A1300总装AGV电气图纸.pdf

共 1 册 第 1 册 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 设计者及联系电话： 图 纸 代 号： 图 纸 名 称： 项 目 (产 品) 名 称： 项 目 编 号： 超越期望 Beyond Expectation 211177 潍柴装配型AGV +86-24-31699704 王翰林 211177-99-01 最后修改时间： 2011-9-26 AGV电气原理图 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 02 目录 02 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 目录 页面描述页号 封面01 目录02 系统说明03 车体布局图04 电池连接图05 电气安装版06 驱动轮单元07 控制结构图08 供电系统-电池连接09 供电系统-主回路供电电路110 供电系统-主回路供电电路211 驱动轮单元电源系统12 驱动轮单元车轮信号系统13 驱动轮单元电源系统14 驱动轮车体信号系统15 驱动轮单元伺服控制系统16 提升机外部电源系统17 提升机外部限位开关信号18 提升机车体电源系统19 提升机车体限位开关信号20 旋转及盘车外部电源系统21 旋转及盘车外部限位开关信号22 旋转及盘车车体电源系统23 旋转及盘车车体限位开关信号24 车载设备单元伺服控制系统25 页面描述页号 控制器电源系统26 MCU50_1模块IO信号-127 MCU50_1模块IO信号-228 MCU50_1模块IO信号-329 MCU50_2模块IO信号-130 MCU50_2模块IO信号-231 MCU50_3模块IO信号-132 MCU50_3模块IO信号-233 MCU50_4模块IO信号-134 MCU50_4模块IO信号-235 MCU50 ALLOK信号36 PLS信号电路37 外部IO信号38 设备及网线39 CAN通讯单元40 安全继电器控制系统41 VCU300接口单元42 部件列表 143 部件列表 244 部件列表 345 部件列表 446 部件汇总表 147 部件汇总表 248 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 03 系统说明 03 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 系统介绍： AGV系统主要由调度控制台、AGV、充电设备组成。 *AGV车体主要器件包括有：电源模块、驱动轮、提升机、控制器、传感器以及相关附属设备和保护电路等。 *AGV供电分配： AGV采用48V直流电池供电，配有相应的电源模块将电压转换为24V DC、12V DC和5V DC。控制器及主要传感器电源为24V DC，显示屏供电电源为12V DC，无线电台供电电源为5V DC。 *AGV控制器： AGV控制器包括车体主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300负责控制整个车体的功能，同时完成和调度控制台的信息交换。每个MCU50之间为并列关系，附属于VCU300。 每个MCU50可以完成2个伺服轴的控制，并同时集成了8路数字输出、16路数字输入和4路模拟输入信号，用来完成车体的各部分功能信号的检测。VCU300与MCU50之间通过CAN总线完成通信。 *AGV导航方式： AGV通过磁导航完成自动运行，通过磁导航传感器检测地面磁条信号，并通过地标传感器检测站点来完成AGV在预设路径上的行走。 *AGV驱动轮： 整个AGV使用1个驱动轮来完成AGV的行走功能，驱动轮单元包括1个直流驱动电机和1个直流舵电机，分别完成AGV的前进后退和转向功能。电机由相应的直流伺服放大器控制， 直流伺服放大器将控制器MCU50的控制信号转化为输出电压驱动相应的电机来完成控制。每个驱动轮单元上装有1个舵零位开关用来完成开机后AGV车轮方向的初始化，同时还有2 个舵限位开关用来完成舵电机2个方向的极限禁止和保护功能。 *AGV提升机： 整个AGV包括1个提升机构，提升机构单元上装有1个编码器，它们将电机的位置信号输入给控制器，同时，每个机构上还装有限位开关，用来完成提升机的极限位置保护。 *线号规则说明： 图纸内所有线号均由4个数字组成，具体规则如下： 1供电部分： 图纸中所有的供电用线线号以30开头： 主电路： 304848V DC； 304948V GND； 302424V DC； 302524V GND； 301212V DC； 301312V GND； 2信号部分： 与控制器相连的传感器信号，第1位数字代表所连接的模块号，第2位数字代表所在的插头号，最后两位代表所在插头的引脚号， 示例：2241该信号连接在MCU50_2模块上X2（42PIN）插头的41引脚上；4117该信号连接在MCU50_4模块上X1（29PIN）插头的17引脚上； 3插头部分： 连接到各个X开头的插头上的对应接线，前2位代表该插头的代号，后2位代表该插头内的引脚号， 示例：0104该接线连接到插头X1的第4引脚；0422该接线连接到插头X4的第22引脚； 4其他部分： 图内除了以上遵循规则的信号，其他部分的线号均按照页、器件模块、功能等按顺序编号，每一页线号的第1个数字重新开始， 同一页内不同器件模块、功能的线号也会根据需要重新开始，除第1位以外的数字按顺序编排。 *本图纸中器件命名规则： 钥匙开关SY；直流接触器K；控制继电器CR；中间继电器KA；接近开关SQ；行程开关SL；保险杠BP；急停开关SE；按钮SB；安全继电器SR；航空插头X；连接器XM；二极管D。 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 04 车体布局图 04 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： Z-15GQ21-BZ-15GQ21-B CP充电连接器SEN1导航传感器 SEN2地标传感器 Z-15GQ21-B SL3，SL4前左 侧保险杠微动开关 SL5，SL6前右 侧保险杠微动开关 M4旋转电机及码盘 M5盘车电机及码盘 M3举升电机及码盘 X2驱动轮信号航插 X1驱动轮电源航插 RFID传感器 EscF3F2F1F4 Sys - Help SIA-AGV-L1500 复 位 SY1钥匙开关 SH1启动按钮 SH2停止按钮 X9手控盒航插 SE1面板急停 LCD显示屏 SB5复位按钮 EscF3F2F1F4 Sys - Help SIA-AGV-L1500 HL2右前雾灯 HL3左前雾灯 HL1运行指示灯 SPK蜂鸣器 BM33电量表 PC2工艺显示卡 KB2车载设备操作面板 135135 9090 135 9090 装配完毕 放弃装配放弃装配 归零归零 4545 45 SIASUNSIASUNSIASUNSIASUN 盘 车 操 作 翻 转 操 作 盘 车 操 作 翻 转 操 作 找零找零 下降下降 点动360360 上升上升 升 降 操 作升 降 操 作 复位复位 急 停 SE3车体左侧急停 KB2车载设备操作面板 135135 9090 135 9090 装配完毕 放弃装配放弃装配 归零归零 4545 45 SIASUNSIASUNSIASUNSIASUN 盘 车 操 作 翻 转 操 作 盘 车 操 作 翻 转 操 作 找零找零 下降下降 点动360360 上升上升 升 降 操 作升 降 操 作 复位复位 急 停 SE2车体右侧急停 SH3车体左侧装配完成按钮 SH2车体右侧装配完成按钮 X6旋转及盘车信号航插 X5旋转及盘车电源航插 X4举升信号航插 X3举升电源航插 PLS S30A-4011BA 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 05 电池连接图 05 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 电池安装步骤： 1.先将电池箱铺上胶皮，然后将所需电池在未摆放前更换排气阀。 2.按照上图所示摆放第一层电池，安装连接片及左右电池箱连接线，拧紧后推到最里面。 3.依次连接二至四层。 红黄 左侧电池箱右侧电池箱 第四层电池 第三层电池 第二层电池 -+ -+-+ -+-+ -+ -+-+ -+-+ 第一层电池 -+ -+-+ -+-+ -+ -+-+ -+-+ -+ -+-+ -+-+ -+ -+-+ -+-+ -+ -+-+ -+-+ -+ -+-+ -+-+ 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 06 电气安装版 06 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： DELIXI 14X51 RT19 DELIXI 14X51 RT19 DELIXI 14X51 RT19 DELIXI 14X51 RT19 DELIXI 14X51 RT19 CURTIS SW82-157P PD-10A KA1KA2KA3KA4KA5KA6 XTD+XTD- XTC+XTC- 电流检测板 CURTISSW82-157P PilzPNOZ X 2.8 PPilzPNOZ X 2.8 