可编程控制器的指令.ppt

第6章可编程控制器的指令,61概述62基本逻辑指令63步进顺控指令64功能指令简介,第6章可编程控制器的指令,6.1概述用户程序的三种形式：梯形图、指令表和状态转移图(SFC)。1.梯形图语言在继电器控制系统中常用的接触器、继电器梯形图的基础上演变而来，与继电器控制系统原理图相呼应。PLC梯形图使用的内部继电器、定时计数器等，都由软件实现。主要特点是使用方便、修改灵活，是传统继电器控制系统梯形图的硬件接线所无法比拟的。典型的梯形图见图6-1。左右两条垂直线称作左母线和右母线。在左、右两母线之间，触点在水平线上相串联，相邻的线也可以用一条垂直线连接起来，作为逻辑的并联。图6-1典型的梯形图,第6章可编程控制器的指令,“能流”概念:图6-1中，把左母线假想为电源“相线”，而把右母线假想为电源“零线”。如果有“能流”从左至右流向线圈，则线圈被激励。如没有“能流”，则线圈未被激励。强调:引入“能流”概念，仅用于说明如何理解梯形图各输出点的动作,实际并不存在这种“能流”。2.指令表语言类似于计算机的助记符语言，可编程控制器最基础的编程语言。指令表编程：用一个或几个容易记忆的字符来代表可编程控制器的某种操作功能。指令表编程举例见图6-2示.图6-2基本指令应用举例,第6章可编程控制器的指令,3.状态转移图(即顺序功能流程图)语言一种较新的编程语言。用顺序功能流程图来表达一个顺序控制过程。用状态转移图实现钻孔顺控举例见图6-3示.图6-3状态转移图编程例图中,每一方框表示一个状态，方框中的数字代表顺序步，每一状态对应于一个控制任务，每个状态的转移条件以及每个状态执行的功能可以写在方框右边。,第6章可编程控制器的指令,6.2基本逻辑指令6.2.1逻辑取指令和输出指令（LDLDIOUT）符号、名称、功能、梯形图、可用软元件见表6-1（P199）。LD：从输入公共线（左母线）开始，取用常开触点。LDI：从输入公共线（左母线）开始，取用常闭触点。OUT：用于对Y、M、S、T、C的线圈的驱动指令，不能用于X。例：应用如图6-4示.图6-4LD、LDI、OUT指令的应用说明：1、LD、LDI指令用于输入公共线相连之触点，也可与ANB、ORB指令配合用于分支回路开头。,第6章可编程控制器的指令,2.OUT指令用于输出继电器、辅助继电器、定时器及计数器。不能用于输入继电器。3串联的OUT指令可连续使用任意次。4对定时器、计数器使用OUT指令之后，必须跟常数K。622触点串联指令（ANDANI）符号、名称、功能、梯形图、可用软元件见表6-2（P200）。AND：用于单个常开触点的串联。ANI：用于单个常闭触点的串联。例：指令应用见图6-5示。图6-5AND、ANI指令的应用,第6章可编程控制器的指令,说明：1AND、ANI是单个触点串联连接指令，可连续使用。2若需串联由多个触点组合回路（如并联回路），须用ANB（与块）指令。3如电路设计正确，可任意次重复使用OUT指令。4串联触点个数原则上无限制，但在使用图形编程器和打印机时，每行触点个数应少于10个。连续输出不超过24行。623触点并联指令（ORORI）符号、名称、功能、梯形图、可用软元件见表6-3（P201）。OR：用于单个常开触点并联。ORI：用于单个常闭触点并联。例：指令应用见图6-6示。说明：1只能作为一个接点的并联联接指令，紧接在LD、LDI指令后使用，可连续使用。2将二个以上触点的串联回路与其它回路并联时，须用ORB（或块）指令。,第6章可编程控制器的指令,图6-6OR、ORI指令的应用624串联电路块并联指令（ORB）符号、名称、功能、梯形图见表6-4（P202）。用于串联电路块（回路）的并联联接。例：指令应用见图6-7示。说明：1几个串联回路并联时，支路起点以LD、LDI开始，支路终点用ORB指令。2如需多个回路并联，在每一回路后面加ORB指令。,第6章可编程控制器的指令,图6-7ORB指令的应用3也可将所有要并联的回路全部写出，再连续使用与支路个数相同的ORB指令，但不得超过8次。625并联电路块串联指令（ANB）符号、名称、功能、梯形图见表6-5（P202）。