毕业设计（论文）-直线铣床总体布局与进给传动系统设计（全套图纸）.pdf

本本 科科 毕毕 业业 论论 文文 题目题目 直线铣床总体布局与进给传动系统设计 全套图纸，加全套图纸，加 153893706 系系 别别 机械工程系 专专 业业 机械设计制造及其自动化 学生姓名学生姓名 学学 号号 指导教师指导教师 职职 称称 二二 O 一五年四月十四日一五年四月十四日 I 目 录 摘要 . I Abstract . II 1 绪 论 . 1 1.1 课题的来源及研究目的和意义 . 1 1.2 直线铣床的现状及趋势 . 3 1.3 直线铣床进给传动系统的方案分析 . 4 1.3.1 机械结构分析 . 6 1.3.2 机械结构总体方案和布局 . 9 2 机械结构的设计 . 12 2.1 滚珠丝杠的设计 . 14 2.2 滚珠丝杠副传动法面截形，循环方式等的确定 . 16 2.3 滚珠丝杠的预紧 . 17 2.4 滚珠丝杠选取与校核 . 20 3 滚动轴承的选取与计算 . 20 3.1 滚珠丝杠受力分析 . 21 3.2 计算轴承寿命 . 21 3.3 当量载荷 . 21 4 手轮选取及设计计算 . 22 5 联轴器的选取 . 22 6 进给系统精度校核 . 22 6.1 支承滚珠丝杠轴承的变形 . 23 6.2 支承滚珠丝杠轴承的轴向变形 . 24 结 论 . 25 致 谢 . 26 参 考 文 献 . 27 II 摘 要 近年以来，随着我国经济的高速增长，机械设备在机械工业中的地位也 日益显著，当今世界电子技术迅速发展，微处理器、微型计算机在各技术领 域得到了广泛应用，对各领域技术的发展起到了极大的推动作用。一个较完 善的机电一体化系统，应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动部 分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。机电一体化是系统技 术、计算机与信息处理技术、自动控制技术、检测传感技术、伺服传动技术 和机械技术等多学科技术领域综合交叉的技术密集型系统工程。 新一代的 CNC 系统这类典型机电一体化产品正朝着高性能、智能化、系统化以及轻量、微 型化方向发展。 进给系统作为机床的重要组成部分，也是影响加工精度的重 要组成环节。从一开始为了满足加工简单的零件而设计的直线运动工作台， 到现在为了实现多工位加工而制造的分度工作台和回转工作台等。为了满足 现代制造业的发展，也为了环境的要求，工作台的驱动装置从原来的机械驱 动变为液旅驱动，现在更多的采用了气动装置，更好的保护了环境，节约了 资源。由于进给系统是一台机床的最重要的组成部分，因此世界各国都有对 其进行研究，我国在机床的进给系统方面的研究开发方面也取得了长足的进 步。目前工作台的种类繁多，传统的工作台只能安装在某一指定机床上，伴 随着科技的与时俱进， 它们的功能也由传统单一性向现代的功能性方向发展， 现在一些工作台，它不仅可以安装在钻床上，还可以安装在加工中心和镗床 等机床上。并且目前部分工作台还可以作为机床的第四回转轴，大大提高了 机床的性能。例如：可倾回转工作台，它可以实现用于数控机床和加工中心 机床上，可利用原机床的两个控制坐标控制转台的回转和倾斜，也可直接利 用本转台配套的数控装置与机床联接完成所需的工作循环。它可以完成任意 角度的孔、槽、平面类机械加工，以及曲线、凸轮等的加工，并可达到较高 的精度另外也可用于非数控钻、铣镗类机床上，独立完成等分和不等分的角 度分度工作。国外进给传动系统的功能与我国所生产的机床的进给传动系统 的功能基本相似，但是在其精度方面，国外的一些公司所生产的机床的进给 传动系统要略高于我国所生产的机床的进给传动系统。 因此我国与国外相比，还是有一定的差距，因此直线铣床进给传动系统 的设计具有重要意义，我们要借助时代的步伐，与时俱进，开拓创新，使我 国成为具有领先技术的综合性强国。 