P SR1 SR2 K5K6 CR1CR2KA7KA8KA9KA10 K7K8 KA11SB6 MCU50-1 MCU50-2 MCU50-3 MCU50-4 PWM2 PWM4PWM5 PWM1PWM3 FU0 PE FIL XTB+ XTB- XTS+ XTS- CURTISSW82-157P K2 FU1FU2FU3FU4FU5 CTB RS K3K1 C1C2 DC-DC2 DC-DC1 VCU300 80*50行线槽 80*50行线槽 80*50行线槽 80*50行线槽 80*50行线槽 FU-CHARGE 80*50行线槽 80*50行线槽 80*50行线槽 80*50行线槽 HUB 834mm 【211081-01-23A】大减震板 982mm 447mm 770mm 【211081-01-25】小减震板 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 07 驱动轮单元 07 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： EN1 驱动轮编码器 TG1 驱动轮测速机 EN2 舵轮编码器 SL2 舵轮左限位开关 SL1 舵轮右限位开关 SQ1 舵零位开关 挡铁工作位置挡铁工作位置 舵电机 舵电机 舵电机 1 2 TG1 驱动轮测速机 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 08 控制结构图 08 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： -VCU300 运动控制单元 -MCU50_1 运动控制单元 -MCU50_2 -MCU50_1-X11 29PIN -MCU50_1-X12 42PIN -MCU50_2-X21 29PIN -MCU50_2-X22 42PIN -EN1 轮编码器 -EN2 舵编码器 -PWM1 轮伺服放大器 -PWM2 舵伺服放大器 -VCU300-CAN1 -KBD 键盘 -LCD 显示屏 -VCU300-COM1 -VCU300-LAN -VCU300-VGA VGA -PS2 -VCU300-PS2 -VGA -LAN -MCU50_1-X11-MCU50_2-X21 -SEN2 地标传感器 -K2 轮系伺服上电接触器 -TS1 轮电机过热保护开关 -SR1 车体急停安全继电器1 -SL1 舵限位开关1 -SQ1 舵零位开关 -KA1 充电控制中间继电器 -K4 轮抱闸固态继电器 -KA4 保险杠屏蔽控制继电器1 -KA2 右转指示灯控制中间继电器 -KA3 左转指示灯控制中间继电器 -SH1 面板启动按钮 -KB1/KB2 J1-4 提升机下降按钮 -KB1/KB2 J1-3 提升机复位按钮 -PLS MUTE 激光防碰传感器屏蔽检测 -SQ2 提升机上限位开关 -SQ4 提升机下限位开关 -SQ3 提升机零位开关 -SH2 面板停止按钮 -MCU50_1 运动控制单元ALLOK -CTB 电流检测板 -HA 扬声器声音1 -KB1/KB2 J1-2 提升机上升按钮 -KA5 保险杠屏蔽控制继电器2 -HUB 网络交换机 ETHERNET -MP 手控盒 -K5 提升机抱闸固态继电器 -HA 扬声器声音2 -SR2 车体急停安全继电器(保险杠) -SL2 舵限位开关2 -EN3 提升机编码器 -PWM3 提升机伺服放大器 -VCU300 运动控制单元ALLOK -BM33 电量表信号检测 -K3 充电检测 -K6 旋转抱闸固态继电器 -MCU50_3 运动控制单元 -MCU50_3-X31 29PIN -MCU50_3-X32 42PIN -MCU50_3-X31 -K6 旋转抱闸固态继电器 -SQ7 旋转右限位开关 -SQ6 旋转左限位开关 -KB1/KB2 J3-9 逆时针旋转135按钮 -KB1/KB2 J3-3 逆时针旋转90按钮 -KB1/KB2 J3-7 顺时针旋转45按钮 -KB1/KB2 J1-8 旋转归零按钮 -KB1/KB2 J3-4 逆时针旋转45按钮 -KB1/KB2 J3-5 逆时针旋转按钮 -MCU50_2 运动控制单元 -KB1/KB2 J3-6 顺时针旋转按钮 -KB1/KB2 J2-9 顺时针旋转45指示灯 -KB1/KB2 J2-8 顺时针旋转90指示灯 -KB1/KB2 J3-2 顺时针旋转135按钮 -KB1/KB2 J2-4 逆时针旋转90指示灯 -EN4 盘车编码器 -KB1/KB2 J2-5 顺时针旋转135指示灯 -SQ5 旋转归零开关 -KB1/KB2 J3-8 顺时针旋转90按钮 -PWM4 盘车伺服放大器 -MCU50_4 运动控制单元 -MCU50_4-X41 29PIN -MCU50_4-X42 42PIN -MCU50_4-X41 -K7 盘车抱闸固态继电器 -MCU50_3 运动控制单元ALLOK -KB1/KB2 J2-2 盘车找零指示灯 -KB1/KB2 J2-10 盘车360指示灯 -KB1/KB2 J2-6 翻转机构归零指示灯 -PLS OSSD1 PLS OSSD1检测 -PLS OSSD2 PLS OSSD2检测 -PLS ALARM PLS 报警检测 -PLS ERR PLS故障检测 -KB1/KB2 J1-9 放弃装配按钮 -SB7 装配完成按钮 -SQ8 盘车零位开关 -KB1/KB2 J1-7 盘车找零按钮 -KB1/KB2 J1-6 盘车点动按钮 -KB1/KB2 J1-5 盘车360按钮 -EN5 旋转编码器 -PWM5 旋转伺服放大器 -VCU300-COM2 -COM2 -RFID 站点识别 ETHERNET ETHERNET -SA 网络交换机 -PC2 工艺显示卡 -KB1/KB2 J2-3 逆时针旋转45指示灯 -KB1/KB2 J2-7 逆时针旋转135指示灯 -Scanner 条码枪 -COM1 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 09 供电系统-电池连接 09 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 电源端子说明： XTB+：电池电源正极48V DC； XTB-：电池电源负极48V GND； 主回路供电部分 XTC+：主回路供电电源48V DC； XTC-：主回路供电电源48V GND； XTD+：主回路供电电源24V DC； XTD-：主回路供电电源24V GND； 线号说明： 48V： 3048； 48VGND： 3049； 24V： 3024； 24VGND： 3025； 12V： 3012； 12VGND： 3013； 5V： 3010； 5VGND： 3011； 3 4 1 2 -K3 (页11 /2:C) ( /3:A) (页27 /2:C) 充电控制 接触器 14 15 -BM33 电量表 (页28 /3:B) (页08 /2:E) x1 x2 -RS 采样电阻 2PIN - -X0 电源插头 + + - -GB 100AH/48V 电池 - + -CP 充电连接器 0005 35 mm 黑 0003A 70 mm 黑 0004 70 mm 黑 12 -FU0 主熔断器 100A 0007 35 mm 黑 2x0.3 -W0 0099 0.3 mm 黑 0098 0.3 mm 红 0001 70 mm 黑 -FU-CHARGE 充电保护熔断器 0003 70 mm 黑 0002 70 mm 黑 0006 35 mm 黑 0005 35 mm 黑 0006 35 mm 黑 XTB+ -XTB- 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 10 供电系统-主回路供电电路1 10 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： -PE PE OUT- OUT+ IN- IN+ -DC-DC1 48V DC/24V DC 主电路24VDC开关电源 34 -K2 轮系伺服供电控制 接触器 (页11 /1:C) 12 -K2 轮系伺服供电控制 接触器 (页11 /1:C) PE OUT- OUT+ IN- IN+ -FIL1 主回路供电滤波器 0013 2.5 mm 棕 0015 2.5 mm 棕 0016 2.5 mm 蓝 0014 2.5 mm 蓝 3048 2.5 mm 棕 3049 2.5 mm 蓝 0017 16 mm 黑 0019 16 mm 黑 0018 16 mm 黑 0020 16 mm 黑 3048 2.5 mm 棕 3049 2.5 mm 蓝 3024 2.5 mm 棕 3025 2.5 mm 蓝 PE 1.0 mm 黄绿 PE 1.0 mm 黄绿 PE OUT2- OUT2+ IN- IN+ -DC-DC2 48V DC/12V DC/5V DC 12/5V DC开关电源 3048 1.0 mm 棕 3049 1.0 mm 蓝 3013 1.0 mm 蓝 3012 1.0 mm 棕 PE 1.0 mm 黄绿 OUT1+ OUT1- 3010 1.0 mm 棕 3011 1.0 mm 蓝 3 4 -SY1 钥匙开关 ( /2:D) 4 3 -SY1 钥匙开关 ( /2:B) A1 A2 -K1 系统上电接触器 12 ( /3:B) 