用于并联电路块（回路）的串联联接。例：指令应用见图6-8示。说明：1各并联回路区段的开头，使用LD或LDI指令；构成各并联回路区段后，再用ANB指令与前面回路串联.,第6章可编程控制器的指令,图6-8ANB指令的应用2如有多个并联回路区段，可顺次用与块指令与前面回路联接，回路数量无限制。但连续使用与块指令，不得超过8次。若将图6-8（a）改成图6-8（b）形式，梯形图功能不变，但可减少指令条数。ANB、ORB指令的混合使用见图6-9示。,第6章可编程控制器的指令,图6-9ANB、ORB指令的混合使用626多重输出电路指令（MPSMRDMPP）符号、名称、功能、梯形图见表6-6（P204）。MPS：进栈MRD：读栈作用：将联接点先存贮，用于连接后面的电路。MPP：出栈PLC中有11个用于存贮运算中间结果的栈存贮器。说明：,第6章可编程控制器的指令,1）使用一次MPS指令，该时刻运算结果就推入栈的第一段；再次使用MPS，当时的运算结果推入栈的第一段，先推入的数据依次向栈的下一段推移。2）使用MPP指令，各数据依次向上段压移，最上段的数据在读出后从栈内消失。3)MRD是最上段所存最新数据的读出专用指令，栈内数据不发生下压或上托。例：指令应用见图6-10示。图6-10MPS、MRD、MPP指令的应用,第6章可编程控制器的指令,627主控触点指令（MCMCR）符号、名称、功能、梯形图见表6-7（P205）。MC：主控指令（主控电路块起点）MCR：主控复位（主控电路块终点）成对使用例：指令应用见图6-11示。图6-11MC、MCR指令的应用,第6章可编程控制器的指令,说明：1输入X000接通时，执行MC与MCR间指令；X000断开时，从MC到MCR间的指令无效。此时若触点X001、X002闭合，线圈Y000、T0均不得电，线圈Y002也不会在1s后得电。2MC指令后，母线（LD、LDI）移至MC触点之后，返回原来母线的指令是MCR。MC、MCR必须成对使用。3使用不同的Y、M元件号，可多次使用MC指令。特殊辅助继电器不能用作MC的操作元件。4.在MC指令内再使用MC指令时，嵌套级N的编号顺次增大，返回时用MCR指令，从大的嵌套级开始解除。嵌套举例：见图6-12示。注：最大嵌套层数为8层（07).628自保持与解除指令（SETRST）符号、名称、功能、梯形图和可用软元件见表6-8（P207）。SET：置位，令元件自保持ON；RST：复位，清除动作保持,寄存器清零。用于输出继电器Y、状态器S、辅助继电器M等作置位和复位操作。例：指令应用见图6-13示。,第6章可编程控制器的指令,图6-12含有嵌套的MC、MCR指令的应用,第6章可编程控制器的指令,图6-13自保持与解除指令的应用说明：1X000一接通，即使再断开，Y000也保持接通；X001接通后，即使再断开，Y000也保持断开，对M、S也同样。2对同一元件可多次使用SET、RST指令，但最后执行的一条才有效。3RST指令也可使数据寄存器D、变址寄存器V、Z的内容清零。629定时器、计数器指令（OUTRST）符号、名称、功能、梯形图和可用软元件见表6-9(P207)。OUT：驱动定时器、计数器线圈；RST：复位输出触点，并将当前数据清“0”。1.定时器的应用图6-14中，T0是普通定时器，当触点X000闭合后，定时器T0开始计时，10s后触点T0闭合，线圈Y000得电；若触点X000断开，不论在定时中途，,第6章可编程控制器的指令,还是在定时时间到后，定时器T0均被复位。T250是积算型定时器，当触点X001闭合后，定时器T250开始计时，在计时过程中，即使触点X001断开或停电，定时器T250仍保持已计时的时间。当触点X00l再次闭合后，定时器T250在原计时时间的基础上继续计时，直到10s时间到。当触点X002闭合，定时器T250被复位。图6-14定时器的应用2.计数器的应用图6-15中，C0是普通计数器，利用触点X011从断开到闭合的变化，驱动,第6章可编程控制器的指令,计数器C0计数。触点X0ll闭合一次，计数器C0的当前值加l，直到其当前值为5，触点C0闭合。以后即使继续有计数输入，计数器的当前值不变。