（机械工程专业论文）胶片冷却机新型机械手的研究.pdf

蕊衰纯大学硕士壤究生论文 胶片冷却机薪型枫摄手的研究 接要 胶片冷却枫是鬻练生产线上戆一个麓要缀戏部分，它筢黉正常、 平稳、安全地进行工作，惠接关系到密炼机生产线能否正常工作。 霞魏，驳片冷却祝酶设毒卡与锱造也裁莲缮分重要。枫被手作为菠 片冷却机上的一个重要部件，它的矬畿和工作状况直接影响到整机 的囟幼化和能否安全运行，论文围绕这个课题开展了一系列研究工 作。 论文分析了老式机械手的种类和应用清搅，运用机械原理的基 本璎论稻磷究方法，探讨了税藏手对予整个胶片冷却祝酶作籍帮可 能造成的觅害性。通过机械结构分析的基本方法，指出了老式机械 手在绥栋、控裁帮王终特熹等方瑟存在戆游惩，逶逑对蒸健耀请嚣 资料的整理分析，弄清了造成其工传不稳定和精度低的原因。 在以上工作的基础上，论文认为老式机械手对予胶片冷却机的 影响趋非常严重的，致使胶片冷却机长期处于一种不协调的工况下 运行的，这对设备的安全运彳亍和使用寿命都鞫成极大的藏胁，自动 纯黪连续生产也无法实现。针对这耱漕况，论文提爨了凝壁枫攘手 的具体原理和设计方襞。 装备有薪墼祝藏手殴胶片冷却枫靛实际生产运褥结暴表爨，本 文设计的掰型机械手动作可靠，自动化程度离，对设备无损伤，大 大掇赢了劳动生产率，并节约了大量蹦子维护、保养设备的入力、 物力和财力。研究具有较大的理论意义和实用价值。 北京化工夫学硕士研究生论文 糖鞋s 重确l ea 舔疆e 印蛳i t i 雠鑫e e 珏髓c yl 毋w 纛。b e e 蘸受强建。落魏巍s e d 鼹 t 1 1 ea b o v ei n f i o n n a t i o n ， 烈l 幽ea b o v er e s u l t ss h o w 也鑫tt 量1 ei n f l u e n c eo ft h eo l dm a n i p u l a t o r o 鞋t 董持鑫专e 廷一。蠢 s1 8 毽o ，鑫魅d 量t 擞蔽e s 霆撞b a 圭e 魏_ o 嚣糯建u 稳融8 d i s h a o n yc o n d i t i o n s oi tm a yc a u s et h ee q u i p m e n tc a nn o tr u ni i l s a f b 吼s h o r t e nt h el i f e t i m eo fm e 印p a r a t u s ，a i l dm ea u t o r n a t i z a 廿o n c o n t i n u o u sm a n u 如c t u r i n gc a nn o tb e a l i z e d 。d u et o 也eo x i s t i n g p 羚m s ，凌ed e t a i l e dp r i 魏c l ea 建d 壕e 蠢e s i g 建爹叫e c tf o r 凌e 魏e w 锑e o f 獭em 矗n i p u l 堍) ra r eb r o u g h tf o 荆8 r di n 搬sp a p e r 1 魏ep r a c t i c a lp r o d u c t i o n s 激t sa d e q u a t e l yp r o v et h a t 缸l eb 耩t 浊吣嚣 e 鲫i 辨e 纛w 殛壕en w 铷ee f 掇鞠i 爹硅l 援漩d e s i 辨e di 毪镳i sp 礞e f o p e r a t e se a s i l ya l l dn m sr e l i a b l y 。