【论文控制设计】基于PLC的机器入电气控制系统的设计.pdf

蔷赫 “中国高新技术套t 坛 基于P L O 的机器入电气控制系统的设计 文柳秀山 【摘要】介绍了一种装配机器人的设计，讨论了机器人的硬件设计和软件设计等具体内容。由于采用P L C 控制技术提高了它的可靠性、稳定性。效果良好，时同类机器人的设计具有实际意义。 【关键词】机器人可缟程序控制器电气控制系f l , 一1 2 4 一 T l 、T 2 为机器人手指松开过程的延迟时间控制。 OL DX 0 0 0：启动 1A N IT 2 2A N Ix 0 0 l：手指加紧压力限位 3A N IX 0 0 4 4A N IX 0 0 6 5A N IX 0 1 0 6R S TY 0 0 l 7S E T 瑚 ：手指夹紧 8 L DX 0 1 l 90 U TY 0 0 2：小臂上摆 1 0L DX 0 【y 7 1 l0 U TY 0 0 6 1 2R S TY 0 0 2 1 3L DX 0 0 3 1 4O U TY 0 1 l ：大臂下转 1 5 彤汀Y 0 0 6 1 6L DX 0 0 2 1 7R s l Y 0 0 0 1 8S I TY 0 0 1 1 9I 坞TY 0 1 l 2 00 U TT 1K 8 ：手指松开延时 2 3L DT 1 2 4O U TY 0 ( ) 5 2 5L DX 0 0 6 2 60 U TY 0 1 2 2 7R S TY 0 0 5 2 8L DX 0 1 2 2 9O U TT 2K 8 8 0O U TY 0 1 3 8 lE N D 以上是部分程序指令代码。 4 结束语 用可编程控制器设计的机器人电气控制系统简化了繁杂的硬 件接线线路。节省了空间降低j _ 设备的故障率，使控制具有很强的 柔性和功能的可拓展性使设备的运行稳定。维护方便，劳动生产率 大大提高各种操作方式自由切换满足了各种生产需求。 本文作者创新点：在机器人自动控制系统的设计研制中利用 P L C 控制技术代替了普通的继电器控制电路这使得机械设备性能 得到很大程度的提升。电路简化，可靠性提高，动作准确，维护方便， 抗干扰能力更强。 参考文献 【1 】方承远工厂电气控制技术【M 】北京：机械工业出版社，2 0 0 3 【2 J 孙平可鳊程序控制器原理厦应用【M 】北京：高等教育出版社，2 0 0 3 【3 l 刘治平，等机床电气自动控制【Z 】天津：天津大学机电控制教 研室1 9 9 7 f 4 】孙兵，等P L C 在物料搬运机器人控翻中的应用U 1 可缡程控制 嚣与工厂自动化2 0 0 4 ( 1 1 ) 【5 】王焱玉教控机床液压机器人的P L C 控捌系统U 】机床与液 压2 0 0 5 ( 4 ) ( 作者单位系广东技术师范学院 电子与信毫学院l 万方数据 基于PLC的机器入电气控制系统的设计基于PLC的机器入电气控制系统的设计 作者：柳秀山 作者单位：广东技术师范学院电子与信息学院 刊名： 中国高新技术企业 英文刊名：CHINA HIGH TECHNOLOGY ENTERPRISES 年，卷(期)：2008，(18) 引用次数：0次 参考文献(5条)参考文献(5条) 1.方承远 工厂电气控制技术 2003 2.孙平 可编程序控制器原理及应用 2003 3.刘治平 机床电气自动控制 1997 4.孙兵 PLC在物料搬运机器人控翻中的应用 2004(11) 5.王焱玉.田玲 数控机床液压机械手的PLC控制系统期刊论文-机床与液压 2005(04) 相似文献(10条)相似文献(10条) 1.学位论文 吴广顺 具有开放性的搬运机器人控制器研究 1998 该文从可靠性和实用性的角度出发,设计了使用OMRON可编程序控制器组成的冲压送料机器人控制系统.该文将冲压送料机器人设计为示教再现型,首 先设计了机器人控制系统的硬件结构,阐述了控制系统的工作原理,建立了机器人运动学模型,并推导了机器人运动学正、反解算法.其次,该文全面系统的 设计了控制系统的软件,确定了原点搜索策略,制定了示教程序的存贮管理方式.当前,最新推出的机器人系统无一例外的采用开放式结构.因此,针对开放 性的要求,该文给用户提供了一个基于Windows95的多功能人机界面,借助可以实现对机器人某些参数的设置与调节,使系统具有一定程度的开放性,并对通 讯模块的技术细节进行了详尽的分析说明.