34 ( /3:D) 0.5 mm 棕 0.5 mm 蓝 0009 0.5 mm 棕 0008 0.5 mm 蓝 0011 0.5 mm 棕 0010 0.5 mm 蓝 -PE-PE 1 2 -K1 ( /2:C) 3 4 -K1 ( /2:C) -D1 IN5408 x1 x2 -C1 滤波电容 + 0025 4.0 mm 棕 0026 4.0 mm 蓝 x1 x2 -C2 滤波电容 + 0027 4.0 mm 棕 0028 4.0 mm 蓝 XTB+ XTB- XTS+ XTC+ XTD+ XTC- XTS- XTD- 12V (42 /1:A) 5V (39 /1:B) 12VGND (42 /1:A) 5VGND (39 /1:B) XTB+ XTB- 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 11 供电系统-主回路供电电路2 11 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 1 2 -FAN2 左下风扇 1 -FAN1 左上风扇 2 1 -FAN3 车顶风扇 2 11 14 -KA1 (页29 /2:C) 11 14 -KA6 (页36 /2:C) A1 A2 -K2 轮系伺服供电控制 接触器 12(页10 /4:A) 34(页10 /4:E) NONO(页27 /5:C) A1 A2 -K3 充电控制 接触器 12(页09 /2:A) 34(页09 /3:A) NONO(页27 /2:C) 3048 0.5 mm 棕 0021 0.5 mm 棕 3049 0.5 mm 蓝 0024 0.5 mm 棕 3048 0.5 mm 棕 0.3 mm 红 3049 0.5 mm 蓝 0.3 mm 黑 3049 0.5 mm 蓝 -XM1 2PIN连接器 1 2 3048 0.5 mm 棕 -XM2 2PIN连接器 1 2 3048 0.5 mm 棕 -XM3 2PIN连接器 1 2 3048 0.5 mm 棕 3049 0.5 mm 蓝 3049 0.5 mm 蓝 0.3 mm 红 0.3 mm 红 0.3 mm 黑 0.3 mm 黑 31 34 -CR1 (页41 /7:B) 31 34 -CR2 (页41 /6:E) 0022 0.5 mm 蓝 0023 0.5 mm 棕 0.5 mm 蓝 0.5 mm 蓝 0.5 mm 棕 0.5 mm 棕 -D2 IN5408 -D3 IN5408 XTC+ XTC- XTC+ XTC- 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 12 驱动轮单元电源系统 12 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 驱动轮单元 -PE -VD1 IN54082 -XMD1 2PIN连接器 1 x1 x2 -YB1 16NM/48V DC 轮抱闸 A2A1 50W -M2 舵电机 M 7 6 5 2 1 -XD1 7PIN针 YD28-7插头 3 4 A1A2 1000W -M1 轮电机 M 10101 1.0 mm 黄绿 10102 6.0 mm 棕 10103 6.0 mm 蓝 10104 1.0 mm 棕 10105 1.0 mm 蓝 10106 4.0 mm 棕 10107 4.0 mm 蓝 10104 黑 10105 蓝 0.5 mm 棕 0.5 mm 蓝 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 13 驱动轮单元车轮信号系统 13 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 34 33 30 29 BNBU -SL2 BNBU -SL1 3 2 -XD2 1 2 1 -TG1 测速机 3 4 3 4 10201 2x0.14 mm 黄+绿 10202 2x0.14 mm 棕+白 10203 10229 0.14 mm 黄 10230 0.14 mm 绿 10233 0.14 mm 白 10234 0.14 mm 粉 4 5 6 13 2 -SQ1 舵电机零位开关 - + 2 -XMD2 3PIN连接器 1 3 10206 蓝 10204 棕 10204 0.34 mm 棕 10206 0.34 mm 白 10205 0.34 mm 绿 10205 黑 -EN1 轮编码器 5V 2 0V 1 A 4 B 3 Z 5 /A 7 /B 6 /Z 8 SHIELD 9 10209 0.14 mm 黄 10210 0.14 mm 绿 