当触点X010闭合，执行RSTC0指令，计数器C0被复位，当前值为0，触点C0断开，输出继电器线圈Y001失电。普通计数器与停电保持计数器区别：PLC掉电后，普通计数器的当前值被清除，而停电保持用计数器则可存储计数器在停电前的计数值。当恢复供电后，停电保持用计数器可在上一次保存的计数值上累计计数。图6-15计数器的应用6210脉冲输出指令（PLSPLF）符号、名称、功能、梯形图和可用软元件见表6-10（P209）。,第6章可编程控制器的指令,又称微分输出指令。用于输出继电器Y、辅助继电器M（特殊继电器除外）的短时间的脉冲输出。PLS：上升沿微分输出；PLF：下降沿微分输出。例：指令应用见图6-16示.图6-16脉冲输出指令的应用说明:1）PLS、PLF指令作用：将脉宽较宽的输入信号变成脉宽等于PC扫描周期的触发脉冲信号，而信号周期不变。2)为积算定时器、计数器等提供复位脉冲信号，避免因脉冲过宽（对计数器而言，可能屏蔽掉正常输入信号）或过窄（不能可靠复位）等问题。,第6章可编程控制器的指令,6.2.11脉冲式触点指令符号、名称、功能、梯形图和可用软元件见表6-11（P209）。说明:一组与LD、AND、OR指令相对应的脉冲式触点指令。指令中P代表上升沿检测，它表示在指定的软元件触点闭合(上升沿)时，被驱动的线圈得电一个扫描周期T；F代表下降沿检测，它表示在指定的软元件触点断开(下降沿)时，被驱动的线圈得电一个扫描周期T。脉冲检测指令可用图6-17（P210）形象地说明。波形图中的高电平表示触点闭合。图6-17脉冲检测指令的应用6.2.12逻辑运算结果取反指令符号、名称、功能、梯形图、可用软元件见表6-12（P210）。,第6章可编程控制器的指令,说明：1INV指令是把指令所在位置当前逻辑运算结果取反，取反后的结果仍可继续运算。INV指令无操作元件。2使用INV指令，在AND或ANI，ANDP，ANDF指令的相同位置处编程。3不能象OR，0RI，ORP，ORF指令那样单独使用，也不能象LD，LDI，LDP，LDF那样与母线单独连接。INV指令的应用如图6-18（P211）示。在图6-18中，如果X0断开，则Y0接通；如果X0接通，则Y0断开。图6-18INV指令的应用6213空操作指令（NOP）符号、名称、功能、梯形图、可用软元件见表6-13（P211）。,第6章可编程控制器的指令,NOP：空操作，无具体动作，用于程序修改。例：指令应用指令见图6-19示。图6-19NOP指令的应用说明：1、在修改或增加程序时，插入NOP指令，可使步序号的改变减到最少。2、用NOP取代已写入的指令，可改变电路。3若将LD、LDI、ANB、ORB等指令改为NOP，程序构成会发生很大变化。4执行程序全清操作后，全部指令都变成NOP。6214程序结束指令（END）符号、名称、功能、梯形图、可用软元件见表6-14（P212）。END：用于程序结束，返回第“0”步。,第6章可编程控制器的指令,说明：1PLC的用户程序存贮区很大，若在程序最后写入END指令，对END后面的程序步不再执行。如无END指令，PLC扫描整个存贮区，程序运行周期加长。2调试程序时，将END指令插入各程序段，便于查找故障和调试。不同型号PLC，指令系统有差异。PLC功能越强，指令越丰富。6.3步进顺控指令利用IEC标准的流程图(SFC)语言编制步进控制程序，初学者很容易编写复杂的步进控制程序，工作效率大大提高。SFC语言:一种通用的流程图语言。三菱小型PLC在基本逻辑指令之外增加两条简单的步进梯形指令(STL，RET)，同时辅之以大量状态元件，就可用类似于SFC语言的状态转移图方式编程。步进梯形指令(STL):利用内部软元件进行工序步进式控制的指令。返回指令(RET):指状态(S)流程结束，用于返回主程序(母线)的指令。,第6章可编程控制器的指令,6.3.1状态转移图1状态转移图的基本概念又称功能图或功能流程图，一种描述顺序控制系统的图形表示方法，专用于工业顺序控制程序设计的一种功能性说明语言。主要由“状态”、“转移条件”、“转移方向”、等元素组成。（1）状态状态的符号如图6-21示。矩形框中可写上该状态的编号或代码。