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毕业论文 自动物料分拣机控制系统的设计 I 本科生毕业论文（设计）本科生毕业论文（设计） 题 目 自动物料分拣机控制系统设计 系 别 机械工程系 专专 业业 机械设计制造及其自动化技术 学生姓名学生姓名 学学 号号 100920508 年级年级 2010 级级 指导教师指导教师 二二 0 一四一四 年年 四四 月月 三十三十 日日 毕业论文 自动物料分拣机控制系统的设计 II 摘 要 可编程序控制器（PLC）是一种新型的通用的自动控制装置，它将传统的继电 器控制技术、计算机技术和通讯技术融为一体，是功能加强、编程简单、使用方 便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列优点。PLC 的应用领域已经拓宽到了各 个领域，PLC 的发展历程在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻 辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量 的数据采集。在传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。PLC 最 基本最广泛的用于开关量的逻辑控制，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制， 顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注 塑机，印刷机，订书机，组合自动物料分拣机，磨床，包装等。目前，PLC 在国 内外已广泛应用于钢铁，石油，化工，电力，建材，机械制造，汽车，轻纺，交 通运输，环保及文化娱乐等各个行业，使用广泛。如今伴随着信息时代的到来， 人们的生活水平日益提高，方便、快捷、 自动、智能成为时代的主题，在现代家 庭生活环境中，居家环境早已不仅 仅局限在物理空间上，人们更为关注的是一个 安全、方便、舒适的环境，自动化的电子产品自然成为人们追求的目标。 本设计将以 PLC 为核心设计了系统结构图、程序指令、梯形图以及输入输出 端子的分配方案，在保留了原始物料分拣机的基本功能的同时又增加了一系列的 实用功能并简化其电路结构，其将以控制方便，灵活，只要改变输入 PLC 的控制 程序，便可改变分拣机的顺序，从而来达到控制灵活，一机多用的目的，实现工 业的智能化。 关键字：PLC；自动物料分拣机；系统结构图 全套图纸，加全套图纸，加 153893706 毕业论文 自动物料分拣机控制系统的设计 III absraote With development of all kind of science technology and global economy, Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety.Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy toreasonablepneumatiatcompressedneceengththdirectionprocedurework.The inver ted pendulum is a typical high order system, with multi variable, non- linear, str ong- coupling, fleet and absolutely instable. It is representative as an ideal model to prove new control theory and techniques. During the control process, pendulu m can effectively reflect many key problems such as equanimity, robust, follow- u p and track, therefore.This paper studies a control method of double inverted pen dulum . First of all, the mathematical model of the double inverted pendulum is esta blished, then make a control design to double inverted pendulum on the mathema tical model, and determine the system performance index weightmatrix , by usin g genetic algorithm in order to attain the system state feedback control matrix. Fi nally, the simulation of the system is made by . After several test matrix value th e results are not satisfactory response, then we optimize matrix by using Genetic Algorithm. Simulation results show: The system response can meet the design re quirements effectively after Genetic Algorithm optimization. Small twisted paper broken machine for ordinarhome, not only can be used for minced 毕业论文 自动物料分拣机控制系统的设计 IV meat. the system state feedback control matrix. Key word: PLC； cylinder； pneumatic loop；system strucer 5 目目 录录 1 概述.1 1.1 物料分拣装置的发展历史.1 1.2 物料分拣装置的发展意义.2 1.3 物料分拣装置在机械中的应用.3 1.3.1 国内的应用.6 1.3.2 国外的应用.8 1.4 物料分拣装置的发展趋势.12 2 基于 PLC 物料分拣装置结构设计 . 