（控制理论与控制工程专业论文）永磁同步电机多参数在线辨识研究.pdf

r e s e a r c ho nt h eo n l i n em u l t i p a r a m e t e ri d e n t i f i c a t i o no fp e r m a n e n t m a g n e ts y n c h r o u n o u sm a c h i n e s b y l i u k a n b e ( h u n a nu n i v e r s i t y ) 2 0 0 5 at h e s i ss u b m i t t e di np a r t i a ls a t i s f a c t i o no ft h e r e q u i r e m e n t sf o rt h ed e g r e eo f d o c t o ro fe n g i n e e r i n g l n c o n t r o lt h e o r ya n dc o n t r o le n g i n e e r i n g i nt h e g r a d u a t es c h o o l o f h u n a n u n i v e r s i t y s u p e r v i s o r p r o f e s s o rz h a n g j i n g 0 c t 2 0 1 0 学位论文原创性声明和学位论文版权使用授权书 - 湖南大学 。 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的 研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均 己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签够彳凡， ， 日期：z o ，f 年罗月弓日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借 阅。本人授权湖南大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行 检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1 、保密口，在年解密后适用本授权书。 2 、不保密口。 。 ( 请在以上相应方框内打“4 ”) 作者签名：爹托矶 导师签名： 日期：s o i l 年多月多日 日期：年月 日 永磁同步电机多参数在线辨识研究 摘要 随着现代工业技术的发展，永磁同步电机( p m s m ) 由于具有运行效率高、高 起动力矩、高功率转矩密度等性能，已经被广泛地应用于高性能精确伺服、航天 航空、风力发电和车载混合动力系统里。而在基于永磁同步电机的控制系统里， 控制器设计往往需要精确的电机参数值来辅助设计，如无速度传感器控制、矢量 控制最优p i 值设计、电压源逆变器非线性因素在线辨识补偿等。但是随着温度、 负载和磁饱和程度的变化，永磁同步电机的定子电感、绕组电阻和转子永磁磁链 幅值等参数值大小都会随之而变化( 偏离常温下设计值) 。其中，温度对永磁电机 参数的影响( 尤其是定子绕组电阻和转子永磁磁链幅值) 是最明显也是最常见的。 对于定子绕组来说，温度的上升会导致绕组电阻值变大，而对于转子永磁来说， 温度的上升会导致转子永磁磁链幅值下降。当电机实际参数值相对于常温下的设 计参数值发生比较大变化时，会对所设计的控制系统性能造成很大影响，甚至会 让其无法工作。因此，现在主流的研究趋势是通过系统辨识理论，利用量测的电 机终端信号如定子绕组电流、电压和转速来估算定子绕组电阻和转子永磁磁链幅 值的大小，进而在线调整控制器参数和间接估算定予绕组和转子永磁的温度。本 文对该类技术进行了深入和全面的研究，提出该技术的核心是要解决“两个问题”， 并在这“两个问题”的基础上提出“三个解决方案”，最终在一套基于矢量控制的 表面式永磁同步电机试验平台上进行了验证。该技术的两个核心问题为： ( 1 ) 辨识算法所用参考可变模型秩数的问题。本文首先分析了永磁同步电机 稳态状态下的欠秩方程，指出一个满秩的参考可变模型才能确保电机参数辨识算 法收敛于实际值，并用理论和试验分析了现有基于电机稳态欠秩模型的参数辨识 方法的利弊。基于现有电机稳态欠秩模型参数辨识方案，分别设计了基于模型参 考自适应( m r a s ) 和a d a l i n e 神经网络技术的永磁同步电机在线参数辨识器进行验 证分析。 。( 2 ) 电机参数辨识算法精度受电压源逆变器( v o l t a g e s o u r c ei n v e r t e r ，v s i ) 非线 性因素补偿影响的问题。本文首先通过理论和试验分析了v s i 非线性因素补偿对 电机各种参数辨识精度的影响，并证明相对于定子绕组电阻辨识和电感辨识，在 额定转速下转子永磁磁链幅值辨识受v s i 非线性因素补偿精度的影响最小。其次， 推导了p i 调节器给定参考电压和逆变器非线性因素等效电压在永磁同步电机转 子同步旋转坐标系下的状态方程模型，基于该模型提出了一个可以在线估算i a = o 控制时的逆变器非线性因素等效电压值的方案。 综合对“两个问题”的理论和实验分析，可以知道永磁同步电机参数辨识技 术的核心问题有两点：构建一个满秩的参考可变辨识模型和合理的电压源逆变器 i i 博士学位论文 ( v s i ) 非线性因素补偿方案。围绕该两点问题，本文进一步提出了三个参数辨识方 案。这三个方案都考虑了算法所用参考可变模型的秩数，都能保证辨识算法正确 收敛于电机实际参数值。其次，该三个方案都考虑了电压源逆变器非线性因素的 影响，并在辨识器设计罩综合了相应的补偿方案。三个方案如下： ( 1 ) 提出误差分析法，设计了适用于隐极式永磁同步电机参数辨识的简化满秩 模型。该方案只需要注入一个d 轴弱磁电流脉冲，就能在线检测出永磁同步电机 的定子电感，绕组电阻和转子永磁磁链幅值。利用该方案，设计了基于a d a l i n e 神经网络和基于免疫克隆算法的在线辨识器并通过试验进行了验证。 ( 2 ) 针对恒转速转矩负载控制，设计了满秩的表面式永磁同步电机辨识方 案。