北斗多卡通信终端接口协议文档V1.0.0.pdfVIP

文档类型：协议文档 地址：福建省福州市鼓楼区工业路福州大学国家科技园物理楼四楼 电话1 / 26 页 文档控制号： 页数： 26 北斗多卡通信终端北斗多卡通信终端接口协议接口协议 版本：版本：V1.0V1.0.0.0 编制单位： 福州福大北斗通信科技有限公司 编制人： 日 期： 校 对： 日 期： 审 核： 日 期： 批 准： 日 期： 多卡机接口协议文档 文档修改记录文档修改记录 版本号版本号 日期日期 所修改章节所修改章节 缩写改页缩写改页 修改人修改人 备注备注 V1.0.0 2015-09-28 建立文档， 提交评审 多卡机接口协议文档 多卡机接口协议文档多卡机接口协议文档 . 5 1 概述 . 5 2 设计依据 . 5 3 特别注意 . 5 4 数据接口协议 . 5 4.1 多卡机数据协议格式总体说明 . 5 4.2北斗一代数据接口协议 . 5 4.2.1 北斗一代接口数据传输约定 . 6 4.2.2 请求指令协议格式说明 . 6 4.2.2.1 定位申请（$DWSQ） . 7 4.2.2.2 通信申请（$TXSQ） . 7 4.2.2.3IC 检测（$ICJC） . 8 4.2.2.4 系统自检（$XTZJ） . 8 4.2.2.5 时间输出（$SJSC） . 8 4.2.2.6 功率检测（$GLJC）. 9 4.2.2.7 卡槽查询（$FDKJ）. 9 4.2.2.8 版本读取（$BBDQ） . 9 4.2.3 响应指令协议格式说明 . 9 4.2.3.1 定位信息（$DWXX） . 10 4.2.3.2 通信信息（$TXXX） . 11 4.2.3.3 IC 信息（$ICXX） . 11 4.2.3.4 自检信息（$ZJXX） . 12 4.2.3.5 时间信息（$SJXX） . 12 4.2.3.6 功率状况（$GLZK） . 12 4.2.3.7 版本信息（$BBXX） . 13 4.2.3.8 卡槽信息（$FDKJ）. 13 4.2.3.9 反馈信息（$FKXX） . 13 4.3北斗二代/GPS数据接口协议 . 14 4.3.1 北斗二代/GPS 数据接口传输约定 . 14 4.3.2 北斗二代/GPS 数据接口输出数据格式 . 14 4.3.2.1GGA . 15 4.3.2.2GLL . 16 4.3.2.3GSA . 16 4.3.2.4GSV . 17 4.3.2.5RMC . 18 4.3.2.6VTG . 19 4.3.2.7ZDA . 20 4.3.2.8TXT . 20 4.3.3 北斗二代/GPS 数据接口配置指令格式 . 21 4.3.3.1CAS00. 21 4.3.3.2CAS02. 22 4.3.3.3CAS03. 22 4.3.3.4CAS04. 23 4.3.3.5CAS05. 23 多卡机接口协议文档 4.3.3.6CAS10. 24 4.3.3.7CAS11. 25 4.3.3.8SIR . 25 4.3.3.9RMO . 26 多卡机接口协议文档 多卡机多卡机接口接口协议文档协议文档 1 概述概述 多卡机协议文档是为了明确多卡机与外设之间的软件接口关系而制定的， 它详细规定了 各个接口之间的软件协议。 本文用于指导和约束整机设计及联调测试等过程， 在同其它技术 文件发生矛盾的情况下，以本接口控制文件为准。 2 设计依据设计依据 1) 卫星定位总站“北斗一号”用户机数据接口要求 4.0 版 2) 中科微BD2/GPS 双模接收机模块 ATGM331C 使用说明 3 特别注意特别注意 多卡机的原理是通过一个模块轮询多张卡来降低发送频率的,使用的北斗通信协议现在 仅支持 “北斗一号”用户机数据接口要求 4.0 版 。 在多卡机插卡版上可插 1 16 张北斗卡。 其中其中 sim1 是多卡机的主卡，该卡槽必须要有北斗卡，否则无法发送和接收。是多卡机的主卡，该卡槽必须要有北斗卡，否则无法发送和接收。除 sim1 卡槽以 外的其他卡槽可以选择性的插上若干数量的北斗卡。 多卡机发送报文为轮询多卡机内部的北 斗卡进行发送，接收报文时只有主卡的报文信息才会被多卡机接收。 