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14电气实验班小组：指导老师：,基于PLC的机械手控制系统及组态设计,可编程控制器，简称为“PLC”，它主要通过梯形图编程来实现一系列功能，和一般的微型计算机具有相同的功能，由硬件系统和软件系统两部分组成。,1、PLC简介,2、组态王简介,PC技术在多年经验积累下逐步成熟，构建的工控系统的成本也相对降低，无论软件和硬件等资源都十分丰富，软硬件之间可以互相操作，简化了操作的程序，实用性强。由于PC技术渗透到工控的各个领域当中，组态软件起到非常重要的作用。组态王开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软件、硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。组态王是亚控科技根据当前的自动化技术的发展趋势，面向低端自动化市场及应用，以实现企业一体化为目标开发的一套产品。该产品以搭建战略性工业应用服务平台为目标，集成了对亚控科技自主研发的工业实时数据库的支持，可以为企业提供一个对整个生产流程进行数据汇总、分析及管理的有效平台，使企业能够及时有效地获取信息，及时地做出反应，以获得最优化的结果。,控制要求：下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作：,3、机械手设计功能要求,4、控制面板图,1、列出PLC的I/O分配表,5、硬件设计,2.选择PLC的机型本次设计使用S7-200PLC224,本设计用顺控指令梯形图完成的编程设计,6、软件设计,Y,7、实验台现场联机模拟调试,将左限位开关SQ4、上限位开关SQ2打开，右限位开关SQ3、下限位开关SQ1断开，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限位开关SQ2断开，下降到A处后打开下限位开关SQ1，夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。夹紧工件后，机械手上升，下限位开关SQ1断开，上升指示灯YV3点亮，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打开,机械手右移，左限位开关SQ4断开,右移指示灯YV4点亮。机械手右移到位后，打开右限位开关SQ3，下降指示灯YV1点亮，机械手下降。机械手下降到位后，打开下限位开关SQ1，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。机械手放松后上升，夹紧指示灯YV2熄灭，上升指
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