该方案只需要注入一个d 轴正电流脉冲，就能获得一个满秩的参考可变模型。 该方案不用测量负载转矩大小，利用恒转矩方程抵消了交直轴电感和转子永磁磁 链幅值因为注入d 轴正电流脉冲而导致的变化，因此能够在线同时辨识转子永磁 磁链幅值和定子绕组电阻值。利用该方案，设计了基于a d a l i n e 神经网络和基于 免疫克隆算法的在线辨识器并通过试验进行了验证。 ( 3 ) 研究了通过埋入热电偶在线监测定子绕组电阻变化，减少永磁同步电机 稳态模型待辨识参数数量的方案。在f d = o 控制时，该方案能够构建满秩的参考 可变模型来在线辨识转子永磁磁链幅值的变化。利用本文所提适用于f d ：o 控制的 电压源逆变器非线性因素辨识补偿方案，该方法能够精确在线辨识转子永磁磁链 幅值随温度的变化。 综上所述，本文通过理论和实验分析了永磁同步电机参数辨识技术的两点核 心问题，并针对该两点核心问题设计了三套永磁同步电机参数辨识方案，并在实 验里进行了验证。该三套参数辨识方案适用于不同的应用场合，具有很好的理论 意义和实用价值。 关键词：永磁同步电机；定子绕组电阻辨识：转子永磁磁链幅值辨识；温度监测； 系统辨识 永磁同步电机多参数在线辨识研究 a b s t r a c t w i t ht h ec o n t i n u e d d e v e l o p m e n t o fm o d e r n i n d u s t r y , p e r m a n e n tm a g n e t s y n c h r o n o u sm a c h i n e s ( p m s m ) a r en o ww i d e l y e m p l o y e df r o mh i g hp e r f o r m a n c e a c c u r a t es e r v od r i v e s ，a e r o s p a c e a v i g a t i o n ，w i n dp o w e rg e n e r a t o r s ，t oe l e c t r i c h y b r i d e l e c t r i c v e h i c l e s ，d u et ot h e i rh i g he f f i c i e n c y , h i g h s t a r t i n gt o r q u e a n dh i g h p o w e r t o r q u ed e n s i t y ，e t c i n ap m s mb a s e dc o n t r o ls y s t e m ，a c c u r a t em a c h i n e p a r a m e t e r sa r eu s u a l l yn e c e s s a r yf o ra s s i s t a n c eo fc o n t r o l l e rd e s i g ns u c ha ss e n s o r l e s s c o n t r o l ，o p t i m a l p ic o n t r o l l e rc o n s t a n t sf o r v e c t o rc o n t r o la n do n l i n e i d e n t i f i c a t i o n c o m p e n s a t i o no fv o l t a g es o u r c ei n v e r t e r ( v s i ) n o n l i n e a r l i t y h o w e v e r ， t h ep a r a m e t e rv a l u e so fp m s ms u c ha sw i n d i n gi n d u c t a n c e ，r e s i s t a n c ea n dr o t o rf l u x l i n k a g ew i l lc h a n g ew i t ht h ev a r i a t i o no fm o t o rt e m p e r a t u r e ，l o a da n dm a g n e t i c s a t u r a t i o na n db ea w a yf r o mt h e i rn o m i n a lv a l u e sa tn o r m a lt e m p e r a t u r e e s p e c i a l l y , t h e i m p a c tf r o mt e m p e r a t u r eo np m s mp a r a m e t e rv a l u e si sm o s ts i g n i f i c a n ta n d o c c u r sm o s tf r e q u e n t l y , e s p e c i a l l yf o rs t a t o rw i n d i n gr e s i s t a n c ea n dr o t o rf l u xl i n k a g e v a l u e s f o rs t a t o rw i n d i n g ，t h ew i n d i n gr e s i s t a n c ev a l u ei n c r e a s e sw i t ht h ew i n d i n g t e m p e r a t u r er i s e f o rr o t o rm a g n e t ，t h er o t o rf l u xl i n k a g ev a l u ed e c r e a s e sw i t ht h e r o t o rm a g n e tt e m p e r a t u r er i s e t h ep e r f o r m a n c eo fd e s i g n e dc o n t r o ls y s t e mi se a s yt o s u f f e rf r o mt h em a c h i n ep a r a m e t e rv a r i a t i o n ，e s p e c i a l