第一章 自动控制系统概述ppt课件.ppt

第1章自动控制系统概述,1.1自动控制理论的发展史及内容1.2开环控制和闭环控制1.3自动控制系统的组成1.4自动控制系统的分类1.5对自动控制系统的基本要求1.6自动控制系统实例习题,1,1.1自动控制理论的发展史内容,自动控制是指在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器),使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。系统是指按照某些规律结合在一起的物体(元部件)的组合,它们相互作用、相互依存,并能完成一定的任务。,2,自动控制技术的应用可以追溯到18世纪(1788年)瓦特(Watt)利用小球离心调速器使蒸汽机转速保持恒定的开创性的突破，以及19世纪(1868年)麦克斯韦（Maxwell）对轮船摆动（稳定性）的研究。但在初期，自动控制技术的应用进展很缓慢。自动控制技术的真正发展是在20世纪。,3,自动控制理论通常可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。1)经典控制理论经典控制理论产生并发展于20世纪4060年代。(传函单入/单出)2)现代控制理论现代控制理论于20世纪60年代中期发展成熟。（状态空间法多入/多出）3)智能控制理论智能控制理论是20世纪70年代后，控制理论向广度和深度发展的结果。智能控制系统是指具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统,其中最典型的就是智能机器人。对自动控制理论的具体描述可表示为图1-1。,4,图1-1对自动控制理论的具体描述,5,1.2开环控制和闭环控制,1.开环控制系统(OpenloopControlSystem)若系统的输出量不被引回来对系统的控制部分产生影响，则这样的系统称为开环控制系统。图1-2就是一个由步进电机驱动的数控加工机床,也是一个没有反馈环节的开环控制系统。,6,图1-2数控加工机床示意图,7,图1-3为数控加工机床开环控制方框图。此系统的输入量为加工程序指令，输出量为机床工作台的位移，系统的控制对象为工作台，执行机构为步进电动机和传动机构。由图可见，系统无反馈环节，输出量并不返回来影响控制部分，因此是开环控制。,8,图1-3数控加工机床开环控制方框图,9,2.闭环控制系统(ClosedloopControlSystem)若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分，形成闭合环路，则这样的系统称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统(FeedbackControlSystem)。图1-4为电炉箱恒温自动控制系统。,10,图1-4电炉箱恒温自动控制系统,11,图1-5电炉箱自动控制方框图,12,图1-6炉温自动调节过程,13,1.3自动控制系统的组成,现以图1-4和图1-5所示的恒温控制系统来说明自动控制系统的组成和有关术语。,14,为了表明自动控制系统的组成以及信号的传递情况，通常把系统各个环节用框图表示，并用箭头标明各作用量的传递情况，图1-7便是图1-4所示系统的方框图。方框图可以把系统的组成简单明了地表达出来，而不必画出具体线路。,15,图1-7自动控制系统的方框图,16,由图1-7可看出，一般自动控制系统包括：(1)给定元件（CommandElement）：由它调节给定信号（UsT），以调节输出量的大小。(2)检测元件（DetectingElement）：由它检测输出量（如炉温T）的大小，并反馈到输入端。(3)比较环节（ComparingElement）：在此处，反馈信号与给定信号进行叠加，信号的极性以“+”或“-”表示。,17,(4)放大元件（AmplifyingElement）：由于偏差信号一般很小，因此要经过电压放大及功率放大，以驱动执行元件。(5)执行元件（ExecutiveElement）：驱动被控制对象的环节。(6)控制对象（ControlledPlant）：亦称被调对象。(7)反馈环节（FeedbackElement）：由它将输出量引出，再回送到控制部分。,18,由图1-7可见，系统中的各种作用量和被控制量包括:(1)输入量（InputVariable）：又称控制量或参考输入量（ReferenceInputVariable），所以输入量的角标常用i(或r)表示。(2)输出量（OutputVariable）：又称被控制量（ControlledVariable）,所以输出量角标常用o(或c)表示。(3)反馈量（FeedbackVariable）：通过检测元件将输出量转变成与给定信号性质相同且数量级相同的信号。,19,(4)扰动量（DisturbanceVariable）:又称干扰或“噪声”（Noise），所以扰动量的角标常以d（或n）表示。(5)中间变量(SemifinisbedVariable)：系统中各环节之间的作用量。,20,1.4自动控制系统的分类,自动控制系统可以从不同的角度来进行分类，常见的有以下几种。1.按输入量变化的规律分类按输入量变化的规律可分为以下三类:1)恒值控制系统(FixedSet-PointControlSystem)恒值控制系统的特点是：系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量相应地保持恒定。,21,2)随动控制系统（Follow-UpControlSystem）随动控制系统又称伺服系统（Serve-System），其特点是：输入量是随机变化着的，并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化。3)程序控制系统(ProgrammeControlSystem)程序控制系统的特点是：输入量按照一定的时间函数变化，并且要求输出量随之变化。例如数控伺服系统以及一些自动化生产线等。,22,2.