15 2.1 物料分拣装置概述.15 2.2 系统的技术指标 . 15 2.3 系统的设计要求 . 15 3 基于 PLC 物料分拣装置控制系统硬件设计 . 1 错误！未定义书签。错误！未定义书签。 3.1 控制系统设计 . 18 3.1.1 电机及减速器的选型计算 . 18 3.2 确定 i/o 点数 . 15 3.3 PLC 的选择 . 15 4 自动物料分拣机 PLC 控制系统软件的设计.30 4.1 PLC 简介 . 19 4.1.1 PLC 的定义 . 20 4.1.2 PLC 的用途 . 23 4.2 控制系统程序的设计.24 4.3.1 急停.24 4.3.2 计数器复位.24 4.3.3 正常停止.24 4.3.4 供料电机控制.24 结论.24 参考文献.25 致谢.26 6 1 概述概述 1.1 物料分拣装置的发展历史物料分拣装置的发展历史 工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重 复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、 工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。近年来随着工业自动化的发展物料 分拣装置逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。物料分拣装置广泛地 应用于锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别 是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，物料分拣 装置由于其显著的优点而受到特别重视上料物料分拣装置是典型的机电一体可 自动地为机床抓取工件， 取代操作人员频繁取料， 降低劳动强度， 提高工作效率。 本课题所涉及的上下料物料分拣装置自 1999 年投入运行, 工作安全可靠, 效果 良好, 可用做自动上料设备和生产线上的自动抓取设备。 1.2 物料分拣装置的发展意义物料分拣装置的发展意义 物料分拣装置的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一 它分地代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循的程序、时间和位 置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而 大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化 和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以 研究和应用。 近年来随着工业自动化的发展物料分拣装置逐渐成为一门新兴的学 科，并得到了较快的发展。物料分拣装置广泛地应用于锻压、冲压、锻造、焊接、 装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放 射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，物料分拣装置由于其显著的优点而受到特别 重视。机床上料物料分拣装置是典型的机电一体化设备，它可自动地为机床抓取 工件，取代操作人员频繁取料，降低劳动强度，提高工作效率。总之，物料分拣 装置是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动 化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。 7 1.3 物料分拣装置在机械中的应用物料分拣装置在机械中的应用 1.3.1 国内应用国内应用 国内在金属切削加工中，用物料分拣装置来完成刀具的自动更换。如北京第 二机床厂，北京扬州市职业大学机械工程学院第八机床厂，上海第二机床厂，上 海第八机床厂，宁夏大河机床厂等单位研制的自动换机床，均用物料分拣装置自 动更换刀具。在生产自动线上，用物料分拣装置完成的传递和上下料，如：沈阳 水泵厂深井泵体加工自动线， 无锡柴油机厂和甘肃汽车齿轮厂的齿胚的加工自动 线都采用了物料分拣装置。 大连工矿车辆厂的 800Kg 侧架的加工， 采用物料分拣 装置抓取、传递和安放并与一些机床组合成侧架切削加工自动线，提高效率 10 倍。 1.3.2 国外应用国外应用 美国制造 155 毫米的钢弹体洛克福特军械厂， 从胚料加工开始到加工毕直包 装都自动进行，不用人手去接触，达到全自动生产。工业物料分拣装置还能用来 代替人工进行打磨、抛光、去毛刺和清理切屑等工作。例如，瑞典一家工厂打磨 和 抛光锈钢子弯头时，采用 ASEA 机 械 手，提 高 加 工 效 率 30%以上，不 伤害工人。又 如：瑞典沃尔沃公司在物料分拣装置上装了三个环形磨轮装置， 用来对传动箱外表面去毛刺，比手工方法节省工时 50%。 