冲压送料机器人的运行实验表明,机器人在各种条件下运行状况良好,该文设计的机器人控制系统的软件和硬件 都是可靠的. 2.学位论文 武利生 悬臂搬运机器人的研究 1997 该文介绍了悬臂搬运机器人的机构组成,工作原理.重点讨论了以可编程控制器为的机器人控制系统.机器人控制软件中提出的一些方法和技巧对于其 它工业顺序控制问题,具有一定的参考价值该机器人在中山森莱公司电池板生产线上的实践应用表明:该机器人具有结构精巧、控制可靠、运行平稳、价 格低廉的特点,适于在电池、电镀、热处理、堆垛等行业推广. 3.学位论文 韩蕾 基于PLC控制的教学型慧鱼机器人系统研究 2007 随着机器人技术的发展和广泛应用，教学型机器人越来越受到科研单位以及高校的重视。本文以慧鱼创意组合模型为平台，设计并开发了一种教学 型机器人三自由度机械手。首先对机器人的总体结构进行分析，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装建立机械手结构，最后进 行了机器人控制系统的研究。本文的重点是机器人的控制系统的设计。控制系统采用两级分布式结构，包括下位机的现场控制和上位机的监测系统两部 分。下位机采用可编程序控制器，上位机采用PC机，从硬件上进行了PLC选型、输入输出点的配置等，软件上采用顺序控制法编制了机器人的梯形图程序 ，并利用PLC的通信功能，采用VisualBasic开发了简单实用的监控软件，实现了远程控制机器人的目的。 4.学位论文 张晓东 基片分类机器人控制系统 2001 该文介绍了基片分类机器人的机构组成、工作原理,重点讨论了由计算机作为上位机和由可编程序控制器作为下位机的二级控制系统.经基片生产厂 家试用表明:该控制系统稳定、可靠,安全能够满足生产要求. 5.期刊论文 谈士力.沈俊杰.张海洪.龚振邦.TAN Shi-li.SHEN Jun-jie.ZHANG Hai-hong.GONG Zhen-bang VB下的 PLC通讯以及在壁面清洗机器人监控中的应用 -机器人2001,23(2) 结合OMRON CQM1型可编程控制器特点，通过壁面清洗机器人监控系统的具体程序，系统地阐述了VB下的PLC与上位计算机通讯程序的设计方法和使用 要点 6.期刊论文 张兴国.ZHANG Xing-guo 气动喷胶机器人系统设计及研制 -液压与气动2008(6) 针对汽车内饰件中立柱人工喷胶的缺点,在探索工业机器人组合式模块化设计思路基础上,设计并研制了一种机、电、气相结合的喷胶机器人系统,适 用于两种车型的中立柱喷胶生产.阐述了喷胶机器人操作机结构、气动系统和控制系统的设计. 7.期刊论文 路敦民.杨向东.陈恳.LU Dun-min.YANG Xiang-dong.CHEN Ken PLC在医疗机器人控制系统中的应用 - 微计算机信息2008,24(34) 将PLC应用于医疗机器人的控制系统.介绍了PLC的选型,并根据工作要求给出了相应的硬件和软件设计,软件设计中着重介绍了直线步进电机升降控制 和点动控制程序.现场实验表明,该机器人运行良好,安全可靠,满足系统的要求. 8.期刊论文 王刚.吴广顺 轿车外壳冲压送料机器人 -计算技术与自动化2000,19(2) 本文介绍了由标准机械零部件和可编程序器快速构造的冲压送料机器人,这种机器人具有结构简单可靠、便于操作的特点. 9.学位论文 张捷 带视觉系统的全气动插装机器人 2003 该论文分析了国内外气动技术的发展趋势,在有限的条件下,设计了一台以气动数字伺服缸作为X轴,并带有视觉系统的4自由度全气动插装机器人.其 定位精度可达0.1mm,并能识别工件的形状,自动实现对不同形状轴孔的插装作业.在论文中对德国FESTO公司研制的最新气动伺服控制系统SPC100、 SPC200的性能进行了比较,并提出了改进方法,通过软件编程简化了调试过程,并可达到较高的定位精度.建立了较准确的气动数字伺服缸的数学模型,并对 气动伺服系统的调节参数进行了理论分析,提出了一种可以节省可编程控制器空间的特殊程序结构和编程方法,为气动数字伺服机器人的发展提供了理论 依据. 10.期刊论文 姜生元.邓宗全.李斌.李瑰贤 可编程