初始状态功能图运行的起点，一个控制系统至少有一个初始状态。图形符号为双线的矩形框，如图6-22示.图6-21状态的图形符号图6-22初始状态的图形符号工作状态根据系统是否运行，状态可分为动态和静态两种。动状态是指当前正在,第6章可编程控制器的指令,运行的状态，静状态是没有运行的状态。与状态对应的动作表示方法如图6-23示。（2）转移用一个有向线段表示转移的方向。两个状态之间的有向线段上再用一段横线表示这一转移。转移的符号如图6-24示.图6-23状态下动作的表示图6-24转移符号转移条件:指使系统从一个状态向另一个状态转移的必要条件，通常用文字、逻辑方程及符号来表示。2状态的功能称为“状态”的软元件是构成状态转移图的重要元素。FX2N系列可编程控制器的软元件中有900点状态(S0-S899)可用于构成状态转移图。,第6章可编程控制器的指令,每个状态具有驱动负载、指定转移方向以及指定转移条件三个功能。图6-25中：状态S20有效时，输出Y0，Y1动作，程序等待转移条件X10动作。X10瞬时接通，动作状态就从S20向S2l转移，同时S20自动断开。S20转到S2l，使Y0置OFF，Y2置ON。在上一状态中由SET指令驱动的Y1保持接通。状态转移图、步进顺控图和助记符指令如图6-25示。编程顺序:先进行负载的驱动处理，接着进行转移处理。图6-25状态的功能3状态转移图的构成规则(1)状态与状态不能相连，必须用转移分开；(2)状态与转移、转移与状态之间的连接采用有向线段，从上向下画时，可以省略箭头；当有向线段从下向上画时，必须画上箭头，以表示方向；(3)一个状态转移图至少要有一个初始状态。,第6章可编程控制器的指令,举例:某冲压机状态转移图。工作顺序分为三个状态：初始、下冲和返回。初始位置是冲头抬起，处于高位；按动启动按钮时，冲头向工件冲击；到最低位置时，触动低位行程开关；然后冲头抬起，回到高位，触动高位行程开关，停止运行。图6-26冲压机状态转移图注意:初始状态到下冲状态的转移须满足启动信号X0和高位行程开关信号X2同时为ON；从下冲状态到返回状态，须满足低位行程开关X1为ON。6.3.2编程方法1单序列状态转移图的编程方法图6-27中，旋转工作台用凸轮和限位开关实现运动控制。初始状态时，左限位开关X3为ON，按下启动按钮X0，Y0变为ON，电机驱动工作台沿顺时针正转，转到右限位开关X4所在位置时暂停5s(用T0定时)，定时时间到时Y1变为ON，工作台反转，回到限位开关X3所在的初始位置时停止转动，系统回到初始状态。,第6章可编程控制器的指令,图6-27状态转移图与步进梯形图工作台一个周期的运动由图中自上而下的4个状态组成，它们分别对应于S0，S20S22，S0是初始状态。,第6章可编程控制器的指令,使用STL指令应注意：(1)与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令.(2)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y，M，S，T等元件的线圈和应用指令.(3)由于PLC只执行活动状态对应的电路块，使用STL指令时允许双线圈输出.(4)在活动状态转移过程中，相邻的两个状态元件会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。(5)OUT指令与SET指令均可用于活动状态的转移.在STL区内的OUT指令用于状态转移图中的跳转。如果想跳回已经处理过的步，或向前跳过若干步，可对状态继电器使用OUT指令(见图6-28)。OUT指令还可以用于远程跳转，即从状态转移图中的一个序列跳到另外一个序列(见图6-29)。(6)STL指令不能与MC/MCR指令一起使用。(7)并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超过8条，总的支路数不能超过16条。(8)在转移条件对应的电路中，不能使用ANB，ORB，MPS，MRD和MPP指令。,第6章可编程控制器的指令,图6-28状态转移图中的跳转图6-29远程跳转(9)与条件转移指令(CJ)类似，PLC不执行处于断开状态的STL触点驱动的电路块中的指令.