1.4 物料分拣装置的发展趋势物料分拣装置的发展趋势 国内应加强物料分拣装置基础性能的实验以及基础理论研究， 克服和解决制 造技术及其它存在的问题。提高物料分拣装置运动速度。尤其是应用于冲压行业 中的物料分拣装置，以适应提高生产率和符合生产节拍的需要。要研究解决物料 分拣装置的运动速度和缓冲、 定位技术。 引进国外先进技术， 培训专门技术人才， 普及物料分拣装置有关知识。尽快解决物料分拣装置的定型设计、定点、定量生 产以及配套件的生产和供应问题，推进物料分拣装置设计制造中的现代化 （CAD/CAM）准化、系列化工作，以满足国内外市场的需求。目前工业物料分 拣装置的应用逐步扩大，技术性能不断提高，其发展趋势是：扩大物料分拣装置 在工业上的应用、 提高工业物料分拣装置的工作性能、 发展组合式物料分拣装置、 研制具有“视觉”和“触觉”的“智能机器人”。 8 2 基于基于 PLC 物料分拣装置结构设计物料分拣装置结构设计 2.1 物料分拣装置概述物料分拣装置概述 动物料分拣机主要由井道式下料机、检测传输机、双位置推送荷重机和电 动滑台分拣机、PLC 控制模块与上位机组态、步进电机等部分组成。利用 PLC 控制来实现物料分拣的目的。 2.2 系统的技术指标系统的技术指标 推送行程 140mm、荷重台量程10KG、荷重台检测精度1g。 输入电压：AC360400V DC24V 消耗功率：1000W 环境温度范围：- 540 气源：大于 0.2MPa 切小于 0.85Mpa 2.3 系统的设计要求系统的设计要求 系统的设计要求主要包括功能要求和控制要求，进行设计之前，首先应分 析控制对象的要求。 3 基于基于 PLC 物料分拣装置控制系统硬件设计物料分拣装置控制系统硬件设计 3.1 控制系统设计控制系统设计 在井道式下料机的料仓内放入待检工件（最多放六个），少于 2 个系统自 动报警。目标工件可以自动连续落料，落料检测使用微动开关。工件落到传送带 上，检测工件到位，启动传输器，依次检测工件工位、高度、材质、颜色后，进 行双位置推送。先推送至荷重工位进行重量检测，再推送至电动滑台托板，待分 拣。最后通过气动推送装置将工件分拣至指定滑道。仓储滑道数量 5 个。 按下启动按钮，系统开始运行、按下停止按钮，系统停止运行。重新启动设备前， 先按下复位按钮，使程序内部参数复位。 3.1.1 电机及减速器的选型计算电机及减速器的选型计算 9 已知整个装置上工件与零件的重量，我们取总重量为 3Kg，范围为 50mm300mm，移动速度为 12r/min。即： mm s G = mg = 200 10 = 2000N V = 1 - 2m/min = 16.6 - 33.3/ 具体的步进电机设计计算如下: 1、确定运行时间 本次设计加速时间 01 (t - t ) 60 = Vl l Vl负载速度（m/min） 有速度可知每秒上升 50mm， 0.033 1.2=1.2 360 = ls 电机转速 电机 = Vl n PB mm为丝杆导程，本次设计的丝杆导程我们取5， PB=5.00mm PB 2 400 /min 0.005 电机 = Vl nr PB 3.负载转矩 0.3 10 200 0.005 1.73 . 220.9 = B gMP TLN m 式中： :0.3 200 g 0.005m 0.9 摩擦系数，取 ：负载重量， ： 丝杆导程， ：传动效率，取 MK PB 4.负载惯量 10 上下垂直运动 2 2 2 0.005 ()2000.000126779(.) 22 = PB JLMMkg m 丝杆螺母惯量 43452 7.87 100.4 0.23.72 10 (.) 3232 = BB JBL Dkg m 式中 :7.87 0.4m 0.02m 密度，取 ：丝杆长度，取 ：丝杆直径，取 B B L D 总惯量 2 0.00032(.)=+= LLMB JJJkg m 5.电机转矩 启动转矩 1 2()2636.9(0.00032) 1.25 . 6060 1.2 + = S NM JMJLJM TN m t 必须转矩()2.36.=+=TMTLTS SN m S 为安全系数，这里取 1.0。 根据以上得出数据，我们选用直流无刷电机型号为 92BL-A，此无刷直流步 进电机厂家为南京森宇机电的产品。根据电机的特性曲线以及参数表如下： 11 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用直流无刷电机型号为 92BL-4030H1-LK-B， 电机额定功率为 0.4KW，额定转矩为 1.3N.m，最大转矩为 2.6N.m， 额定转速为 3000r/min。电机大致图如下： 12 外形尺寸 92x92x86，电机输出轴径为 14mm。 3.2 确定确定 i/o 点数点数 根据控制要求，采用触摸屏控制，PLC 的输入信号全部来自传感器，光 电传感器 2 个，电容式接近开关传感器 3 个，电感式接近开关传感器 1 个， 机械手各动作到位检测传感器 5 个，A、B 气缸动作到位检测传感器 4 个， 共计 15 个。输出包括指示灯 3 个，供料电机 1 个，皮带电机 1 个，机械手 控制气缸动作的电磁阀 7 个，控制 A、B 气缸动作的电磁阀 4 个，共计 16 个。输入输出共需要 I/O 点 31 个。下面列出了物料自动分拣机的 PLC 的输 入输出点分配表，见表 3.3 13 3.3 PLC 的选择的选择 根据上面所确定的 I/ O 点数，且该材料分拣装置的控制为开关量控制。 因此，选择一般的小型机即可满足控制要求。本系统选用三菱公司的 FX 2N 系 列 48MR 型 PLC。它有 24 个输入点，24 个输出点，满足本系统的要求。 