10211 0.14 mm 蓝 10212 0.14 mm 灰 10213 0.14 mm 白 10214 0.14 mm 粉 10215 -WD3 轮编码器电缆 10 x0.14 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 -WD4 舵编码器电缆 10 x0.14 10218 0.14 mm 黄 10219 0.14 mm 绿 10220 0.14 mm 蓝 10221 0.14 mm 灰 10222 0.14 mm 白 10223 0.14 mm 粉 10224 2 -XMD3 2PIN连接器 11112 -TS1 轮电机过热保护开关 10226 0.14 mm 绿 -WD5 轮电机过热保护开关电缆 3x0.14 10225 0.14 mm 棕 37PIN孔 Y2M-37 25 26 BKWHBK -SL1 限位开关1 10227 0.14 mm 棕 10228 0.14 mm 红 27 28 -XMD4 4PIN连接器 1 2 -XMD5 4PIN连接器 1 2 BKWHBK -SL2 限位开关2 32 31 10231 0.14 mm 蓝 10232 0.14 mm 灰 -WD2 舵电机零位开关电缆 3x0.14 10207 0.14 mm 棕 10208 0.14 mm 红 10216 0.14 mm 棕 10217 0.14 mm 红 10233 棕 10234 蓝 10226 黄 10225 黄 10231 白黑 10232 黑 10227 白黑 10228 黑 10229 棕 10230 蓝 -WD6 轮限位开关电缆 10 x0.14 -WD1 测速机电缆 4x0.14 -WD6A 原线 -WD6B 原线 原线 -WD2 -WD5 原线 -EN6 舵编码器 5V 12 0V 10 A 5 B 8 Z 3 /A 6 /B 1 /Z 4 SHIELD 屏蔽 12PIN 12 10 05 08 03 06 01 04 外壳 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 14 驱动轮单元电源系统 14 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： -PE +1314 (页29 /3:C) -K4 7 6 5 GND P2-3 M+ P2-2 M- P2-1 -PWM2 舵伺服放大器 2 12 -FU2 前舵伺服熔断器 16A -X1 7PIN孔 YD28-7插座 1 3 HVOLT P2-4 4 12 -FU1 前轮伺服熔断器 32A M- P2-1 M+ P2-2 GND P2-3 HVOLT P2-4 -PWM1 轮伺服放大器 9203 4.0 mm 棕 9202 4.0 mm 蓝 9103 6.0 mm 棕 9102 6.0 mm 蓝 9101 6.0 mm 棕 9201 4.0 mm 棕 PE 1.0 mm 黄绿 0102 6.0 mm 棕 0103 6.0 mm 蓝 0104 0.5 mm 棕 0105 0.5 mm 蓝 0106 4.0 mm 棕 0107 4.0 mm 蓝 0059 0.5 mm 棕 PE PE -PE -PE PE 1.0 mm 黄绿 PE 1.0 mm 黄绿 1 9 54 12 8 13 14 -KA11 手动解抱闸 时间继电器 19 5 ( /5:D) 412 8 ( /5:D) -D5 IN5408 0053 0.5 mm 棕 0054 0.5 mm 棕 0051 0.5 mm 棕 0052 0.5 mm 蓝 0057 0.5 mm 棕 0.5 mm 棕 0.5 mm 蓝 0055 0.5 mm 棕 -D6 IN5408 NO COM -SB6 手动解抱闸按钮 0.5 mm 黑 0056 0.5 mm 黑 XTS+ XTB- XTS+ XTB- XTB+XTB+ XTS-XTS- 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 15 驱动轮车体信号系统 15 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 轮编码器 舵编码器 GND P1-7 INH+ P1-12 INH- P1-13 -PWM2 舵伺服放大器 GND P1-7 -TACHO P1-6 -PWM1 轮伺服放大器 3 2 1 -X2 GND VCC 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 29PIN 05 -X11 24 19 29 F2 F1 /Z2 /B2 /A2 Z2 