(10)M2800M3071是单操作标志，当图6-30中M2800的线圈通电时，只有它后面第一个M2800的边沿检测触点(2号触点)能工作，而M2800的1号和3号脉冲触点不会动作。M2800的4号触点是使用LD指令的普通触点，M2800的线圈通电时，该触点闭合。借助单操作标志可用一个转移条件实现多次转移。图6-31中，当S20为活动状态，X0的常开触点闭合时，M2800的线圈通电，M2800的第一个上升沿检测触点闭合一个扫描周期，实现状态S20到状态S21的转移。X0的常,第6章可编程控制器的指令,开触点下一次由断开变为接通时，因为S20是不活动状态，没有执行图中的第一条LDPM2800指令，S21的STL触点之后的M2800触点闭合一个扫描周期，系统由状态S21转移到状态S22。图6-30单操作标志图6-31单操作标志的使用633选择序列的编程方法复杂控制系统的状态转移图由单序列、选择序列和并行序列组成，掌握选择序列和并行序列的编程方法，可将复杂的状态转移图转换为梯形图。自动门控制系统的状态转移图和梯形图见图6-32。工作过程:人靠近自动门时，感应器X0为ON，Y0驱动电机高速开门，碰到开门减速开关X1时，变为低速开门。碰到开门极限开关X2时电机停转，开始延时。若在0.5s内感应器检测到无人，Y2起动电机高速关门。碰到,第6章可编程控制器的指令,关门减速开关X4时，改为低速关门，碰到关门极限开关X5时电机停转。在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，T1延时0.5s后自动转换为高速开门。图6-32自动门控制系统梯形图,第6章可编程控制器的指令,1选择序列分支的编程方法图6-32中状态S23之后有一个选择序列的分支。当状态S23是活动状态(S23为ON)时，如果转移条件X0为ON(检测到有人)，将转移到状态S25；如果转移条件X4为ON，将进入状态S24。如果某一状态的后面有N条可选择的分支序列，则该状态的STL触点开始的电路块中应有N条分别指明各转移条件和转移目标的并联电路。2选择序列的合并的编程方法图6-32中状态S20前有一个由两条支路组成的选择序列的合并，当S0为活动状态，转移条件X0得到满足，或者状态S25为活动状态，转移条件T1得到满足，都使状态S20变为活动状态，同时系统程序将状态S0或状态S25复位为不活动状态。设计梯形图时，只要正确确定每一步的转移条件和转移目标，就能“自然地”实现选择序列的合并。6.3.4并行序列的编程方法举例:某专用钻床加工圆盘状工件上均匀分布孔示意图见图6-33(a)示,控制系统状态转移图见图6-33(b)。,第6章可编程控制器的指令,图6-33组合钻床的状态转移图工作过程:放好工件后，按下启动按钮X0，Y0变为ON，工件被夹紧，夹紧后压力继电器X1为ON，Y1和Y3使两只钻头同时开始向下进给。大钻头钻到由限位开关X2设定的深度时，Y2使它上升，升到由限位开关X3设定的,第6章可编程控制器的指令,起始位置时停止上升。小钻头钻到由限位开关X4设定的深度时，Y4使它上升，升到由限位开关X5设定的起始位置时停止上升，同时设定值为3的计数器C0的当前值加1。两个都到位后，Y5使工件旋转120O，旋转到位时X6为ON，旋转结束后又开始钻第二对孔。3对孔都钻完后，计数器的当前值等于设定值3，转移条件C0满足。Y6使工件松开，松开到位时，限位开关X7为ON，系统返回初始状态。注意:状态S2l之后，有一个选择序列的合并，还有一个并行序列的分支。在状态S29之前，有一个并行序列的合并，还有一个选择序列的分支。在并行序列中，两个子序列中的第一个状态S22和S25是同时变为活动状态的，两个子序列中的最后一个状态S24和S27不是同时变为不活动状态的。图6-33(b)中，当状态S21是活动状态，并且转移条件X1ON时，状态S22和S25同时变为活动状态，两个序列开始同时工作。在梯形图中，用S21的STL触点和X1的常开触点组成的串联电路来控制SET指令对S22和S25同时置位，系统程序将前级状态S2l变为不活动状态。