关键词：进给传动系统 ；加工 ；机床 III absraote Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.This paper discusses the meat processing machinery - crusher working principle, main technical parameters, transmission system, the typical parts of the structure design and production capacity analysis.umatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic .The principle, technical pare- maters, transmiting system and main parts structure of mincing ma- chine were introduced. The productingcapacity was analysed.Keywords Mincing machine Holds plate Cutting blade Transfer auger,This paper discusses the meat processing machinery - crusher working principle, main technical parameters, transmission system, the typical parts of the structure design and production capacity analysis.Small twisted paper broken machine for ordinary home, not only can be used for minced meat, can also be used with crushed peanuts, crushed ice, spices and other . Small twisted paper broken machine for ordinary home, not only can be used for minced meat, can also be used with crushed peanuts, crushed ice, spices and other food, small power requirements, powered by the motor drive, reasonable structure design, can meet the family kitchen generally meat food consisting mainly of minced required. Key word: pneumatic manipulator ；cylinder ；pneumatic loop ；Four degrees 1 1 绪 论 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 本设计所设计的直线铣床总体布局与进给传动系统的设计， 在本论文里， 采用了低摩擦的直线滚动导轨和精密的丝杠，它的工作原理是通过摇动 X 轴 和 Y 轴的手轮来使直线铣床工作台实现了横向和纵向移动。进给传动系统的 自动化能大大减轻劳动强度，提高劳动生产效率。本设计的直线铣床进给系 统可以轻松实现对机床的控制，使机床的加工范围扩大，精度和可靠性进一 步提高。 通过对直线铣床进给系统的设计，能够正确运用机床传动系统等课程的 基本理论个有关知识学会设备改造方案的拟定、比较、分析及进行必要的计 算；通过对设备改造的机械部分设计，掌握设备典型零件的计算方法和步骤 以及正确的结构设计方法；通过设备的系统硬件和软件设计，掌握简单的系 统硬件及软件设计的基本方法；通过课程设计，初步树立正确的设计思想， 培养自己分析问题和解决问题的能力；提高自己应用手册、标准以及编写文 件等资料的能力。 在本设计中着重介绍了如何对直线铣床进给系统进行设计，对导轨、丝 杠、手轮等方面进行了深入的分析。 