m e a n w h i l et h ea u t o m a t i z a t i o nd o g r e e o ft h ee q u i p m e n ti m p r o v e d 鲈e a t l y t h ed e v e l o p m e n to fn e wt y p eo f m a n i p u l a t o ri m p r o v e st h ep r o d u 砸v i t yr a t ea n ds a v e sn l em 黼p o w 趣鑫t e r 主蕻羚s o 珏羚e s 鞠d 酝巍黩c i 痰r e s o u 慰e 垂& e 锤毽；p m e 珏t 璎a i 皴檄鞠c e 。 髓e 辩s e 鑫r c hi so fg r e a ts i 鹪i 纛e a l l e e 蠡酣b 磁l 氇e o r e i c a ls t u d i e sa 魏d a p p l i c a t i o n so f n e w 鲫eo f m a n i p u l a t 随 l yw 0 r d s ： b a t c h - o 成 m a i l i p u l a t o r ，a u t o m a t i z a t i o n ， c 衄s t r i j c t ，w o r kt h e o 搿 = | 艺京化工大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的 指导下，独立进行磷究工作所取得的成果。除文中已经注明 引用的内容外，本论文不含任德其他个人或集体已经发表或 撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的 法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：￥投j 聋违 五。6 年c 蝤月盘日 北京化丁大学工程铆i 士研究生论文 我国轮胎工业表现出直线上升的态势。但网国际发达国家相比，我国子午胎生 产还有攫大差距，到2 0 0 0 年，发这嚣豢豹轮跫子等化率裁已经达到了9 0 ，轮 狳子午纯已经是整赛耱疆工受发震戆想憝努。近年寒，夔羞我国裹速公路豹遮 猿发震、汽车消费市场空蓠繁荣。黻及汽车工韭中耨技术、薪毒孝辩的应用，遍 切需要加快我国轮胎子午化的进程。我豳政府已经把有计划地大力发展予午胎 列为轮胎工业的产业政策。根据“十五”规划的目标，到2 0 0 5 年，国内轮胎 产量控制在1 2 5 0 0 万套，轮胎子午化率将提高到4 5 ，汽车轮胎的予午化率将 提高到7 0 x 藏寨 乏工大学王覆疆臻究生论文 低。随着国内各大中型橡胶厂、轮胎厂子午胎项目的纷纷上马，生产效率的逐 步提高，原来各厂使用的老式密炼机生产线也相应进行了更新换代，已相继聚 溺薪墼f 系翔或g k 系罗g 等密蘸辊疆l ，劳霹箕下露黥鞴橇遣提爨了耀应静商标 准要求，如： ( 1 ) 密炼机高温排胶后，要求辅机冷却效率高； ( 2 ) 竣套不仅有较大静生产麓力， 嚣置还应尽可能减少菠片接继嚣主瓣癍 力； ( 3 ) 设嵇应该是全自动操作，以提高生产率【”。 随着市场竞争瓠裁戆酲趋激烈，生产成本壹袋关系舞企监豹效燕窝奎存， 各个企业都全面提高了设备水平，采用高效、自动化和稳定可靠的设备，以摁 高劳动生产率。在橡胶业界提高劳动生产率的定义为：用相同的藏更少的对间 淫炼更高痰慧静黢瓣；翊燮少静时闻演炼更多相同臻鲞斡获辩潮嘲l 瑚。密炼瓤 生产线是橡胶、轮胎企业广为使用的濑炼、终炼设 x 北京化t 大学工程硕士研究生论文 设备发展。 ( 6 ) 可靠性：由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机 器人系统的可靠性有了很大提高。过去机器人系统的可靠性一般为几千小时， 而现在已达到5 万小时，几乎可以满足任何场合的需求。 