图6-33(b)中并行序列合并处的转移有两个前级状态S24和S27，根据转移实现的基本规则，当它们均为活动状态并且转移条件满足，将实现并行序列的合并。图6-34是用STL指令编制的步进梯形图。,第6章可编程控制器的指令,图6-34组合钻床的步进梯形图图6-34中，S27的STL触点出现了两次，如果不涉及并行序列的合并，同一状态继电器的STL触点只能在梯形图中使用一次。串联的STL触点的个数不能超过8个，即一个并行序列中的序列数不能超过8个。6.4功能指令简介641FX系列PLC功能指令的表示方法与数据结构1功能指令的表示方法,第6章可编程控制器的指令,FX系列PLC采用计算机通用的助记符形式表示功能指令。一般用指令的英文名称或缩写作为助记符.例如,图6-35中的BMOV表示数据块传送指令。图6-35功能指令示例图中,S表示源操作数，D表示目标操作数。源操作数或目标操作数不止一个时，可表示为S1，S2，Dl，D2等。n或m表示其它操作数，它们常用来表示常数，或源操作数和目标操作数的补充说明。指令助记符占一个程序步，每一个16位操作数和32位操作数分别占2个和4个程序步。图中给出了应用指令BMOV的指令表和步序号，指令中的SP表示在用编程器输入时，在两个操作数之间要按标有“SP”的空格键。指令功能:常开触点X0接通时，将3个(n=3)数据寄存器D10D12中的数据传送到D20D22中去。,第6章可编程控制器的指令,232位指令与脉冲执行指令(1)32位指令图6-35中,助记符MOV之前的“D”表示处理32位(bit)数据，这时相邻的两个数据寄存器组成数据寄存器对，该指令将D11，D10中的数据传送到D13，D12中去，D10中为低16位数据，D11中为高16位数据。处理32位数据时，为避免出现错误，建议使用首地址为偶数的操作数。没有“D”时表示处理16位数据。(2)脉冲执行指令图6-35中,MOV后面的“P”表示脉冲执行，即仅在X1由OFFON状态时执行一次。如果没有“P”，在X1为ON的每一扫描周期指令都要被执行，称为连续执行。INC(加1)、DEC(减1)和XCH(数据交换)等指令一般应使用脉冲执行方式。(3)数据格式位元件与位元件的组合位元件用来表示开关量的状态，如常开触点的通、断，线圈的通电和断电，分别用二进制数1和0表示，或称为该编程元件处于ON或OFF状态。X，Y，M和S为位元件。,第6章可编程控制器的指令,功能指令中的操作数可取K(十进制常数)，H(十六进制常数)，如KnX，KnY，KnM，KnS，T，C，D，V和Z。字元件一个字由16个二进制位组成，字元件用来处理数据.例如,定时器和计数器的设定值寄存器、当前值寄存器和数据寄存器D都是字元件，位元件X，Y，M，S等也可组成字元件进行数据处理。(4)变址寄存器V，Z在传送、比较指令中，变址寄存器V，Z用来修改操作对象的元件号，在循环程序中常使用变址寄存器。对于32位指令，V为高16位，Z为低16位。32位指令中V，Z自动组对使用。这时变址指令只需指定Z，Z就能代表V和Z的组合。变址寄存器的使用见图6-36.各触点接通时，常数10送到V0，常数20送到Z1，ADD(加法)指令完成运算(D5V0)+(D15Z1)(D40Z1)，即(D15)+(D35)(D60)。图6-36变址寄存器的使用,第6章可编程控制器的指令,6.4.2程序流控制指令1条件跳转指令(FNC00)指针P用于分支和跳转程序。在梯形图中，指针放在左侧母线的左边。FX2N系列有64点分支用指针（P0P63）。条件跳转指令CJ用于跳过顺序程序中的某一部分，以控制程序的流程。图6-37中,X0为ON时，程序跳到指针P8处;如果X0为OFF，不执行跳转，程序按原顺序执行。跳转时，不执行被跳过的那部分指令。2子程序调用与子程序返回指令子程序调用指令CALL(FNC01)的操作数为P，子程序返回指令SRET(FNC02)无操作数。图6-37CJ指令的应用图6-38子程序调用,第6章可编程控制器的指令,图6-38中,X10为ON时，CALL指令使程序跳到指针P8处，子程序被执行，执行完SRET指令后返回到104步。