4 数据接口协议数据接口协议 4.1 多卡机多卡机数据协议格式总体说明数据协议格式总体说明 多卡机接口至设备包含两类分协议格式，一类协议是遵循卫星定位总站“北斗一号” 用户机数据接口要求 4.0 版的协议格式输出，另一类协议格式是依照BD2/GPS 双模接收 机模块 ATGM331C 使用说明中数据传输格式输出。两类协议格式从多卡机接口混合输出， 每类协议格式只有在输出完整的一条数据格式后才会输出其他的数据类型格式。 4.2 北斗一代数据接口协议北斗一代数据接口协议 请求指令 响应内容 定位申请 $DWSQ 定位信息 $DWXX 通信申请 $TXSQ 通信信息 $TXXX IC 检测 $ICJC IC 信息 $ICXX 系统自检 $XTZJ 自检信息 $ZJXX 时间输出 $SJSC 时间信息 $SJXX 多卡机接口协议文档 功率检测 $GLJC 功率状况 $GLZK 版本读取 $BBDQ 版本信息 $BBXX 卡槽查询 $FDKJ 卡槽信息 $FDKJ 反馈信息 $FKXX 4.2.1 北斗一代北斗一代接口数据传输约定接口数据传输约定 串口非同步传送，参数定义如下: 传输速率：115200bit/s，暂不支持用户机设置其它速率。1bit开始位、8bit 数据位、1bit停止位、无校验。 接口数据传输基本格式如： 指令/内容 长度 用户地址 信息内容 校验和 “指令”或“内容”传输时以ASCII码表示，每个ASCII码为一个字节。 “长度”表示从“指令或内容”起始符“$”开始到“校验和”（含校验和）为 止的数据总字节数。 “用户地址”为与外设相连的用户机ID号， 长度为3字节， 其中有效位为低21bit， 高3bit填“0”。 “校验和”是指从“指令或内容”起始符“$”起到“校验和”前一字节， 按字 节异或的结果。 “信息内容”用二进制原码表示，各参数项按格式要求的长度填充，不满长度 要求时，高位补“0”。信息按整字节传输，多字节信息先传高位字节，后传低位字 节。 对于有符号参数， 第 1 位符号位统一规定为“0”表示“+”， “1”表示“-”， 其后位数为参数值，用原码表示。 4.2.2 请求指令协议格式说明请求指令协议格式说明 请求指令总表 请求指令 内容 定位申请 $DWSQ 4.2.2.1 定位申请（$DWSQ） 通信申请 $TXSQ 4.2.2.2 通信申请（$TXSQ） IC 检测 $ICJC 4.2.2.3IC 检测（$ICJC） 系统自检 $XTZJ 4.2.2.4 系统自检（$XTZJ） 时间输出 $SJSC 4.2.2.5 时间输出（$SJSC） 功率检测 $GLJC 4.2.2.6 功率检测（$GLJC） 卡槽查询 $FDKJ 4.2.2.7 卡槽查询（$FDKJ） 版本读取 $BBDQ 4.2.2.8 版本读取（$BBDQ） 多卡机接口协议文档 4.2.2.1 定位申请定位申请（$DWSQ） 指令 长度 用户地址 信息内容 校 验 和 定位申请 $DWSQ 16 bit 24 bit 信息类别 8bit 高程数据 和天线高 32bit 气压数据 32bit 入站频度 16bit 8bit 定位信息类别 定位 2bit 紧急定位 1bit 有无时 差 1bit 测高方式 2bit 保密 1bit 高程指示 1bit 00 固定值为 0 固定值为 0 00有高程 01无测高 10测高1 11 测高 2 固定值为 0 0 普通 1 高空 “普通”表示用户所在位置的大地高程数据16300米或天线高400米，“高 空”表示用户所在位置的大地高程数据16300米或天线高400米。 当“测高方式”为“00”时，“高程数据和天线高”参数单位1米。对于普通用 户，该参数高16bit（第1位为符号位）为天线所在点的大地高程数据，低16bit为天 线高（填全“0”） ；对于高空用户，该参数为为天线所在点的大地高程数据，是无 符号数。 当“测高方式”为“01”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数高 16bit填全“0”，低16bit填天线距离地面的高度，单位为0.1米；对于高空用户， 该参数填天线距离地面的高度，单位为0.5米。 