在本设计中着重介绍了如何对直线铣床的进给系统进行设计，对导轨、 丝杠选用和数控控制电路的设计和其控制程序的编制等方面进行了深入的分 析。 数控技术的发展历程 ：数控铣床品种繁多，规格不一，可按通用铣床的 分类方法分为以下 3 类： 数控立式铣床：数控立式铣床主轴轴线垂直于水平面，这种铣床占数控 铣床的大多数，应用范围也最广。目前三坐标数控立式铣床占数控铣床的大 多数，一般可进行三轴联动加工。 卧式数控铣床：卧式数控铣床的主轴轴线平行于水平面。 为了扩大加工范围和扩充功能，卧式数控铣床通常采用增加数控转台或 万能数控转台的方式来实现四轴和五轴联动加工。这样既可以加工工件侧面 2 的连续回转轮廓，又可以实现在一次装夹中通过转台改变零件的加工位置也 就是通常所说的工位，进行多个位置或工作面的加工。 立卧两用转换铣床：这类铣床的主轴可以进行转换，可在同一台数控铣 床上进行立式加工和卧式加工，同时具备立、卧式铣床的功能。 铣床是 用铣刀进行切削加的机床,铣床的加工情况如图 1-1 所示。在铣床上，用不同 铣刀可以对平面、斜面、沟槽、台阶、T 形槽、燕尾槽等表面进行加工，另 外配上分度头或回转台还可以加工齿轮、螺旋面、花键轴、凸轮等各种成型 表面。故铣床的万能性强，应用范围很广。铣床的主参数是工作台面宽度及 长度。图 1-1 铣床上的典型工作铣床的工艺特点如下： （1）铣床的主轴带动铣刀作旋转主运动； (2)铣刀是多齿、多刃连续进行切削； (3)多数铣床由工作台带动工件作直线进给运动； (4)铣刀在切削时，每个刀齿的切削过程是断续的，同时参加切削的齿数 是变化的，每个刀齿的切削厚度也是变化的，因此容易引起机床振动； (5)铣削时，铣刀同时参加切削的齿数较多，便于采用较大的铣削速度和 进给给量，因而生产效率高。我国的数控系统正处在由研究开发阶段向推广 应用阶段过渡的关键时期。也是由封闭型系统向开放型系统过渡的时期。我 国数控系统在技术上已趋于成熟，在重大关键技术上（包括核心技术），已 达到国外先进水平。目前，已新开发出数控系统 80 种。自“七五”以来，国 家一直把数控系统的发展作为重中之重来支持，现已开发出具有中国版权的 数控系统，掌握了国外一直对我国封锁的一些关键技术。 1.2 直线铣床的现状及趋势 随着科学技术的发展、制造技术的进步和人类生活水平的提高，以及社 会对产品质量和品种的多样化的要求趋势日益增强。中、小批量生产的比例 明显增加，对数控机床的柔性和通用性提出了更高的要求，希望市场能提供 不同加工需求，能迅速高效、低成本地构筑面向用户的控制系统，并大幅度 地降低维护和培训的成本，同时还要求具有网络功能，以适应未来车间面向 任务和定单的生产组织和管理模式。为此，近 10 年来，随着计算机技术的飞 速发展，各种不同层次的开放式数控系统应运而生，发展很快。目前正朝标 3 准化开放体系结构的方向前进。就体系结构而言，当今世界上的数控系统大 致分为 4 种类型：传统数控系统、“PC 嵌入 NC 结构的数控系统、“嵌入 PC” 结构的开放式数控统、开放式数控系统。特别是进入 20 世纪 90 年代以来， 随着国际上计算机技术突飞猛进的发展，数控技术正在不断采用计算机、控 制理论等领域的最新技术成就。目前外数控机床的性能正朝着高速化、高精 度、高效率、高柔性、高自动化、高可靠性、智能化、复合化、网络化、开 放式体系结构等方向迅速发展这将对数控机床机械结构设计和制造的质量和 可靠性提出更高的要求。“十五”期间,我国机械制造行业必须瞄准国际数控 机床发展的科学前沿,开拓创新,消化吸收国外先进技术,开创我国数控机床 设计和制造技术的新局面。 1.3 直线铣床工作台的方案分析 1.3.1 机械结构分析 机械工业是一个国家的重要产业， 机械工业的发展无时不刻都在影响着国 家经济的发展，人类的进步离不开机械工业的发展。在全球经济发展的大环 境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企 业和品牌传播到中国已经成为现实。在新的市场需求的推动下，对直线铣床 进行改良和优化是当务之急。 