子程序中调用子程序称为嵌套调用，最多可嵌套5级。图6-39中的CALL(P)P11指令仅在X0由OFF变为ON时执行一次。在执行子程序1时，如果X1为ON，CALLP12指令被执行，程序跳到P12处，嵌套执行子程序2。执行第二条SRET指令后，返回子程序1中CALLP12指令的下一条指令，执行第一条SRET指令后返回主程序中CALLP11指令的下一条指令。图6-39子程序的嵌套调用3中断指令FX2N系列PLC的中断事件包括输入中断、定时中断和高速计数器中断.发生中断时，CPU停止执行当前的工作，立即执行预先写好的相应的中断程序.,第6章可编程控制器的指令,中断返回指令IRET、允许中断指令EI和禁止中断指令DI的指令编号分别为FNC03FNC05，均无操作数，分别占用一个程序步。PLC通常处于禁止中断状态，指令EI和DI之间的程序段为允许中断的区间，当程序执行到该区间时，如果中断源产生中断，CPU将停止执行当前程序，转去执行相应的中断子程序，执行到中断子程序中的IRET指令时，返回原断点，继续执行原来的程序。如有多个中断信号依次发出，则优先级按发生的先后为序.若同时发生多个中断信号，则中断指针号小的优先.图6-40中断指令的使用4主程序结束指令(FNC06)主程序结束指令FEND无操作数，占用一个程序步，表示主程序结束和子程序区的开始。执行到FEND指令时，PLC进行输入输出处理、监控定时器刷新，完成后返回第0步。,第6章可编程控制器的指令,5监控定时器指令(FNC07)监控定时器指令WDT无操作数，占用一个程序步。监控定时器又称看门狗，在执行FEND和END指令时，监控定时器被刷新(复位).PLC正常工作时扫描周期(从0步到FEND或END指令的执行时间)小于它的定时时间。如外部干扰使PLC偏离正常的程序执行路线，监控定时器不再被复位，定时时间到时，PLC将停止运行，CPU-E发光二极管点亮.6循环指令FOR(FNC08)指令用来表示循环区的起点，它的源操作数N用来表示循环次数(N=132767)，可以取任意的数据格式。如果N为负数，当作N=1处理，循环可嵌套5层。NEXT(FNC09)是循环区终点指令，无操作数。FOR与NEXT之间的程序被反复执行，执行次数由FOR指令的源操作数设定。执行完后，执行NEXT后面的指令。图6-41:外层循环程序A嵌套了内层循环B，循环A执行5次，每执行一次循环A，就要执图6-41循环程序,第6章可编程控制器的指令,行10次循环B，因此循环B一共要执行50次。利用循环中的CJ指令可跳出FOR-NEXT之间的循环区。FOR与NEXT指令总是成对使用的，FOR指令应放在NEXT的前面.6.4.3传送、比较指令1比较指令比较指令包括CMP(比较)和ZCP(区间比较)，比较结果用目标元件的状态表示。待比较的源操作数S1，S2和S3(CMP只有两个源操作数)可取任意的数据格式，目标操作数D可取Y，M和S，占用连续的3个元件。(1)比较指令(FNCl0)比较指令CMP比较源操作数S1和S2，比较的结果送到目标操作数D中。图6-42中的比较指令将十进制常数100与计数器C10的当前值比较，比较结果送到M0M2。图6-42比较指令的使用(2)区间比较指令(FNCll)区间比较指令的助记符为ZCP.图6-43中的X2为ON时，执行ZCP指令，将T3的当前值与常数100和150相比较，比较结果送到M3M5，源数据S1不能大于S2。,第6章可编程控制器的指令,图6-43区间比较指令的使用(3)触点型比较指令(FNC224FNC246)触点型比较指令相当于一个触点，执行时比较源操作数S1和S2，满足比较条件则触点闭合，源操作数可取所有的数据类型。图6-44:C10的当前值等于20时，Y10被驱动，D200的值大于-30且X0为ON时，Y11被SET指令置位。图6-45:M27为ON或C20的值等于146时，M50的线圈通电.图6-44LD触点型比较指令图6-45AND/OR触点型比较指令,第6章可编程控制器的指令,2传送指令(FNC12FNCl6)传送指令包括MOV(传送)、SMOV(BCD码移位传送)、CML(取反传送)、BMOV(数据块传送)和FMOV(多点传送)以及XCH(数据交换)指令。