根据表 3.3 和如上所述，画出自动物料分拣机 PLC 控制接线图如图 3.5 所示: 4 自动物料分拣机自动物料分拣机 PLC 控制系统软件的设计控制系统软件的设计 4.1 PLC 简介简介 4.1.1 PLC 的定义的定义 PLC 即可编程控制器（Programmable Logic Controller），是指以计算机 技术为基础的新型工业控制装置。 在 1987 年国际电工委员会 （International Electrical Committee颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义;PLC英文全 14 称 Programmable Logic Controller， 中文全称为可编程逻辑控制器， 定义是： 一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编 程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算 术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械 或生产过程。PLC 是可编程逻辑控制电路，也是一种和硬件结合很紧密的语言， 在半导体方面有很重要的应用，可以说有半导体的地方就有 PLC。 PLC 的发展历程在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条 件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数 据采集。在传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。PLC 最基本 最广泛的用于开关量的逻辑控制，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制， 顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注 塑机，印刷机，订书机，自动物料分拣机，磨床，包装等。目前，PLC 在国内外 已广泛应用于钢铁，石油，化工，电力，建材，机械制造，汽车，轻纺，交通运 输，环保及文化娱乐等各个行业，使用广泛。 随着应用领域的日益扩大，PLC 技术及其产品仍在继续发展，主要朝着以下的方面发展。 1）微型化、网络化、开放性； 2）智能模块化； 3）编程语言的标准化和高级化； 4）网络通信功能标准化。 5.7PLC 的选型及硬件配备 根据上述控制特点，采用小型 PLC 即可满足功能要求。由于西门子 S7-200 15 系列属于小型 PLC，其许多功能达到大、中型 PLC 的水平，而价格却和小型 PLC 的一样。特别是 S7-2000PU22*系列 PLC，由于它具有多种功能模块和人机界面可 供选择，所以系统的集成非常方便，并且可以很容易地组成 PLC 网络。可用梯形 图、语句表和功能图三种语言来编程。且指令功能强，易于掌握、操作方便。近 年来，S7-200PLC 已在工业各领域得到了广泛的应用。S7-200 CPU22*系列 PLC 共有五种 CPU 模块其各自的技术指标见表 3.2。，由于存在模拟量输入输出，需 要增加模拟量输入输出模块，在西门子 S7-200 系列 PLC 中有专门的模拟量 I/O 扩展模块。 4.1.2 PLC 的用途的用途 目前，PLC 在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制 造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳 为如下几类。 1、开关量的逻辑控制 这是 PLC 最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑 控 制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。 如注塑。 2、模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和 速度等都是模拟量。 为了使可编程控制器处理模拟量， 必须实现模拟量 （Analog） 和数字量（Digital）之间的 A/D 转换及 D/A 转换。PLC 厂家都生产配套的 A/D 和 D/A 转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。 16 3、运动控制 PLC 可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直 接用于开关量 I/O 模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用 16 路的运动 控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各 主要 PLC 厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、自动物料分拣 机、机器人、电梯等场合。 4、过程控制 过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算 机，PLC 能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID 调节是一般闭环 控制系统中用得较多的调节方法。大中型 PLC 都有 PID 模块，目前许多小型 PLC 也具有此功能模块。PID 处理一般是运行 16 路的 PID 子程序。过程控制在冶金、 化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。PLC 具体的组成图如下图所 示： 同一般的微机一样，CPU 是 PLC 的核心。