B2 A2 /Z1 /B1 /A1 Z1 B1 A1 0201 0.3 mm 蓝 0202 0.3 mm 红 屏蔽 2x0.3 -W16 1228 0.5 mm 黑 3024 0.5 mm 棕 3025 0.5 mm 蓝 -MCU50_1 运动控制单元 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 37PIN针 Y2M-37 26 27 28 29 30 31 32 33 34 3025 0.5 mm 蓝 3025 0.5 mm 蓝 1129 0.5 mm 棕 1119 0.5 mm 蓝 1232 0.3 mm 红 1216 0.3 mm 黄 1230 0.3 mm 绿 1218 0.3 mm 蓝 1217 0.3 mm 白 1231 0.3 mm 黑 屏蔽 6x0.3 -W17 6x0.3 -W18 1206 0.3 mm 红 1204 0.3 mm 黄 1219 0.3 mm 绿 1205 0.3 mm 蓝 1203 0.3 mm 白 1233 0.3 mm 黑 屏蔽 0229 0.3 mm 红 0233 0.3 mm 黑 0234 0.3 mm 蓝 4x0.3 -W19 1240 0.5 mm 黑 1225 0.5 mm 黑 1242 0.5 mm 黑 -PE 0.25 mm 0.25 mm 0.25 mm 1119 0.5 mm 蓝 3025 0.5 mm 蓝 -PE -PE PE 1.0 mm 黄绿 PE 1.0 mm 黄绿 PE 1.0 mm 黄绿 IN6舵电机限位开关1 IN8舵电机限位开关2 IN7舵零位检测 -MCU50_1 运动控制单元 -X12 42PIN 40 25 42 -X12 42PIN 28 -X12 42PIN 32 IN5轮电机温度检测 0.25 mm XTD+ XTD- XTD+ XTD- 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 16 驱动轮单元伺服控制系统 16 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 29PIN 16 -X11 26 27 06 07 17 REF1+ REF1- INH1 FLTG1 REF2+ REF2- -MCU50_1 运动控制单元 08 INH2 25 -PWM1 轮伺服放大器 REF+ P1-4 REF- P1-5 INH P1-11 FAULT P1-14 REF+ P1-4 REF- P1-5 INH P1-11 FAULT P1-14 -PWM2 舵伺服放大器 1116 0.3 mm 红 1126 0.3 mm 黑 1127 0.3 mm 绿 1106 0.3 mm 蓝 1107 0.3 mm 红 1117 0.3 mm 黑 1108 0.3 mm 绿 1125 0.3 mm 蓝 4x0.3 -W5 4x0.3 -W6 -PE -PE FLTG2 PE 1.0 mm 黄绿 PE 1.0 mm 黄绿 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 17 提升机外部电源系统 17 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 提升机构 A1A2 800W -M3 提升机电机 M 1 -XL1 7PIN针 YD28-7插头 2 -PE 20101 1.0 mm 黄绿 20102 6.0 mm 棕 20104 1.0 mm 棕 20105 1.0 mm 蓝 20103 6.0 mm 蓝 3 4 5 6 7 x1 x2 -YB2 提升机抱闸 16NM/48V DC -XML1 2PIN连接器 1 2 0.5 mm 棕 0.5 mm 蓝 -VL1 IN5408 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 18 提升机外部限位开关信号 18 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 使用拖链柔性电缆 20216 0.14 mm 棕 20217 0.14 mm 绿 20219 0.14 mm 白 20224 0.14 mm 棕 20225 0.14 mm 绿 -XL2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 16 17 19 20 20220 0.14 mm 棕 20221 0.14 mm 绿 20223 0.14 mm 白 20201 0.14 mm 棕 20202 0.14 mm 白 