当“测高方式”为“10”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数高 16bit填全“0”，低16bit填天线距离地面的高度，单位为0.1米；对于高空用户， 该参数填天线距离地面的高度，单位为0.5米。 当“测高方式”为“11”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数低 16bit填天线距离用户机中气压仪的高度，单位为0.1米，高16bit填用户机中气压仪 所处位置的概略正常高，其中第1位为符号位，单位1米；对于高空用户，“高程数 据和天线高”参数填用户机中气压仪所处位置的概略正常高，单位1米。如果用户将 概略正常高填为全“0”，则用户机在入站申请信息中自动填入该数据。 当“测高方式”为“00”和“01”时，“气压数据”参数填“0”；否则，该参 数前20bit为气压，单位0.1Hp，后12bit（第1位为符号位）为温度，单位0.1。如 果用户使用用户机自带高精度气压仪提供的气压数据， 则“气压数据”参数填“0”， 用户机在入站申请信息中自动填入气压数据。 “入站频度”单位 1 秒，填“0”表示单次定位，需要按一定频度连续定位时填 入设置频度。 4.2.2.2 通信申请通信申请（$TXSQ） 多卡机接口协议文档 指令 长度 用户 地址 信息内容 校 验 和 通信申请 $TXSQ 16 bit 24 bit 信息类别 8bit 用户地址 24bit 电文长度 16 bit 是否应答 8bit 电文内容 最长 1680bit 8 bit 通信信息类别: 报文通信 3bit 密钥 1bit 通信类别 2bit 传输方式 1bit 标志 1bit 010 固定填 0 固定填 01 0汉字 1 代码 固定填0 “用户地址”用户地址为此次通信电文的收信方地址； “电文长度”为串口传输的汉字电文 （以计算机内码编码传输） 或代码电文 （即 BCD码）的有效长度，单位为1比特。 “传输方式”为代码且“电文内容”不满整字节，传输时在电文最后补“0”。 4.2.2.3IC 检测检测（$ICJC） 指令 长度 用户 地址 信息内容 校验和 IC检测 $ICJC 16 bit 24 bit 帧号 8bit（固定填 0） 8 bit 用户机在收到该指令后发送“IC信息”（$ICXX）至外设。 当外设获取本机用户信息时， “用户地址”填全“0”； 接收到本机用户信息后， 向用户机获取下属用户信息时，“用户地址”填外设控制工作的用户机的 ID 号。 4.2.2.4 系统自检系统自检（$XTZJ） 指令 长度 用户地址 信息内容 校验和 系统自检 $XTZJ 16 bit 24 bit 自检频度 16bit 8 bit 用于用户机进行系统自检和巡检。检测完成后返回“自检信息”（$ZJXX）至外 设。 自检频度：单位 1 秒，填“0”表示单次检测。 4.2.2.5 时间输出时间输出（$SJSC） 指令 长度 用户地址 信息内容 校验和 时间输出 $SJSC 16 bit 24 bit 输出频度 16bit 8 bit 多卡机接口协议文档 用户机收到该指令后返回“北斗时间”（$SJXX）至外设。 输出频度：单位 1 秒；填“0”表示单次输出。 4.2.2.6 功率检测（功率检测（$GLJC） 指令 长度 用户地址 信息内容 校验和 功率检测 $GLJC 16 bit 24 bit 输出频度 8bit 8 bit 用户机收到该指令后返回“功率状况”（$GLZK）至外设。 输出频度：单位 1 秒；填“0”表示单次输出。 4.2.2.7 卡槽查询卡槽查询（$FDKJ） 指令 长度 用户地址 信息内容 校验和 卡槽查询 $FDKJ 16 bit 24 bit （固定填1） 8bit 8 bit 4.2.2.8 版本读取版本读取（$BBDQ） 指令 长度 用户地址 信息内容 校验和 版本读取 $BBDQ 16 bit 24 bit （空） 8 bit 用于获取用户机硬件和软件（固件）的版本信息，用户机收到该指令后返回“版 本信息”（$BBXX） 。 