PLC 中所配置的 CPU 随机型不 同而不同，常用有三类：通用微处理器（如 Z80、8086、80286 等）、单片微处 17 理器（如 8031、8096 等）和位片式微处理器(如 AMD29W 等) 。小型 PLC 大多 采用 8 位通用微处理器和单片微处理器；中型 PLC 大多采用 16 位通用微处理器 或单片微处理器；大型 PLC 大多采用高速位片式微处理器。 目前，小型 PLC 为单 CPU 系统，而中、大型 PLC 则大多为双 CPU 系统， 甚至有些 PLC 中多达 8 个 CPU。对于双 CPU 系统，一般一个为字处理器，一般 采用 8 位或 16 位处理器；另一个为位处理器，采用由各厂家设计制造的专用芯 片。字处理器为主处理器，用于执行编程器接口功能，监视内部定时器，监视扫 描时间，处理字节指令以及对系统总线和位处理器进行控制等。位处理器为从处 理器，主要用于处理位操作指令和实现 PLC 编程语言向机器语言的转换。位处 理器的采用,提高了 PLC 的速度，使 PLC 更好地满足实时控制要求。 在 PLC 中 CPU 按系统程序赋予的功能，指挥 PLC 有条不紊地进行工作， 归纳起来主要有以下几个方面： 1）接收从编程器输入的用户程序和数据。 2） 诊断电源、PLC 内部电路的工作故障和编程中的语法错误等。 3） 通过输入接口接收现场的状态或数据，并存入输入映象寄有器或数据寄 存器中。 4） 从存储器逐条读取用户程序，经过解释后执行。 5） 根据执行的结果，更新有关标志位的状态和输出映象寄存器的内容， 通过输出单元实现输出控制。有些 PLC 还具有制表打印或数据通信等功能。 存储器主要有两种：一种是可读/写操作的随机存储器 RAM，另一种是只读 存储器 ROM、PROM 、EPROM 和 EEPROM。在 PLC 中，存储器主要用于存 放系统程序、用户程序及工作数据。 18 系统程序是由 PLC 的制造厂家编写的，和 PLC 的硬件组成有关，完成系统 诊断、命令解释、功能子程序调用管理、逻辑运算、通信及各种参数设定等功能， 提供 PLC 运行的平台。系统程序关系到 PLC 的性能，而且在 PLC 使用过程中不 会变动，所以是由制造厂家直接固化在只读存储器 ROM、PROM 或 EPROM 中， 用户不能访问和修改。编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，也可在线 监控 PLC 内部状态和参数，与 PLC 进行人机对话。它是开发、应用、维护 PLC 不可缺少的工具。编程装置可以是专用编程器，也可以是配有专用编程软件包的 通用计算机系统。专用编程器是由 PLC 厂家生产，专供该厂家生产的某些 PLC 产品使用，它主要由键盘、显示器和外存储器接插口等部件组成。专用编程器有 简易编程器和智能编程器两类。 简易型编程器只能联机编程，而且不能直接输入和编辑梯形图程序，需将 梯形图程序转化为指令表程序才能输入。简易编程器体积小、价格便宜，它可以 直接插在 PLC 的编程插座上， 或者用专用电缆与 PLC 相连， 以方便编程和调试。 有些简易编程器带有存储盒，可用来储存用户程序，如三菱的 FX- 20P- E 简易编 程器。 智能编程器又称图形编程器，本质上它是一台专用便携式计算机，如三菱的 GP- 80FX- E 智能型编程器。它既可联机编程，又可脱机编程。可直接输入和编辑 梯形图程序，使用更加直观、方便，但价格较高，操作也比较复杂。大多数智能 编程器带有磁盘驱动器，提供录音机接口和打印机接口。 用户程序是随 PLC 的控制对象而定的， 由用户根据对象生产工艺的控制要求 而编制的应用程序。为了便于读出、检查和修改，用户程序一般存于 CMOS 静 态 RAM 中，用锂电池作为后备电源，以保证掉电时不会丢失信息。为了防止干 19 扰对 RAM 中程序的破坏，当用户程序经过运行正常，不需要改变，可将其固化 在只读存储器 EPROM 中。 现在有许多 PLC 直接采用 EEPROM 作为用户存储器。 工作数据是 PLC 运行过程中经常变化、经常存取的一些数据。存放在 RAM 中，以适应随机存取的要求。在 PLC 的工作数据存储器中，设有存放输入输出 继电器、辅助继电器、定时器、计数器等逻辑器件的存储区，这些器件的状态都 是由用户程序的初始设置和运行情况而确定的。根据需要，部分数据在掉电时用 后备电池维持其现有的状态， 这部分在掉电时可保存数据的存储区域称为保持数 据区。 由于系统程序及工作数据与用户无直接联系，所以在 PLC 产品样本或使用 手册中所列存储器的形式及容量是指用户程序存储器。当 PLC 提供的用户存储 器容量不够用，许多 PLC 还提供有存储器扩展功能。 输入/输出单元通常也称 I/O 单元或 I/O 模块，是 PLC 与工业生产现场之间 的连接部件。 PLC 通过输入接口可以检测被控对象的各种数据，以这些数据作 为 PLC 对被控制对象进行控制的依据；同时 PLC 又通过输出接口将处理结果送 给被控制对象，以实现控制目的。 由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平是多种多样的，而 PLC 内部 CPU 的处理的信息只能是标准电平，所以 I/O 接口要实现这种转换。I/O 接口一 般都具有光电隔离和滤波功能，以提高 PLC 的抗干扰能力。另外，I/O 接口上通 常还有状态指示，工作状况直观，便于维护。 PLC 提供了多种操作电平和驱动能力的 I/O 接口，有各种各样功能的 I/O 接 口供用户选用。I/O 接口的主要类型有：数字量（开关量）输入、数字量（开关 量）输出、模拟量输入、模拟量输出等。 20 常用的开关量输入接口按其使用的电源不同有三种类型：直流输入接口、交 流输入接口和交/直流输入接