l yw h e nt h ea c t u a lp a r a m e t e r v a l u e sa r ef a ra w a yf r o mt h e i rn o m i n a lv a l u e sa tn o r m a lt e m p e r a t u r e ，w h i c he v e n c a u s e st h es y s t e mc a n n o tw o r k f o re x a m p l e ，w i t ht h et e m p e r a t u r er i s ei ns t a t o ra n d r o t o r ，t h e d r i v e s y s t e m w i l ls u f f e rf r o mt h el o w p o w e re f f i c i e n c y , m a g n e t d e m a g n e t i z a t i o n ，p o w e rd e n s i t yd r o pa n de v e ni r r e v e r s i b l ed e m a g n e t i z a t i o nd u et o h i g ht e m p e r a t u r e t h e r e f o r e ，t h ee x i s t i n gl i t e r a t u r e ss t a r tt of o c u so ne s t i m a t i n gt h e s t a t o r w i n d i n gr e s i s t a n c e a n dr o t o rf l u x l i n k a g e v a l u e s t h r o u g h t h e s y s t e m i d e n t if i c a t i o nt h e o r ya s s o c i a t e dw i t ht h em e a s u r e dm o t o rt e r m i n a l s i g n a l ss u c h a s s t a t o rc u r r e n t s ，v o l t a g e sa n dr o t o rs p e e d ，w h i c hw i l lb ef u r t h e ra p p l i e df o ro n l i n e a d j u s t i n gt h ec o n t r o l l e rc o n s t a n t sa n de s t i m a t i n gt h et e m p e r a t u r e so fs t a t o rw i n d i n g a n dr o t o rm a g n e t ad e e pa n dc o m p r e h e n s i v er e s e a r c hi sd e s c r i b e di nt h i sd i s s e r t a t i o n ， w h i c hs h o w st h ek e yt e c h n o l o g yo fp m s mp a r a m e t e ri d e n t i f i c a t i o ni s t os o l v e t w o p r o b l e m s f u r t h e r ，b a s e do nt h er e s e a r c ho nt h e t w op r o b l e m s ，t h r e es c h e m e sf o r m u l t i p a r a m e t e re s t i m a t i o no fp m s ma r ep r o p o s e da n dv e r i f i e do nav e c t o rc o n t r o l i v b a s e ds u r f a c e m o u n t e dp m s mt e s t “gf i n a l l y t h e t w o p r o b l e m s a r es h o w na s f o l l o w s ： ( 1 ) t h er a n kn u m b e ro fe m p l o y e dr e f e r e n c e v a r i a b l em o d e lf o ri d e n t i f i c a t i o n a l g o r i t h m t h er a n kd e f i c i e n tp m s ms t e a d ys t a t e e q u a t i o n i s a n a l y z e da n dt h e m e r i t s d r a w b a c k so f e x i s t i n gr a n kd e f i c i e n ts t a t ee q u a t i o nb a s e dp a r a m e t e re s t i m a t i o n s t r a t e g i e sa r ei n v e s t i g a t e db y t h e o r ya n de x p e r i m e n t a la n a l y s i s ，w h i c hs h o wt h a tt h e i d e n t i f i c a t i o na l g o r i t h mc a nc o n v e r g et ot h ea c t u a lm a c h i n ep a r a m e t e rv a l u e so n l vi f t h ea p p l i e dr e f e r e n c e v a r i a b l em o d e li s f u l lr a n k b a s e do nt h e s t e a d ys t a t er a n k d e f i c i e n tp m s mm o d e l si ne x i s t i n