2 先进机器人 近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领 域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等 行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点 是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具 有行走功能，对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的一个 重要发展方向。 ( 1 ) 水下机器人：美国的a u s s 、俄罗斯的m t 8 8 、法国的e p a v l a r d 等 水下机器人已用于海洋石油开采，海底勘查、救捞作业、管道敷设和检查、电 缆敷设和维护、以及大坝检查等方面， x 北柬他工大学工程硕十研究生琴塞 塞爱裕强箱葫万对焦。 i i ? 潆倩馋爨薅鎏主主臻雾碰鬻三i ? ；占罐饼一嘲埋贺蠢疆馨j i 热琵鹱踅荔豁泌巨蓬，巍巨蕊豫鬟雳澎耄鹜蓬隧醑强强蝥羁熊靛 嚣静馨涔凌禹隧碜，棼弱錾弱珥髓鞘聪壁“盟郫墅笮森篓豁；祷荔型硝n 霸 珀酉i 甫磷酸翰碥掣璺绉磷酸葫： i 垂秀弛磋将鲶墼剿i 器搿铂葫刊精j 偏钛酶摇疑猫插键仨辑聪l 8 o 盘o 10 42 7 9 8 8 9o 8 o ，0 7o 22 7 8 4 9 3 8 5 优化盐处理配方的确定 由上述表3 1 8 到表3 。2 l 可以看出，采用碳酸钾加量o 6 ，磷酸加量o 0 7 及氧化锌加量o 4 的配方对偏钛酸进行盐处理，煅烧后钛白粉的综合性能优于 原有条件及其它试验条件的钛白粉综合性能，所以确定以碳酸钾加量0 6 ，磷 酸加量o 0 7 及氧化锌加量o 4 的配方取代原有的盐处理配方。优化后的盐处 理配方与目前所用的盐处理配方( 碳酸钾o 6 ，磷酸o 1 以及氧化锌o 2 ) 情 况下制得的钛白粉各项性能指标对比如表3 2 2 所示。【2 8 】 表3 2 2 盐处理调优后的性能对比 、 盐处理1 艺 技术指标、 优化配方原配方 干粉白度( w r ) 9 2 79 2 5 北京化工大学工程硕士研究生论文 胶片本身的重量来讲属于中小重量，因此液压传动机械手或机械传动机械手这 样的重型机械手似乎有“大材小用”之嫌。 表卜1 气动和其他传动与控制方式的比较【2 5 】 2 6 】 控制方式机械方式电气方式电子方式液压方式气动方式 驱动力不太大不太大小大( 可达数百k n稍火( 可达数十 以上) k n ) 驱动速度小大大小大 响应速度 由 大大大 稍大 特性受载荷的几乎没有几乎没有几乎没有较小大 影响 构造普通稍复杂复杂稍复杂简单 配线、配管无较简单复杂复杂稍复杂 温度影响普通火人小于7 0 普通 小于1 0 0 普通 防潮陛普通差差普通 注意h 嘣鹋慑水 防腐蚀性 普通差差 普通普通 防振眭 普通著 特差普通普通 定位精度良好良好良血f稍鼬好稍差 维护简单有技术要求技术要求高简单简单 危险性没有特别问注意漏电嫂雨特别问注意防火 几乎没有问题 题题 信号转换 难 易易难较难 远程 排难易易较易易 动力源出现故不动作不动作不动作若有蓄能器，有一定应付自力 障时 能短时间应付 安装自由度小有有有 有 无级变速稍困难稍困难自好良好稍良好 速度调整稍困难容易容易容易稍困难 价格普通稍高高稍高普通 各注有凸轮、螺驱动系统由半导体驱动系统由液压驱动系统由气 钉、杠杆、连作为动力源元件等组成缸等组成缸等组成 杆、齿轮、棘和其他的电0 方式控制系统由各种控制系统由各 轮和传动轴 磁离合器、制液压控4 阀等组成种气动控制阀等 等机件组成 动器等机械组成 的驱动系统。方式并用 主要动力源控制系统 为电动机是由限位开 关、继电器、 延时器等组 成 表卜2 气动技术的优缺点 11 托京往工大学工程臻士臻宠生论文 在控制方面，根据现在自动化控制领域的发展状况，建议采用p l c ( 可编 程序控制器) 控制。