MOV和CML指令的源操作数可取所有的数据类型，SMOV指令可取除K，H以外的其它类型的操作数。它们的目标操作数可取KnY，KnM，KnS，T,C，D，V和Z。(1)传送指令(FNCl2)传送指令MOV将源数据传送到指定目标.图6-46:X1为ON时常数100被传送到D10，并自动转换为二进制数。图6-46传送指令与块传送指令(2)移位传送(FNCl3),第6章可编程控制器的指令,移位传送指令SMOV将4位十进制源数据S中指定位数的数据，传送到4位十进制目的操作数中指定的位置。(3)取反传送指令(FNCl4)取反传送指令CML将源元件中的数据逐位取反(10,01),并传送到指定目标。(4)块传送指令(FNCl5)块传送指令BMOV的源操作数可取KnX，KnY，KnM，KnS，T，C，D，V，Z和文件寄存器，目标操作数可取KnY，KnM，KnS，T，C，D，V，Z和文件寄存器。该指令将源操作数指定的元件开始的n个数据组成的数据块传送到指定的目标，n可取K，H和D。传送顺序见图6-46示。(5)多点传送指令(FNCl6)多点传送指令FMOV将单个元件中的数据传送到指定目标地址开始的n个元件中，传送后n个元件中的数据完全相源操作数可取所有的数据类型，目标操作数可取KnY，KnM，KnS，T，C，D，V和Z，n为常数，n512。图6-47:X2为ON时将常数0送到D5D14这10个(n=10)数据寄存器中。,第6章可编程控制器的指令,图6-47多点数据传送与数据交换(6)数据交换指令(FNCl7)执行数据交换指令XCH时，数据在指定的目标元件之间交换，一般采用脉冲执行方式(见图6-47)。目标操作数可取KnY，KnM，KnS，LC，D，V和Z。3数据变换指令数据变换指令包括BCD(二进制数转换成BCD码并传送)和BIN(BCD码转换为二进制数并传送)指令(见图6-48)。源操作数可取KnX，KnY，KnM，KnS，T，C，D，V和Z，目标操作数可取KnY，KnM，KnS，T，C，D，V和Z。(1)BCD变换指令(FNCl8)BCD变换指令将源元件中的二进制数转换为BCD码并送到目标元件中。可以用BCD指令将二进制数变换为BCD数后输出到7段显示器。M8032为ON时，双字将被转换为科学计数法格式。,第6章可编程控制器的指令,(2)B1N变换指令(FNCl9)将源元件中的BCD码转换为二进制数后送到目标元件中。可以用BIN指令将BCD数字拨码开关提供的设定值输入到PLC.M8032为ON时，将科学计数法格式的数转换为浮点数。图6-48BCD变换与BIN变换6.4.4循环移位、移位指令1循环移位指令(1)右、左循环移位指令右、左循环移位指令分别为ROR(FNC30)和ROL(FNC31)。它们只有目标操作数，可取KnY，KnM，KnS，T，C，D，V和Z.执行这两条指令时，各位数据向右(或向左)循环移动n位(n为常数)，16位指令和32位指令中n应分别小于16和32，每次移出来的那一位同时存入进位标志M8022中(见图6-49和图6-50)。若在目标元件中指定位元件组的组数，只有K4(16位指令)和K8(32位指令)有效，例如K4Y10和K8M0。,第6章可编程控制器的指令,图6-49右循环图6-50左循环(2)带进位的循环移位指令带进位右、左循环移位指令的指令代码分别为RCR(FNC32)和RCL(FNC33)。目标操作数、程序步数和n的取值范围与循环移位指令相同.执行这两条指令时，各位数据与进位位M8022一起(16位指令时共17位)向右(或向左)循环移动n位。在循环中移出的位送入进位标志，后者又被送回到目标操作数的另一端。2移位指令(1)位右移和位左移指令位右移SFTR(FNC34)与位左移SFTL(FNC35)指令使位元件中的状态成组地向右或向左移动，由n1指定位元件组的长度，n2指定移动的位数，常数n2n11024。(2)字右移和字左移指令,第6章可编程控制器的指令,字右移WSFR(FNC36)、字左移WSFL(FNC37)指令将n1个字成组地右移或左移n2个字(n2n151