按系统传输信号对时间的关系分类:自动控制系统按系统传输信号对时间的关系可分为两类:1)连续控制系统（ContinuousControlSystem）连续控制系统的特点是：各元件的输入量与输出量都是连续量（模拟量），因此它又称为模拟控制系统（AnalogueControlSystem）。图1-4所示的恒温控制系统就是连续控制系统。连续控制系统的运动规律通常可用微分方程来描述。,23,2)离散控制系统(DiscreteControlSystem)离散控制系统又称采样数据控制系统（Sampted-DateControlSystem）。它的特点是：系统中有的信号是脉冲序列，或采样数据量、数字量。,24,3.按系统的输出量和输入量间的关系分类:自动控制系统按系统的输出量和输入量间的关系可分为两类。1)线性系统(LinerSystem)线性系统的特点是：系统全部由线性元件组成，它的输出量与输入量间的关系用线性微分方程来描述。,25,2)非线性系统(NonLinerSystem)非线性系统的特点是：系统中存在有非线性元件，如具有死区、出现饱和、含有库仑摩擦等非线性特性的元件，它的输出量与输入量间的关系要用非线性微分方程来描述。,26,4.按系统中的参数对时间的变化情况分类自动控制系统按系统中的参数对时间的变化情况可分为两类。1)定常系统（Time-InvariantSystem）定常系统(又称时不变系统),其特点是：系统的全部参数不随时间变化，它的输出量与输入量间的关系用定常微分方程来描述。,27,2)时变系统(Time-VaryingSystem)时变系统的特点是：系统中有的参数是时间t的函数，它随时间变化而变。,28,1.5对自动控制系统的基本要求,对每一类系统,被控制量变化全过程提出的共同基本要求都是一样的,且可以归结为稳定性快速性和准确性.1.稳定性稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。,29,2.快速性为了很好地完成控制任务，控制系统仅仅满足稳定性要求是不够的，还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。3.准确性理想情况下，当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。,30,1.6自动控制系统实例,要分析一个实际的自动控制系统，首先要了解它的工作原理，然后画出组成系统的方框图。在画方框图之前，必须明确以下问题：(1)哪个是控制对象？被控量是什么？影响被控量的主扰动量是什么？(2)哪个是执行元件？,31,(3)测量被控量的元件有哪些？有哪些反馈环节？(4)输入量由哪个元件给定？反馈量与给定量如何进行比较？(5)此外还有哪些元件（环节）?它们系统中处于什么地位？起什么作用？,32,1.轧钢计算机控制系统轧钢计算机控制系统的工作原理如图1-8所示。被控对象：轧辊。被控量：轧辊的输出量厚度和张力。干扰量：主要是元件参数的变化而引起的干扰力矩。测量元件：厚度传感器和张力传感器。给定量：厚度给定、张力给定，是人们设计的希望值。计算装置：数字计算机。执行元件：电动机。,33,图1-8轧钢计算机控制系统的原理图,34,图1-9轧钢计算机控制系统的原理方框图,35,2.机床台控制系统机床台控制系统的工作原理如图1-10所示。被控对象：工作台。被控量：工作台的输出量位移xo。干扰量：主要是元件参数的变化而引起的干扰力矩。测量元件：角位移测量装置和测速机。,36,图1-10机床台控制系统的原理图,37,图1-11机床台控制系统的原理方框图,38,给定量：xi，是设计者要把零件的毛胚加工成理想的那个模线。计算装置：控制器，用来把三个输入信号比较后得到的差值输出给放大变换器，进而控制电动机的转动。执行元件：电动机，用来拖动工作台按理想的模线运动。机床台控制系统的原理方框图如图1-11所示。,39,3.液位控制系统工作原理如图1-12所示。被控对象：液体储罐。被控量：液体储罐的输出量液位xo。扰动量：主要是Q2的变化。给定量：液体储罐中液位的希望高度xi。测量元件：液位变送器。计算装置：调节器。执行元件：调节阀。液位控制系统的原理方框图如图1-13所示。,40,图1-12液位控制系统的原理图,41,图1-13液位控制系统的原理方框图,42,4.转速、电流双闭环直流调速系统转速、电流双闭环直流调速系统原理图如图1-14所示。系统的方框图如图1-15所示。,43,图1-14转速、电流双闭环直流调速系统原理图,44,图1-15转速、电流双闭环直流调速系统方框图,45,由图1-14可见，该系统有两个反馈回路，构成两个闭环回路，故称双闭环。其中,一个是由电流调节器ACR和电流检测-反馈环节构成的电流环；另一个是由速度调节器ASR和转速检测-反馈环节构成的速度环。由于速度环包围电流环，因此称电流环为内环（又称副环），称速度环为外环（又称主环）。在电路中，ASR和ACR实行串级连接，即由ASR去“驱动”ACR，再由ACR去“控制”触发电路。图中速度调节器ASR和电流调节器ACR均为比例加积分（PI）调节器。,46,习题,1-1分析比较开环控制与闭环控制的特征、优缺点和应用场合的不同。1-2指出下列系统中哪些属开环控制，哪些属闭环控制:(1)家用电冰箱(2)家用空调(3)家用洗衣机(4)抽水马桶(5)普通车床(6)电饭煲(7)多速电风扇(8)高楼水箱(9)调光台灯(10)自动报时电子钟,47,1-3衡量一个自动控制系统的性能指标通常有哪些？图1-16为某自动控制系统启动时的动态曲线，其中x(t)为被控量，xo为期望稳态值。曲线、对应不同的调节参数。试分析比较、两种情况技术性能的优劣。,48,图1-16某自动控制系统的启动曲线,49,1-4组成自动控制系统的主要环节有哪些？它们各有什么特点?起什么作用？1-5恒值控制系统和随动控制系统的主要区别是什么？判断下列系统属于哪一类系统：电饭煲、空调、燃气热水器、自动跟踪雷达、家用交流稳压器。,50,1-6画出电冰箱温度自动控制系统的方框图，并说明在该系统中可能存在哪些扰动量？（提示：电冰箱是依靠由电动机驱动的压缩机，将氟里昂气体压缩成液体，此液体在冰箱柜内的管道中气化膨胀，产生致冷效应。检测冰箱内温度的是一个内有液体的温包，温包内液体通过毛细管与波纹管内腔液体相通。当温度升高时，温包液体