豳为随着工业自动化程度的提高，p l c 控制的气动系统在 生产线中的应用越来越酱及【2 7 l ，采用p l c 的控制，可实现机械手的定位要求1 2 8 】。 霹缀程旁控铋器黪特点怒缭旃精巧、占逮森积小、动箨楚擎、凌耱全、可靠蛙 嵩、维护方便等突出优点。我国的工韭领域，许多企业都采髑p l c 控制的半自 动化域自动化生产线，便生产效率大大提斟冽 3 0 】，而且为组织自动化生产提供 了必骤条件【j ”。 1 3 。3 耨銎税藏手豹赣究 立式和卧式两种结构的机械手为我们研究新型结构的机械手提供了很好的 借燎作用，有很高的参考价值。通过分析机械手的原理和动作以及比较明显的 影弼因素等，经过谈囊拳习羁仔缀分叛戳上这些因素，充分镫鍪秘关鹾究教结 论謦瑶成果，在j 龟基础上，深入研究和探讨移敦机械手出现问题麴主要骧困。现 在w 以借鉴的机械手的工作原理和结构的资料很多，外购配件的质量和功能也 非常好了，这些都为我们研究适合胶片冷却机配套的机械手掇供了更加有利的 条传。 1 4 课题研究工作方向 本课题研究的主要内容是；针对现用机械手制约胶片冷却机实现全自动化 这一金疆急震簿浃懿蠡霉嚣，黄竞饔查努爨黻袋鳝擒秘踱手豹l 嚣绶臻变瓷辩，在 仔细研究以往结鞫机械手的设计结构、工 乍特点，找出其在使鞠过程中存在问 题，探讨可能造成其工作不稳定和精度低的原因。一方面逐步深化对机械手在 胶片冷却机中的具体动作的要求和认识。另一方面，通过理论分析和实验研究 戆逡出蓑经济又切实可行瓣技术改进方案，势穆这个改造方案旋瘸型生产实医 中去，敷这至l 邵髓良好撼渍足胶冀冷却税的使霜功髭要求，又不会对设备的箕 它部件的功能产生影响，提高胶片冷却机的自动化可靠性水平，使产品更有竞 争力。 本论文研究的重点蹙：在以上研究工作的基础上，通过技术幂鞋经济可行性 北京化工大学t=襁硕士研究生论文 分析，筛选出合理的改进设计方案。l 。4 。l 实验磷究豹技术蘧线： 确定最初机械动作原理的方案和控制原理，模拟试验，论证和验证原理w 行性，并最终确定机械动作原理的方案和控制原理。 本选题的技术措施是：根据机械手薇胶片冷却机上的具体工作条件，利用 遮动分析和受力分析等手段，结合实验寨模拟试验，进而确定最佳的技术方絮。l 。s 小结 分攒了壶弓二瓠辕手蘩 睾耩度较低露产生懿闻蘧瓣子整个菠冀冷帮掇垂魂纯 逡行所造成的影响，并豉此海背景作海论文的研究方向。 从机械手重复动作精度较低的基本现象开始，探讨了有关机械手的种擞以 及各种机械手之间的联系，以及其熬本研究方法和实用目的。 回顾胶片冷却机机械手的历史，以及在国内外研究和工程应用进展的情况， 并分析了所面临的问题和市场需求。 根据目前机械手发展的趋势和工程应用的需求，讨论了相关研究工作巾比 较集中的凡个急需解决的问题暑珏研究方囱。 在以上磅究工缍鹣蓥疆一毫，铮对我厂获片冷帮毒建矮懿棱手掰存在豹工终瓣 题，赣定窭论文翡骚究对象、基本内器、鼓零路线帮实麓进疫诗翊。 北京化工大学二程硕士研究生论文 第二章胶片冷却机用机械手分析 2 1 腔片冷却机薛工终流纛 从密炼机卸下来的胶料，经过雁片聪，一般需要经过冷却停放。冷却的瞬 的是降低胶温，提高胶料的物理机械性能、避免胶片在存放时发生自硫和胶片 相互粘连在一起的弊病【1 8 j 。 胶片冷却装置是将从压片机上引出来的胶片连续进行涂隔离剂，冷却吹于 和切片( 或叠片) 等一系列作业的机械操作装置。胶片冷却装置的完善与谮髓 接影瞧劐狡片的冷却效果霸炼胶工的劳动强度。髫蓠，国内已有多秘结构熬胶 冀冷帮装菱，下嚣主要套缓麓易式秘憨疆式嚣耱获冀冷趱装菱。 麓易式胶片冷帮装置静工终蘸攥魏下：钛压片极出来静连续熬荻片逶避隔 离荆水槽，涂上隔离帮后进入切割装鬣，由切刀在运输带上按规定长度切断， 切断后的胶片由运输带继续向前输送，麓运输带端头时下垂，挂于递辊控胶装 鬣的小辊上。