4.2.3 响应指令协议格式说明响应指令协议格式说明 响应指令总表 响应内容 内容 定位信息 $DWXX 4.2.3.1 定位信息（$DWXX） 通信信息 $TXXX 4.2.3.2 通信信息（$TXXX） IC 信息 $ICXX 4.2.3.3 IC 信息（$ICXX） 自检信息 $ZJXX 4.2.3.4 自检信息（$ZJXX） 时间信息 $SJXX 4.2.3.5 时间信息（$SJXX） 功率状况 $GLZK 4.2.3.6 功率状况（$GLZK） 版本信息 $BBXX 4.2.3.8 卡槽信息（$FDKJ） 卡槽信息 $FDKJ 4.2.3.8 卡槽信息（$FDKJ） 反馈信息 $FKXX 4.2.3.9 反馈信息（$FKXX） 多卡机接口协议文档 4.2.3.1 定位信息（定位信息（$DWXX） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校验 和 定位信息 $DWXX 16 bit 24 bit 信息类别 8bit 查询地址 24bit 位置数据 8 bit T 32bit L 32bit B 32bit H 16bit H 6bit 信息列别信息： 定位 2 类别 1 密钥 1 精度 1 紧急定位 1 多值解 1 高程类型 1 00 0 定位 1 查询 0 无 1 有 0 一档 1 二档 0 否 1 是 0 否 1 是 0 普通 1 高空 “类别”为“0”时，“位置数据”为申请定位用户的位置信息，“查询地址” 参数填全“0”；“类别”为“1”时，“位置数据”为被指挥型用户所查询用户的 位置信息，“查询地址”为被查询用户的用户地址。 “多值解”用以提示用户本帧传输的定位信息是否为正确的定位信息。 “精度” ：一档表示定位精度为 20m，二档表示定位精度为 100m。 位置数据 T32bit L32bit B32 bit H16bit H16bit m s 0.01s 0.1 0.1 M M 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 2 14 8 8 当“高程类型”为“1”时，H参数变为24bit无符号数，H参数自动取消。 T（h）定位时刻的小时位数据，起始值为0，单位1小时。 T（m）定位时刻的分位数据，起始值为0，单位1分钟。 T（s）定位时刻的秒位数据，起始值为0，单位1秒。 T（0.01s）定位时刻的秒小数数据，起始值为0，单位0.01秒。 L（）用户位置的大地经度数据，单位1度。 L（）用户位置的大地经度数据，单位1角分。 L（）用户位置的大地经度数据，单位1角秒。 L（0.1）用户位置的大地经度数据，单位0.1角秒。 B（）用户位置的大地纬度数据，单位1度。 B（）用户位置的大地纬度数据，单位1角分。 B（）用户位置的大地纬度数据，单位1角秒。 B（0.1）用户位置的大地纬度数据，单位 0.1 角秒。 H（）用户位置的大地高程数据符号位，“00”为正（），“01”为负 （）。 H（m）用户位置的大地高程数据，单位1米。 H（）用户位置的高程异常值的符号位，“00H”为正（），“01H” 为负（）。 H（m）用户位置的高程异常值，单位 1 米。 多卡机接口协议文档 4.2.3.2 通信信息通信信息（$TXXX） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校 验 和 通信信息 $TXXX 16 bit 24 bit 信息 类别 8bit 发信方 地址 24bit 发信时间 电文长 度 16bit 电文内 容最长 1680bit CRC标 志 8bit 8 bit h 8bit M 8bit 通信信息类别 通信 2 电文形式1 是否回执 1 通信方式 1 密钥 1 余量 2 01 0汉字 1 代码 固定填0 0通信 1 查询 0 无 1 有 固定填0 “发信方地址”表示此次通信或查询所得电文的发信方用户地址。 “发信时间”：小时位起始值0，单位1小时；分钟位起始值0，单位1分钟。若 此次通信不是查询通信，“发信时间”全填“0”。 “CRC标志”：“00H”表示用户机收到此次信息的CRC校验正确；“01H”表示 不正确。 电文长度同通信申请（$TXSQ）中的电文长度。 