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文档简介

基于PLC的气动机械手的控制系统设计,姓名：专业：机械设计制造及其自动化0721班指导老师：,毕业设计课题的意义,机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。本课题主要针对生产线上的自动化设计一个三自由度机械手，实现生产的自动化。该机械手选用圆柱坐标型，能实现机械手的伸缩，升降，旋转，加紧和放松等动作；驱动系统采用气压驱动和电气驱动相结合，实现了伸缩、升降、旋转、夹紧和放松等动作。控制系统采用PLC控制，机械手设计成为自动工作方式。,毕业设计的任务和过程,机械手整体控制原理图：,毕业设计的任务和过程,1.硬件设计,机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、直流电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。主要硬件型号：步进电机：42BYGH101驱动器：SH-2HE57直流电机：ZYT13056,毕业设计的任务和过程,机械手控制系统构件的工作原理分析（1）步进电机的驱动原理分析:过程:PLC,驱动器，步进电机（2）步进电机驱动器的原理分析：过程：环形分配，功率放大（3）传感器的工作原理分析：接近开关（底座，手夹），行程开关（横向，直向）（4）直流电机的驱动原理分析：,毕业设计的任务和过程,3.机械手实现过程机械手结构示意图：,毕业设计的任务和过程,机械手动作示意图,毕业设计的任务和过程,3.软件设计,本次设计采用STL指令的编程方式。STL指令（步进梯形指令）是三菱厂家设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。本次设计主要是对机械手进行直线运动控制设计。PLC：FX1N-24MT-D该机输入点为14个，输出点为10个，满足要求。,毕业设计的任务和过程,4.外部接线图,感谢,谢谢老师指正！在我做设计的过程中，我的各位老师和同学给我提供了很多帮助和支
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