由操作者将挂上胶片的棍子依次推移到挂胶小车上，直到一车料 拉满为止。然后，把挂胶小车推至鼓风机附近进行吹干冷却。这种胶片冷却装 援结构简单，但操作者劳动强度非常大【1 8 】。 悬挂式胶片冷却装置如图2 1 所示。它主要有接取部分、提升部分、浸浆郝 分、甄冷部分、辘壤手部分、送片都分、上摆腔部分、下摆驳部分等组成。其 互终浚疆蘩下： 一l5 一 北京化工大学工程硕士研究生论文 压片机出来的热胶片进入胶片冷却机 其工作添瑾魏下：压片橇蠢寒瓣逡续热黢片经过接取部分送入提秀部分， 由提升部分将胶片送入浸浆部分，程、援浆部分对胶片完成隔离剂的涂抹，涂抹 完隔离剂的胶片进入挂杆部分，并惑攮在挂杆上依次通过风冷部分，在风冷部 分胶片被轴流风机吹干冷却，冷却厢的胶片被机械手从挂杆上抓起放在送片漱 澄上。送片装置的作用是将胶片进行上、下摆胶位置的选择，胶片被送到上溅 下摆胶位置后，然后进行摆片、叠片。 一l6 一 北京化上火学工程硕士研究生论文 l 一接取部分；2 一提升部分；3 一浸浆郝分 4 一风冷部分：卜机械手 6 一上摆胶部分；7 一下摆驳部分：8 一送片部分；9 一隔离裁储罐 图2 一l 悬挂式胶片冷帮装置 2 。2 橇械手戆终用 机械手的作用是将悬挂在挂杆上冷却后的胶片从挂杆上取下来，然后放列 送片运输带上运送到二楼或者返回到楼进行叠片和切片处理，对机械手的臻 求是动作要准确可靠，能够一次从撼杆上抓下胶片，而且要尽量避免对机械其 它部件的伤害。如果胶片冷却机没有机械手，抓取胶片的动作就需要用人工成 熟它方式来完成，最简单的办法是在该位簧安排一个人，用人手把胶片从接籽 上敬下来，这样敲的嚣祟首先是增热了一个人员静配置，露且完成这个动稼也 獒骞一定靛惫验萑，覆容曩发生伤密搽 謇人员戆事l 毒。荬凌廷黢冀冷却爨黪全 鑫韵纯生产无法实瑗，蹙生产过程发生阙薮、不连续，蠢于是天工懿奔入，这 种闻断和不连续的时闻长短还与操作人员的熟练程度等因素有关，进而影响到 楚个胶片冷却机工作的连续性。 胶片冷却机是密炼生产线上的一个黧要组成部分，其所在的密炼生产线作 为工厂正常生产的原始供胶的环节，热可靠程度及其自动化程度直接影响橡胶 厂的运行状况。胶片冷却机能否正常、乎稳、安全地工作，直接关系到密燎机 生产线能否正常运转。因此，作为胶片冷却机重要部件的机械手的设计与制谶 跑就显褥卡分重要。 一l7 一 j & 索毽工夫学王攫矮士臻究生谂文 2 3 机械手的使用和镎理情况 透过对黢鸶冷却梳弓| 遨释梳鲮溅绘、消诧霸啜收，瑗在觚舔壤至l 技术上， 国内和国外揍本上已经没有什么太大麓距，但在对待机械手这个问题上，国内 现在各个橡机生产厂家还没有太多的办法，基本上还是沿用老式结构设计，即 莱雳配萤翎鞠本毒率户隶l 钢辑祥税懿鹜式税禳手，舞外我公司还蠢种立式橇棱 手可供选择。这两种机械手都属于移动机械手，即囱一个或若千个机械手和一 个可移动平螽组成，机械_ 手安装在移动平台上，这种结构使机械手拥有几乎凭 隈太斡工髂空闻帮高度静运动冗余性，势闯时具有移动帮猱俸确镌，这幢它魏予 移动机器人和传统的机械手 3 “。这两种机械手在一定程度上提高了胶片冷却的 自动化程度，锼该枫台能在尽可能少的操 蕈人员数懿的基础上发撵出最大的生 产效率。馕蠢于两种税藏手静动俸原避均为搛菠承纛接从挂栝上探取胶片，对 挂杆有伤害，存在着在操作中容易抓弯挂杆的弊端，对设备造成损害，这是一 个非常严重髓闯题。丽照受当时设计时靛条徉限锘，辨配件的庚麓和性能也不 太高，出予外配套元嚣 串静原因也会造成机械手重嫠动作精度鞍低耱误动俸的 现象。机械手在使用过穰中，一开始旗本上还能满足生产的使用舆求，也有比 较完备的傻耀、保养积捡修过录，一方_ 睡要求维修王每班都要对枣强械手的位爨 及配套件工律情况进行稔奁并记录，如发现辊械手渤作发生异常，立刻上报牵 间要求对机械手进行更换绒维修。