本课题是设计一种直线铣床总体布局与进给传动系统，此工作台可以在 X,Y 轴两个方向自由移动，由人工通过摇动手轮控制，人们只需要摇动手 轮，即可实现工作台在任意位置的停止，可以实现将工件移动到指定的位 置，为加工提供方便。 由于为了进给机构可以实现多种方案，本课题平移、升降装置采用手轮 驱动滚珠丝杆的方式来带动工作台的平移，现提供以下设计方案： 4 图 1 进给机构方案 此种方案为传统的的进给机构设计方案， 此种方案滚珠丝杆螺母副通过联轴 器固结，丝杆螺母装在滚珠丝杆上面，保持滚珠丝杆与工作台通过螺纹连接， 这种方法由于滚珠丝杆动，从而带动丝杆螺母转动，从而实现工作台的平移，可 以做 X、Y 方向的移动，从而实现铣床工作台的快速进给。此种方案结构简洁， 造价低廉，定位精准，可靠，符合此次设计的要求，因此此种方案虽然是传统的 设计方法，但切合实际，我们优先考虑。 图 3 直线铣床工作台大体布局图 1.3.2 机械结构总体方案和布局 本课题选用的是滚珠丝杠螺母副。因为滚珠丝杠螺母副是一种低摩擦、高 精度、高效率的机构，在数控机床上得到广泛应。它的传动特点是在具有螺旋槽 的丝杠螺母之间装有滚珠作为中间传动元件。当丝杠和螺母相对运动时，滚珠沿 联轴器 滚滚丝杆 工作台 手轮 5 丝杠螺旋槽滚道滚动，因此丝杠和螺母之间基本上为滚动摩擦。并且滚珠丝杠螺 母副的动（静）摩擦系数相差极小，配以滚动导轨，起动力矩很小，运动灵敏， 低速时不会出现爬行。滚珠丝杠螺母机构是回转运动与直线运动相互动的传动 装。它具有以下优点: （1）摩擦损失小、传动效率高传动效率可达 92%-96%，是普通丝杠传动的 34 倍，而驱动转矩仅为滑动丝杠螺母机构的 25%。 （2）运动平稳，摩擦力小、灵敏度高、低速时无爬行由于主要存在的是滚动摩 擦，不仅动、静摩擦因数都很小，且其差值小，因而启动转矩小，动作灵敏。 （3）轴向刚度高、反向定位精度高由于可以完全消除丝杠与螺母之间的间隙并 可实现滚珠的预紧，因而轴向刚度高，反向时无空行程，定位精度高。 4）滚珠丝杠螺母副主要零件均经过热处理，其滚面的硬度值可达 602HRC，因而 耐磨性好，寿命长，精度稳定性好。 （5）磨损小、寿命长、维护简单使用寿命是普通滑动丝杠的 410 倍。 （6）传动具有可逆性、不能自锁由于摩擦因数小、不能自锁，因面使该机构的 传动具有可逆性，可以把旋转运动转化为直线运动，还可以把直线运动转化为旋 转运动。由于不能自锁，在作垂直运动时应附加装或防止逆转的装置防止工作台 因自重而下降。因为滚珠丝杠螺母副与普通丝杠螺母副相比有这么多的优点，因 此，本题目选用滚珠丝杠螺母副。 2 机械结构的设计 2.1 滚珠丝杠的设计 滚珠丝杆具有以下特点： (1)传动效率高 滚珠丝杠传动系统的传动效率高达 90%98%，为传统的滑动丝杠系统的 24 倍，能以较小的扭矩得到较大的推力，亦可由直线运动滚珠丝杠传动系统 6 为点接触滚动运动，工作中摩擦阻力小、灵敏度高、动时无颤动、低速时无爬行 现象，因此可精密地控制微量进给。 （2）高精度 滚珠丝杠传动系统运动中温升较小， 并可预紧消除轴向间隙和对丝杠进行预 拉伸以补偿热伸长，因此可以获得较高的定位精度和钢球滚动接触处均经硬化 （HRC5863）处理，并经精密磨削，循环体系过程纯属滚动，相对对磨损甚微， 故具有较高的使用寿命同步性好由于运动平稳、反应灵敏、无阻滞、无滑移，用 几套相同的滚珠丝杠传动系统同时传动几个相同的部件或装置， 可以获得很性与 其它传动机械，液压传动相比，滚珠丝杠传动系统故障率很低，维修保养也较简 单，只需进行一般的润滑和防尘。在特殊场合可在无润滑状态下工作。 一般来说滚珠丝杠在工作中应该预紧以提高丝杠的刚度，从而提 高传动精 度， 但在本机械系统中由于丝杠所承受的弯矩很小， 所以我觉得没必要进行预紧， 所以安装方式是一端固定一端游动的形式。X 轴向的工作台与其上面所安装的机 械结构重力约 10N，焊枪在焊接时由于电流作用与工件之间的相互吸引力约 2N。 2.2 滚珠丝杠副丝杠副传动法面截形，循环方式等的确定 查机械传动设计手册，根据滚珠丝杠副螺纹滚道法面截形、参数和特点 的比较选择如下： （1）确定选择螺纹滚道法面截形为单圆弧，参数公式见表 8.2-11，接触角为 =45。