gl i t e r a t u r e s ，t h eo n l i n ee s t i m a t i o ns t r a t e g i e sb a s e d o nm o d e lr e f e r e n c ea d a p t i v es y s t e m ( m r a s ) a n da d a l i n en e u r a ln e t w o r k ( n n ) a r e d e v e l o p e df o ri n v e s t i g a t i o n ( 2 ) t h ea c c u r a c yo fe m p l o y e dp m s mp a r a m e t e ri d e n t i f i c a t i o na l g o r i t h ms u f f e r s f r o mt h ea c c u r a c yo fv s i ( v o l t a g es o u r c ei n v e r t e r ) n o n l i n e a r i t yc o m p e n s a t i o n t h e i n f l u e n c eo fv s in o n l i n e a r i t yc o m p e n s a t i o no nd i f f e r e n tp m s m p a r a m e t e re s t i m a t i o n i si n v e s t i g a t e db yt h e o r i e sa n de x p e r i m e n t s c o m p a r e dw i t ht h ee s t i m a t i o no f s t a t o r w i n d i n gr e s i s t a n c ea n di n d u c t a n c ev a l u e s ，i ti sv e r i f i e db yt h e o r i e sa n de x p e r i m e n t s t h a t t h ei n f l u e n c e o fv s in o n l i n e a r i t y o nr o t o rf l u x l i n k a g ee s t i m a t i o ni sm o s t i n s i g n i f i c a n ta tr a t e dr o t o rs p e e d i na d d i t i o n ，t h es t a t e e q u a t i o n ，i n c l u d i n gb o t ht h e s p e c i f i e d p i r e g u l a t o ro u t p u t v o l t a g e a n dt h ev s i n o n l i n e a r i t y i np m s m s y n c h r o n o u s l yr o t a t i n gr e f e r e n c ef r a m e ，i sd e r i v e da n das t r a t e g yb a s e do nt h i ss t a t e e q u a t i o ni sp r o p o s e df o ro n l i n ee s t i m a t i n gt h ev s i n o n l i n e a r i t yu n d e ri d = oc o n t r 0 1 f r o mt h ef o r e g o i n gt h e o r ya n d e x p e r i m e n t a la n a l y s i so ft h e t w op r o b l e m s ，i ti s e v i d e n tt h a tt h em o s tc r u c i a lc o n t e n to fp m s mp a r a m e t e ri d e n t i f i c a t i o nt e c h n 0 1 0 9 y i n c l u d e st w o p o i n t s ：t h ed e s i g no faf u l lr a n kr e f e r e n c e v a r i a b l em o d e lf o r i d e n t i f i c a t i o na n dap r o p e rs c h e m eo fv s i n o n l i n e a r i t yc o m p e n s a t i o n b a s e do nt h e t w op o i n t s ，t h es e c o n dp a r to ft h i sr e s e a r c hi s p e r f o r m e da n dt h r e ep m s mp a r a m e t e r e s t i m a t i o ns c h e m e sa r ep r o p o s e d t h er a n ko fa p p l i e dr e f e r e n c e v a r i a b l em o d e l s i s t a k e ni n t oa c c o u n ti nt h e s et h r e es c h e m e s f u r t h e r , t h ei n f l u e n c eo f v s in o n l i n e a r i t v i sa l s ot a k e ni n t oa c c o u n ti nt h et h r e es c h e m e s ，a n d p r o p e rv s in o n l i n e a r i t v c o m p e n s a t i o ns c h e m e sa r es y n t h e s i z e di ne s t i m a t o rd e s i g na sw e l l t h ed e t a i lo f p r o p o s e dt h r e es c h e m e si ss h o w na sf o l l o w s ： ( 1 ) as i m p l i f i e df u l lr a n km o d e lb a s e do ne r r o r a n a l y s i si sp r o p o s e df o r n o n 。