4.2.3.3 IC 信息信息（$ICXX） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校验和 IC 信息 $ICXX 16 bit 24 bit 帧号 通播 ID 用户 特征 服务 频度 通信 等级 加密 标志 下属 用户 总数 8 bit 8bit 24bit 8bit 16bit 8bit 8bit 16bit IC信息指当前用户机IC卡上包含的主要信息内容，用户机在收到“IC检测” （$ICJC）指令后，根据“帧号”发送所需信息内容。 通播ID： 对普通用户机， 为接收通播ID号； 对指挥型用户机， 为发送通播ID号。 用户特征：用户特征代码。 服务频度：单位为1秒。 通信等级：14 加密标志：1保密用户 0非密用户 下属用户总数：专指指挥型用户机所管辖的下属用户的数量，如果用户机卡为 普通型用户机该字节填全0 多卡机接口协议文档 4.2.3.4 自检信息自检信息（$ZJXX） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校 验 和 自检信息 $ZJXX 16 bit 24 bit IC 卡状 态 硬件状 态 电池电 量 入站 状态 功率状况 8 bit 8bit 8bit 8bit 8bit 波束 1 8bit 波束 6 8bit IC卡状态：非零表示出错 硬件状态：非零表示出错 电池电量：指示用户机的电池电量，数值表示目前电量还剩最高值的比例，如 03 H表示目前电量只剩最高容量的三分之一。 入站状态： bit0是否可以入站，0不可以，1可以。 bit1抑制状态，0非抑制，1抑制。 功率状况：波束16功率分别对应用户机接收的1#6#波束的信号功率，规定 如下（没有接收到的波束相应位置填全“0”）： 00（hex）：-158dBW 01（hex）：-156-157dBW 02（hex）：-154-155dBW 03（hex）：-152-153dBW 04（hex）：-152dBW 4.2.3.5 时间信息时间信息（$SJXX） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校验和 时间信息 $SJXX 16 bit 24 bit 北斗时间 8 bit 年 16bit 月 8bit 日 8bit 时 8bit 分 8bit 秒 8bit 北斗时间：年月日时分秒，年为 16bit，其余均为 8bit。 4.2.3.6 功率状况（功率状况（$GLZK） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校验和 功率状况 $ZJXX 16 bit 24 bit 波束 1 8bit 波束 6 8bit 8bit 波束16功率分别对应用户机接收的1#6#波束的信号功率，规定如下（没有 接收到的波束相应位置填全“0”）： 多卡机接口协议文档 00（hex）：-158dBW 01（hex）：-156-157dBW 02（hex）：-154-155dBW 03（hex）：-152-153dBW 04（hex）：-152dBW 4.2.3.7 版本信息（版本信息（$BBXX） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校验和 版本信息 $BBXX 16 bit 24 bit 版本信息 8 bit 版本信息：为一个可见的字符串，用 ASCII 逗号分成若干段，段数自定，每一段 的格式自行定义。 4.2.3.8 卡槽信息（卡槽信息（$FDKJ） 内容 长 度 用户 地址 卡槽数量 信息内容 校验 和 卡槽信息 $FDKJ 16 bit 24 bit 8 bit （24bit+8bit） x N 卡槽 1 24bit 卡号+8bit 剩余等待时间 . . 卡槽N 24bit卡号+8bit剩余等待时间 没插卡是，卡号为 0，等待时间为 0 8 bit 4.2.3.9 反馈信息反馈信息（$FKXX） 内容 长 度 用户 地址 信息内容 校验和 反馈信息 $FKXX 16 bit 24 bit 反馈标志 附加信息 8 bit 8bit 8bit 反馈信息是在发送 TXSQ 和 DWSQ 等命令时返回的信息内容。 