其特点是：磨削滚道的砂轮成形简便，可得到较高的加工精度。有较 高的接触强度，但比值 s r / W D 小，运行时摩擦损失增大。接触角随初始间隙和 轴向载荷的大小变化，为保证= o 45 ，必须严格控制径向间隙。图示如图 2 7 图 2 单圆弧法面截形 （2）单圆弧法面截形要求消除间隙和调整预紧必须采用双螺母结构。 （3）根据机床的特点，选用内循环浮动式反向器，其特点是径向尺寸小，循 环通道短，摩擦损失小，传动效率高。 2.3 滚珠丝杠的预紧 滚珠丝杠副除了对本身单一方向的传动精度有要求外，对其轴向间隙也有 要求，以保证其反向传动的精度。我们通常采用双螺母结构预紧方式（图 3） 图 3 双螺母结构预紧示意图 双螺母预紧的结构通常有三种： 1.垫片调隙式(图 4) 图 4 垫片调隙式 调整方法：调整垫片厚度，使螺母产生轴向位移。为便于调整，垫片常制成剖分 式。 特点：结构简单，装卸方便，刚度高；但调整不便，滚道有磨损时，不能随时消 除间隙和预紧。适用于高刚度重载传动。 2.螺纹调隙式(图 5) 8 图 5 螺纹调隙式 调整方式：调整端部的圆螺母，使螺母产生轴向位移。 特点：结构紧凑，工作可靠，调整方便；但准确性差，且易于松动。用于刚度要 求不高或需随时调节预紧力的传动。 3.齿差调隙式(图 6) 图 6 齿差调隙式 调整方式：螺母 1、2 的凸缘上有外齿，分别与紧固在螺母座两端的内齿圈 3、4 啮合，其齿数风别为 Z1 和 Z2，且 Z2=Z1+1。两个螺母向相同方向同转动， 每转过一个齿，调整轴向位移量为： h 12 s P Z Z =V(Ph导程)。 特点：能够精确地调整预紧力，但结构尺寸较大，装配调整比较复杂，用于 高精度的传动机构。 本设计中将采用的是双螺母内循环垫片调整式滚动螺旋副来消除间隙。 垫片调整式有结构比较简单，装卸方便，刚度高的特点。 9 2.4 滚珠丝杠选取与校核 （1） 初始条件 本设计的轴向进给长度大于径向进给结构， 只校核轴向进给结构用的丝杠如 下： 由本设计要求可知， 估算工作台的重量和安装在工作台上面的电磁夹具给丝 杠的平均工作载荷 Fm=4000N，最大轴向行程 420 mm，取用丝杠的工作长度为 672mm，有效滚道长度是 500mm。 两支承间最大距离为：575mm 平均转速 100r/m 使用寿命 Lh=15000h,Ra 为 58-62HRC,要求传动精度0.03mm， 螺杆材料为： 50Mn， 高、中频加热,表面淬火。螺母材料为：CrWMn ，整体淬火、低温回火。返向器 材料为：40Cr，离子渗氮处理螺纹滚道法面截形为半圆弧，螺母采用双螺母垫片 式预紧方式。 （2） 计算载荷 公式摘自机械零件设计手册第二版中册滚动螺旋传动设计计算部分，下同） mCFHL FK K K K=1.2 1 1 40004800N = （式 1） 式中 F K 为载荷系数，KH为硬度系数， L K 为短行程系数。参机械零件设 计手册表 18-18，表 18-19，表 18-20 取 F K =1.2，KH=1， L K =1 （3） 计算额定动载荷 计算额定动载荷公式 其中 nm为平均转速，其中 Lh=15000h，取 nm=100r/min,代入上式后计算 得 C a=21496.42N （4） 根据必须的额定动载荷 C a选择螺旋尺寸 根据内循环滚动螺旋副结构，查表 8.2-18机械传动设计手册，使选择规格 的螺旋副 Ca接近 C a 或者稍大于 C a，如下表 1： 表 1 螺旋尺寸表 10 导程 Ph 公称直径 圈数 螺 纹 升角 直径 动载荷 静载 荷 6 32 1X2 3.25 度 3.969 14750 37600 6 32 1X3 3.25 度 3.969 19600 56450 6 32 1X4 3.25 度 3.969 24000 75250 6 40 1X2 3.25 度 3.969 16300 47100 6 40 1X3 3.25 度 3.969 21650 70650 6 40 1X4 3.25 度 3.969 26450 94200 6 50 1X2 3.25 度 3.969 18050 59700 6 50 1X3 3.