s a l i e n tp o l ep m s m p a r a m e t e re s t i m a t i o n t h i ss t r a t e g yn e e d so n l yt oi n j e c tap u l e o ff l u xw e a k e n i n gc u r r e n ti nd a x i sa n dt h ep m s m s t a t o ri n d u c t a n c e r e s i s t a n c ea n d r o t o rf l u xl i n k a g ec a nb eo n l i n es y n c h r o n o u s l ye s t i m a t e d u s i n gt h ep r o p o s e d s t r a t e g y , v t h eo n l i n ep m s mp a r a m e t e re s t i m a t o r sb a s e do na d a l i n ea n di c a ( i m m u n ec l o n a l a l g o r i t h m ) a r ep r o p o s e da n dv e r i f i e db ye x p e r i m e n t s ，r e s p e c t i v e l y ( 2 ) u n d e rc o n s t a n tr o t o rs p e e da n dl o a dt o r q u e ，af u l lr a n ks p m s me s t i m a t i o n s t r a t e g yi sp r o p o s e d t h i ss t r a t e g yn e e d so n l yt oi n j e c tap o s i t i v ep u l s ei nd 。a x i s c u r r e n tt oo b t a i nt h ef u l lr a n kr e f e r e n c e v a r i a b l em o d e l w i t h o u tm e a s u r i n gt h el o a d t o r q u e ，t h ed q a x i si n d u c t a n c e sa n dr o t o rf l u xl i n k a g ev a r i a t i o nd u e t oi n j e c t e dc u r r e n t p u l s ea r ec a n c e l l e db yt h ec o n s t a n tt o r q u ee q u a t i o na n dc a nb ee f f e c t i v ei no n l i n e e s t i m a t i n gr o t o rf l u xl i n k a g ea n ds t a t o rw i n d i n gr e s i s t a n c es y n c h r o n o u s l y u s i n gt h i s s t r a t e g y , t h ee s t i m a t o r sb a s e do na d a l i n ea n di c aa r ep r o p o s e da n dv e r i f i e d b y e x p e r i m e n t s ，r e s p e c t i v e l y ( 3 ) t h es c h e m eb a s e do ne m b e d d i n gt h e r m o c o u p l ei ns t a t o rw i n d i n gf o ro n l i n e e s t i m a t i n gt h ev a r i a t i o no fs t a t o rw i n d i n gr e s i s t a n c ei s i n v e s t i g a t e df o rr e d u c i n gt h e e s t i m a t e dp a r a m e t e rn u m b e ri np m s ms t e a d y s t a t em o d e l u n d e r 幻= 0c o n t r o l ，t h i s s c h e m ec a nb ee m p l o y e df o rd e s i g n i n gaf u l lr a n kr e f e r e n c e v a r i a b l em o d e lf o ro n l i n e e s t i m a t i n gt h ev a r i a t i o no fr o t o rf l u xl i n k a g e t h i ss c h e m ea s s o c i a t e dw i t ht h ev s i n o n l i n e a r i t yc o m p e n s a t i o nm e t h o dw h i c h i sp r o p o s e di nt h i sd i s s e r t a t i o na n df i t t e df o r 幻2 0c o n t r o l ，c a nb eu s e df o ro n l i n ea c c u r a t e l ye s t i m a t i n gt h ev a r i a t i o no fr o t o