其具体代表的含义如下表 所示： 反馈标志（8bit） 附加信息（32bit）可选 0 x00成功 对应指令的四个ASCII字符 0 x01失败 对应指令的四个ASCII字符 0 x02信号未锁定 0 x03电量不足 多卡机接口协议文档 0 x04发射频度未到 需要等待的时间（秒） 0 x05加解密错误 0 x06CRC错误 对应指令的四个ASCII字符（如DWXX、 TXHZ、DSJG） 0 x090 xA0保留 0 xA10 xFF厂家扩展 4.3 北斗二代北斗二代/GPS 数据接口协议数据接口协议 北斗二代/GPS 协议功能总表 输出内容 配置指令 GGA 定位数据 CAS00 将当前配置信息保存到FLASH中 GLL 定位和时间数据 CAS02 设置定位更新率 GSA DOP和有效卫星信 息 CAS03 设置要求输出或停止输出的NMEA语句 GSV 可见卫星信息 CAS04 配置工作系统 RMC 推荐的最精简的 PVT数据 CAS05 设置NMEA协议类型 VTG 接收机的速度和航 向数据 CAS10 接收机重启 ZDA 时间与日期信息 CAS11 设置当前导航平台的动态模型 TXT 文本信息 SIR 指示当前系统仿真信号及被测设备状态 RMO 设置要求输出或停止输出的NMEA语句 4.3.1 北斗二代北斗二代/GPS 数据接口传输约定数据接口传输约定 接口输出NMEA协议格式的定位数据， UART接口的波特率默认为115200bps， 起始位 1 位，数据位 8 位，停止位 1 位，无校验位。 4.3.2 北斗二代北斗二代/GPS 数据接口数据接口输出数据格式输出数据格式 输出内容总表 输出内容 内容 GGA 定位数据 4.3.2.1GGA GLL 定位和时间数据 4.3.2.2GLL GSA DOP和有效卫星信息 4.3.2.3GSA GSV 可见卫星信息 4.3.2.4GSV RMC 推荐的最精简的PVT数据 4.3.2.5RMC VTG 接收机的速度和航向数据 4.3.2.6VTG ZDA 时间与日期信息 4.3.2.7ZDA 多卡机接口协议文档 TXT 文本信息 4.3.2.8TXT 4.3.2.1GGA 信息 GGA 描述 接收机时间、位置及定位相关的数据 类型 输出 说明 如果只将 BD、GPS、GLONASS、Galileo 等卫星用于位置解算，传送标识符为 BD、 GP、GL、GA 等，如果使用了多个系统的卫星取得位置解算，传送标识符用 GN。 结构 : $-GGA,hhmmss.ss,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,x,xx,x.x,x,x,M,x.x,M,xxxx,x.x*hh 字段 符号 含义 取值范围 单位 备注 1 $-GGA 语句起始 2 hhmmss.ss 定位时刻 （UTC 时间） 3 ddmm.mm 纬度 4 a 纬度方向 N/S N北纬 S南纬 5 dddmm.mm 经度 6 a 经度方向 E/W E东经 W西经 7 x 状态指示 0-8 注1 8 xx 参与定位的卫 星数 9 x.x HDOP值 10 x.x 天线大地高 11 M 天线大地高单 位 米 12 x.x 高程异常 13 M 高程异常单位 米 14 xxxx 差分数据龄期 15 x.x 差分站台ID号 16 *hh 校验和 17 回车换行 备注1：状态指示 状态指示 描述 0 定位不可用或无效 1 SPS 定位模式，定位有效 6 估算模式（航位推算） 多卡机接口协议文档 4.3.2.2GLL 信息 GLL 描述 纬度、经度、定位时间与定位状态等信息。 类型 输出 说明 如果只将BD、GPS、GLONASS、Galileo等卫星用于位置解算，传送标识符为BD、 GP、GL、GA等，如果使用了多个系统的卫星取得位置解算，传送标识符用GN。 