20203 0.14 mm 红 20204 0.14 mm 蓝 13 2 -SQ4 提升机下限位开关 - + 13 2 -SQ3 提升机零位开关 - + -EN3 提升机编码器 0V 5V A B Z 21 20205 0.14 mm 黄 -WL2 提升机上限位开关电缆 3x0.14 提升机零位电缆 3x0.14 -WL3 提升机编码器供电电缆 10 x0.14 -WL1 23 252 -XML4 3PIN连接器 1 3 3 2 -XML3 3PIN连接器 1 20220 棕 20221 黑 20223 蓝 20225 黑 20224 棕 20227 蓝 /A /B /Z SHIELD 24 32PIN孔 Y2M-32 27 20206 0.14 mm 绿 20207 0.14 mm 灰 20209 屏蔽 20208 0.14 mm 粉 蓝 红 黄 绿 棕 黑 白 紫 屏蔽 13 2 -SQ2 提升机上限位开关 - + 3 2 -XML2 3PIN连接器 1 20216 棕 20217 黑 20219 蓝 提升机下限位电缆 3x0.14 -WL4 20227 0.14 mm 白 -WL2 原线 -WL3 原线 -WL4 原线 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 19 提升机车体电源系统 19 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： -PE +1314 (页31 /2:C) -K5 7 6 5 2 -X3 7PIN孔 YD28-7插座 1 3 4 -FU3 32A 提升机伺服熔断器 -PWM3 提升机伺服放大器 9303 6.0 mm 棕 9302 6.0 mm 蓝 9301 6.0 mm 棕 PE 1.0 mm 黄绿 0302 6.0 mm 棕 0303 6.0 mm 蓝 0304 0.5 mm 棕 0305 0.5 mm 蓝 0060 0.5 mm 棕 PE -PE PE 1.0 mm 黄绿 GND P2-3 HVOLT P2-4 M- P2-1 M+ P2-2 XTS+ XTS- XTS+ XTS- 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 20 提升机车体限位开关信号 20 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 3024 0.5 mm 棕 3025 0.5 mm 蓝 2217 0.3 mm 棕 2240 0.5 mm 黑 3024 0.5 mm 棕 3025 0.5 mm 蓝 2218 0.3 mm 黑 2231 0.3 mm 蓝 屏蔽 -MCU50_2 运动控制单元 2119 0.5 mm 蓝 2216 0.3 mm 黄 2230 0.3 mm 绿 2129 0.5 mm 棕 2232 0.3 mm 红 2225 0.5 mm 黑 IN5提升机上限位检测 40 25 28 IN6提升机零位检测 IN7提升机下限位检测 PE 1.0 mm 黄绿 -PE 提升机编码器供电电缆 6x0.3 -W7 A1 B1 Z1 /A1 /B1 /Z1 29 29PIN 19 -X21 31 17 18 30 16 42PIN 32 -X22 VCC GND 32PIN针 Y2M-32 27 25 24 23 21 19 20 17 16 9 8 7 6 5 4 3 2 -X4 1 3024 0.5 mm 棕 3025 0.5 mm 蓝 2228 0.5 mm 黑 0.25 mm0.25 mm 伺服转换信号电缆 4x0.3 -W8 6307 0.3 mm 黑 -PWM3 举升伺服放大器 INH- P1-13 INH+ P1-12 GND P1-7 O1 O2 O5 O6 3024 0.5 mm 棕 2228 0.5 mm 黑 2240 0.5 mm 黑 I1 I2 I6 I5 -STB1 信号转换板 6313 0.3 mm 绿 6312 0.3 mm 红 XTD- XTD+ XTD- XTD+ 123 45 678 A B C D E F 123 A B C D E F 876 标记处数 设计审核批准 分区更改文件号日期签名 阶段标志 沈阳新松机器人 号 上一级部装（或项目）名称 标准化制图日期 自动化股份有限公司 第 张共 张 电气原理图 名 称 代 潍柴装配型AGV 48王翰林 21 旋转及盘车外部电源系统 21 211177-99-01- 45 最后修改时间： 2011-9-26页类别： 旋转及盘车机构 使用拖链柔性电缆 40107 6.0 mm 白 40109 1.0 mm 白 40108