度 3.969 24000 11940 0 6 50 1X4 3.25 度 3.969 29350 结合公称直径和公称导程的优先配合，综合考虑选择参数如下： 查特征代号确定型号为 FD406-3-3/全长螺纹长度，其尺寸参数如下：额定动 载荷 21650, a CN= 公称直径 0 40,dmm= 11 公称导程 6, h Pmm= 钢球直径 3.969 w D =mm 圈数列数=13, 螺纹升角 = , 2 44 o 基本额定静载荷 oa C =70650N 滚道半径 R = 0.52 w D =2.064mm 偏心距 e = 0.707x（R- w D /2）=0.0562mm 丝杠螺纹内径 d1= 0 22deR+=35.984mm （5）稳定性验算 因为丝杠采用一端固定一端铰支的安装方式，查表 18-7机械零件设计手 册长度系数0.7 =， 参照机电一体化系统设计基础表 2-10 取安全系数S=3，因为螺杆较长，丝 杠不会发生失稳的最大载荷成为临界载荷 Fcr （N）按下式计算： Fcr = ()2 2 l EI a （式 3） 式中 E 为丝杠材料的弹性模量，对于钢，E=206GPa；l 为丝杠工作长度（m）， l=672mm； a I为丝杠危险截面轴惯性矩（m 4 ）; a I = 64 4 1 d = () 4 3.140.0359 64 （式 4） =8.14910 8 m 4 又0.7 = 可得： 298 cr 32 5 3.14206 8.149 1010 0.7 672 10 7.480 10 F N = = （） （） 12 安全系数 S= Fcr / m F = 5 7.480 10 187 3 4000 S N = （式 5） 丝杠安全,不会失稳. （6） 刚度验算 按最不利的情况考虑， 螺纹螺距因受轴向力引起的弹性变形与受转矩引起的 弹性变形方向是一致的。 滚珠丝杠在工作载荷 F(N)和转矩 T(Nm)共同作用下引起每个导程变形量 0 LV (m) 为 0 LV= C GJ TP EA PF 2 2 （式 6） 式中,A 为丝杠截面积,A=1/4() 24 1 md; C J 为丝杠的极惯性 矩, C J = 4 1 d /32(m 4 );G 为丝杠的切变模量,对钢 G=83.3GPa;T（Nm）为转矩。 又 T=F() +tan 2 0 D m （式 7） 式中， 为摩擦角，其正切值为摩擦系数； m F 为平均工作载荷；可以查出螺旋 副运动由旋转运动转化为直线运动时取参数摩擦系数 tan =0.0025，又 = , 2 44 ，所以样有下式： T=F() 0 tan 2 m D + 3 40 40000.050247 10 2 4.01933 mN = = 按最不利的情况计算，F=F c 有 () 2 0 224 11 3 2294 9 2 416 464000101660.00160.0014.01933 3.148.33 10(0.0359) 3.14206100.0359 1.81210 PFP T L EdGd m =+ =+ = 则每米螺纹距离上弹性变形量为 0 L p 13 0 1.8120.01m 3.02 60.001m L L p = （式 8） 而每米螺纹距离上弹性变形量的许用值 0 L p 见机械零件设计手册第二版中册 表 18-17. 通常要求丝杠的导程误差 L应小于其传动精度的 1/2，即 L=3.02m/m 故合格。 径向滚珠丝杠副丝杠轴的滚动轴承电机传动部分，初步选择的滚动轴承为 0 基本游隙组，标准精度级的推力球轴承 52207。 轴向力 197.19aFN=，0.35e = ，Y=1.7，X=0.4 则 12686.55,2072.4FrN FrN= 则 载荷 水平面 H 垂直面 V 支反力 F NFNH3 .19221= NFNV19.521= NFNH58.25942= NFNV69.11032= 载荷 水平面 H 垂直面 V 支反力 F NFNH65.6511= NFNV13.2161= NFNH19672= NFNV38.6522= 16 1 1 2 2 686.55 201.93 22 1.7 2072.4 609.5 22 1