结构 :$-GLL,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,hhmmss.ss,A,x*hh 字段 符号 含义 取值范围 单位 备注 1 $-GLL 语句起始 2 ddmm.mm 纬度 度分 3 a 纬度方向 N/S N北纬 S南纬 4 dddmm.mm 经度 度分 5 a 经度方向 E/W E东经 W西经 6 hhmmss.ss UTC时间 时/分/秒 7 A 数据状态 A/V A有效 V无效 8 x 模式指示 05 注1 9 *hh 校验和 10 回车换行 备注1：模式指示 模式指示 描述 是否支持 0 自主模式 Y 1 差分模式 N 2 估算模式（航位推算） Y 3 手动输入模式 N 4 模拟器模式 N 5 数据无效 Y 4.3.2.3GSA 信息 GSA 描述 用于定位的卫星编号与 DOP 信息。 类型 输出 说明 不管是否定位或者是否有可用卫星，都输出GSA语句；当接收机处于多系统联合工作 时，每个系统的可用卫星对应一条GSA语句，每条GSA语句都包含根据组合卫星系统得到 多卡机接口协议文档 的PDOP、HDOP和VDOP。 结构 :$-GSA,a,x,xx,x.x,x.x,x.x,x.x*hh 字段 符号 含义 取值范围 备注 1 $-GSA 语句起始 2 a 模式指示 M/A 注1 3 x 选用模式 13 注2 4 ,xx 12颗用于定位的 卫星PRN号 定长数字 5 x.x PDOP 6 x.x HDOP 7 x.x VDOP 8 x.x TDOP 9 *hh 校验和 10 回车换行 备注12： 编号 内容 描述 1 模式指示 M 手动，强制用于 2D 或 3D 模式 A 自动，允许 2D/3D 自动切换 2 选用模式 1 定位不可用或无效 2 2D 定位 3 3D 定位 4.3.2.4GSV 信息 GSV 描述 可见卫星的卫星编号及其仰角、方 位角、载噪比等信息。 类型 输出 说明 当接收机处于多系统联合工作时，每个系统分别输出各自对应的GSV语句，每个系统 的GSV语句标识符为当前系统的标识符。即使没有可见卫星，也输出GSV语句。 结构 :$-GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,x.x*hh 字段 符号 含义 取值范围 单位 备注 1 $-GSV 语句起始 2 x GSV语句总 数 注1 3 x 当前GSV语 句序号 4 xx 视野内卫星 个数 多卡机接口协议文档 5 ,xx,xx,xxx,x.x 可见卫星信 息组 注2 xx 卫星号 xx 卫星仰角 090 度 xxx 卫星方位角 0359 度 x.x 载噪比 099 dB-Hz 6 *hh 校验和 7 回车换行 备注12： 编号 内容 描述 1 语句总数 每条 GSV 语句最多输出 4 颗可见卫星信息， 因此， 当该系 统可见卫星多于 4 颗时，将需要多条 GSV 语句。 2 卫星信息组 每条 GSV 语句中的卫星编号,仰角,方位角,载噪比参数组 数量可变，最多为 4 组。当发送的组数少于 4 组时，不必 对未使用的参数组使用空字段。 4.3.2.5RMC 信息 RMC 描述 推荐的最简导航传输数据。 类型 输出 结构 : $-RMC,hhmmss.ss,A,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,x.x,x.x,xxxxxx,x.x,a,a*hh 字段 符号 含义 取值范围 单位 备注 1 $-RMC 语句起始 2 hhmmss.ss 定位时的UTC 时间 时分秒 3 A 定位状态 A/V A-有效 V-无效 4 ddmm.mm 纬度 5 a 纬度方向 N/S N-北纬 S-南纬 6 ddmm.mm 纬度 7 a 纬度方向 N/S N-北纬 S-南纬 8 x.x 对地速度 节 9 x.x 对地航向 度 以真北为参 考基准， 沿顺 时针方向至 航向的角度 多卡机接口协议文档 10 xxxxxx 日期 日月年 11 x.x 磁偏角 度 12 a 磁偏角方向 E/W E-东 W-西 13 a 模式指示 注1 14 *hh 校验和 15 回车换行 备注1：模式指示 模式指示 描述 是否支持 A 自主模式 Y D 差分模式 N E 估算模式（航位推算） Y M 手动输入模式 N N 数据无效 N S 模拟器模式 N 4.3.2.6VTG 信息 VTG 描述 对地速度与对地航向信息。 类型 输出 结构:$-VTG,x.x,T,x.x