_0 (INT0) 块：INT_0 作者： 创建时间：2014.05.16 16:45:37 修