机械臂装置语句表.pdf

附件2机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 块：主程序 作者： 创建时间：2014.05.16 16:45:37 修改时间：2014.05.30 1:21:13 符号变量类型数据类型注释 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注释 置位初始状态S0.0网络 1网络 1 LD SM0.1 S S0.0, 1 初始状态S0.0网络 2网络 2 LSCR S0.0 原始位置指示灯Q0.0网络 3网络 3 LD I0.0 A I0.2 AN Q0.1 = Q0.0 按启动按钮，状态转移网络 4网络 4 LD I0.1 SCRT S0.1 网络 5网络 5 SCRE 状态S0.1网络 6网络 6 LSCR S0.1 机械臂下行网络 7网络 7 LDN I0.3 = M1.0 下限时状态转移网络 8网络 8 LD I0.3 SCRT S0.2 网络 9网络 9 SCRE 状态S0.2网络 10网络 10 LSCR S0.2 机械臂抓物体网络 11网络 11 LD SM0.0 S Q0.1, 1 TON T37, 10 抓物体时间到状态转移网络 12网络 12 LD T37 SCRT S0.3 1 / 5 附件2机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 机械臂上行网络 13网络 13 LDN I0.2 = M1.3 上限位时状态转移网络 14网络 14 LD I0.2 SCRT S0.4 网络 15网络 15 SCRE 状态S0.4网络 16网络 16 LSCR S0.4 机械臂右行网络 17网络 17 LDN I0.6 = M1.4 右限位时状态转移网络 18网络 18 LD I0.6 SCRT S1.0 网络 19网络 19 SCRE 状态S1.0网络 20网络 20 LSCR S1.0 机械臂下行网络 21网络 21 LDN I0.3 = M1.2 下限位时状态转移网络 22网络 22 LD I0.3 SCRT S1.1 网络 23网络 23 SCRE 状态S1.1网络 24网络 24 LSCR S1.1 机械臂放开物体网络 25网络 25 LD SM0.0 R Q0.1, 1 TON T38, 10 放开物体时间到状态转移网络 26网络 26 LD T38 SCRT S1.2 网络 27网络 27 SCRE 状态S1.2网络 28网络 28 LSCR S1.2 2 / 5 附件2机械臂装置梯形图 / 主程序 (OB1) 机械臂上行网络 29网络 29 LDN I0.2 = M1.6 上限位时状态转移网络 30网络 30 LD I0.2 SCRT S1.3 网络 31网络 31 SCRE 状态S1.3网络 32网络 32 LSCR S1.3 机械臂左移网络 33网络 33 LDN I0.4 = Q0.5 左限位时转移到S0.0网络 34网络 34 LD I0.4 AN M0.0 SCRT S0.0 网络 35网络 35 SCRE 机械臂下行输出网络 36网络 36 LD M1.0 O M1.5 = Q0.2 机械臂上行输出网络 37网络 37 LD M1.1 O M1.3 O M1.6 = Q0.3 机械臂右行输出网络 38网络 38 LD M1.2 O M1.4 = Q0.4 3 / 5 附件2机械臂装置梯形图 / SBR_0 (SBR0) 块：SBR_0 作者： 创建时间：2014.05.16 16:45:37 修改时间：2014.05.30 1:21:13 符号变量类型数据类型注释 IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注释 网络标题网络 1网络 1 4 / 5 附件2机械臂装置梯形图 / INT_0 (INT0) 块：INT_0 作者： 创建时间：2014.05.16 16:45:37