rf l u x l i n k a g ec o r r e s p o n d i n gt ot h ev a r i a t i o no fr o t o rt e m p e r a t u r e i na l l ，t h et w om o s tc r u c i a lf a c t o r so fp m s m p a r a m e t e ri d e n t i f i c a t i o nt e c h n o l o g v a r ea n a l y z e db yt h e o r ya n de x p e r i m e n t sa n dt h r e es c h e m e sf o rp m s m p a r a m e t e r i d e n t i f i c a t i o na r ep r o p o s e da n dv e r i f i e db ye x p e r i m e n t s ，w h i c ha r e a i m i n ga t t h e f o r e g o i n gt w of a c t o r s t h ep r o p o s e dt h r e ep a r a m e t e ri d e n t i f i c a t i o ns c h e m e sa r en o t o n l yf i t t e df o rd i f f e r e n ta p p l i c a t i o nf i e l d sb u ta l s oo fg r e a tt h e o r e t i ca n dp r a c t i c a l s i g n i f i c a n c e k e yw o r d s ：p e r m a n e n tm a g n e ts y n c h r o n o u sm a c h i n e s ；s t a t o rw i n d i n gr e s i s t a n c e e s t i m a t i o n ；r o t o rf l u xl i n k a g e e s t i m a t i o n ；t e m p e r a t u r em o n i t o r i n g ；s y s t e m i d e n t if i c a t i o n v i 博一l 学位论文 目录 学位论文原创性声明和学位论文版权使用授权书i 摘里要i i a b s t r a e t 1 1 0 r 插l 羽索引x 附表索引x ii i 第1 章绪论1 1 1 永磁同步电机参数辨识研究的背景和实际意义l 1 2 永磁同步电机参数辨识技术的关键问题2 1 2 1 永磁同步电机状态方程和参数辨识的欠秩问题一2 1 2 2v s i 非线性因素补偿对永磁同步电机参数辨识的影响2 1 3 永磁同步电机参数辨识技术的研究现状3 1 3 1 发电机模式测转子永磁磁链幅值，4 1 3 2 固定部分电机参数为设计值进行满秩辨识一。一6 1 3 3 利用电机停顿状态辨识电机参数一6 1 3 。4 固定部分电机参数为设计值进行欠秩辨识6 1 3 5 利用电机停顿启动状态分步辨识6 1 3 6 通过测量更多电气信号来获得新的辨识方程7 1 3 7 注入扰动信号来获得新的辨识方程7 1 ；4 本论文的主要工作与章节安排7 第2 章基于永磁同步电机稳态欠秩方程的参数辨识1 0 2 1 永磁同步电机稳态欠秩方程分析1 0 2 2 基于永磁同步电机稳态欠秩方程的多参数辨识j 1 2 2 2 1 基于l y a p u n o v 稳定性定理设计m r a s 多参数辨识器1 2 2 2 2 基于p o p o v 超稳定理论设计m r a s 多参数辨谚 器1 4 2 2 3 在线同时辨识永磁同步电机三个参数一1 7 2 3 基于两步法的m r a s 在线辨识一2 3 2 3 1 常温下用两步法在线辨泌2 3 2 3 2 温升情况下用两步法在线辨识2 4 2 4 基于a d a l i n e 神经网络技术的在线辨识2 4 2 4 1 用a d a l i n e 神经网络技术来设计辨识器2 4 2 4 2 基于三步法的a d a l i n e 在线辨识2 7 v i i 永磁同步电机多参数红线辨识研究 2 5 基于定子a 坐标系设计m r a s 辨识器一3 0 2 5 1 永磁同步电机定子参考坐标系稳态方程分析3 1 2 5 2 基于永磁同步电机a 口轴方程的m r a s 辨识器3 1 2 5 3 在线辨识转子永磁磁链幅值和定子绕组电阻值? 3 3 2 6 本章小结一3 7 第3 章 v s l 补偿和直流母线电压量测对永磁同步电机参数辨识的影响。3 8 3 1 v s i 非线性因素建模3 8 3 1 1 定子坐标系下的v s i 非线性因素建模：一3 8 3 1 2 转子旋转坐标系下的v s i 非线性因素建模4 2 3 1 3 基于直轴电压方程的v s i 非线性因素在线辨识和补偿4 6 3 2 永磁同步电机状态方程电压分量分析4 8 3 3 高速运行时v s i 补偿对参数辨识的影响4 9 3 3 1 对定子电阻和转子永磁磁链幅值辨识的影响4 9 3 3 2 对交轴电感辨识的影响5 l 3 4 低速运行时v s i 补偿对参数辨识的影响一5 1 3 4 1 对定子电阻和转子永磁磁链幅值辨识的影响5 1 3 4 2 对交轴电感辨识的影响。；5 2 3 5 直流电压源波动和零漂电压对参数辨识的影响一5 3 3 6 本章小结5 5 第4 章基于误差分析法的永磁同步电机参数辨识5 6 4 1 误差分析法原理5 6 4 2 基于误差分析法的a d a l i n e 在线辨识6 0 4 2 1 基于误差分析法的a d a l i n e 辨识器设计6 0 4 2 2 常温下在线辨识一6 2 4 2 3 在线辨识定转子参数温升变化6 4 4 3 基于误差分析法的免疫克隆算法在线辨识：一6 5 4 3 1 免疫克隆算法介绍6 5 4 3 2 用误差分析法来设计罚函数6 6 4 3 3 常温下在线辨识6 6 4 3 4 在线辨识定转子参数温升变化7 0 4 4 本章小结7 l 第5