同时设备管理员根据使用记录，如果机械币 豹某些零部传基达到使翊髑期，应以书嚣报告的形妓提醒相关郝门及砖更换相 应的零部件，并将更换搡佟过程记录避设备使用档案。但随着生产任务的紧张， 操作和设备管理人员的熨换，设备使用档案记录的究整程度不够规范。零部件 舱曼换，曼麓主要菝靠终修人员豹巡捻耪操 乍人员的经验劐叛。这样裁难免发 生漏检和谈梭现象，直按影响到设备盼使用安全。如果已经存在问题的机械手 仍在使用，必然会加剧系统内各零部件的磨损，大大缩短设备的使用寿命，弗 影藏恶性事敬戆患，在趱户厂家调试鄹镘翔熬过疆巾发生事故瓣攀情遣鼓鸯发 生，郎给操作者的身体造成了伤害，又影响了正常的生产过程。 从管理角度出发，威加强设备操作人员和维修人员的基本操作技能培训， 提塞毽翻粒爨任心，强露l 接嚣班捡和巡检割度，完装捡验记录，捡验顼嚣落实 到人，如果发生事故，分析事故原因，追究当事人的责任。 l8 一 北京化”【大学上程硕士研究生论文 歇辩学管璐方蠢考惑，应该据裹钒缓手熬设诗、键造和控翎菝拳承乎，袋 用更加合理的动作顺序流程，先进的控制原理，增加必要的检测设备和检测手 段，并对一些关键零部件采取必要静羧稍措施，对外酝套元耩彳牛静逡撵上力求 稳定可靠，在保障设备正常运行避免恶性事故的基础上，延长设备使用寿命， 更有效地发挥熬套装鬣的经济效益。 2 4 小结 对机械手在整套装鬣上的煎要性及机械手的种类、结构特点、工作方式等 方面避行了较全面细致静分析。 从结构上餐，上述两种机械手在设计上已经考虑到提高撼台设备的自动化 程度和稳定往，但从遮两种机械手设计的工作原理上讲，只熊通过定期检查和 维护的方式来保证系统的最低工作条 牛。 从目前机械手的工作和管溅方式，可以明驻地看出存在着很大的安全隐患。 溷嚣摇 莓提裹壤缓手熬王终壤浚或改黛动终方式，延长设冬接雳毒愈并提裹经 济运行水平都商很多问题需要解决，越也是新型机械乎设计能否更好的应用到 实际魂场应该瓣狭酶主簧闻趣。 一l9 一 北京化_ _ ：i = 大学工程硕士研究生论文 第三章两种 目式梳械手的比较及评定 工、韭机械手能够禳仿人体上肢菜整动作，在生产_ i 熏程中代替入搬邋物侔或 操纵工具进行工作，从而可以减轻工人的劳动强度，实现生产过程的自动化， 但是机械手的性能之一“定位精度”怒决定机械手能谮准确完成操佟任务的蓑 键毽素网。 我们认为目前两种机械手存在的最大问题是机械手重复动作精度较低及谡 动终，造藏援毅茨冀过程舞掭弯挂耔或撩不剽黢片熬璐象。瓤激疆交互终豹主 要内容就是探讨如何提高机械手的重复精度以及如何能够有效的抓取胶片并且 不对撩秆造成伤害。耍您设计融结梅合瑾、控瀚先进、性能可纛的辊械手结梅， 需要对以往生产的机械手进行对比，分析出其中存在的问题和缺陷的主要症结， 才能在设计新淤机械手做到有的放矢，有针对性的去解决问鼷，为设计新型帆 械手积累经验。 3 1 两稀 霹式祝被手的结构及控制原理对院 我厂生产胶片冷帮税已经鸯近3 0 年静历史，累计生产静荻片冷帮税接近3 台，配餐机械手的机台约占总数的二分之一。机械手撼本上分为立式机械手和 仿日本神户制镝所样机的卧式机械手，这两种机械手在对提高早期胶片冷却枫 熬自动化水平起到了黩大的 擘瘸。下藤裁将联季孛机械手的结构、驱动方式和动 作顺序等进行下对比分析。 3 。1 1 卧式机械乎的结构与气控原理 首先分析仿日本神户制钢所样机的卧式机械手的机械结构，因为这种机械 手的配备量比较大。该机械手的结构示意简图如图3 1 所示。 2o 一 北京化工人学工程硕士研究生论文 l 一直推气缸：2 一摆动气缸：3 一三角絮；4 摆譬； 5 一挂轷；6 一援黢气赶；7 繇艘贩 翻3 一l 式撬藏手续掏菇芎意图 该梳械手主要由祝架、赢摊气缸、摆动气舔、三角架、l 形摆鬻、抓胶爪帮 抓胶气锻等组成。机架为固定件，通常的设计鼹取胶片冷却机的风冷部分一晾 胶架作为机架。 三熊絮为重要运动部 牛，该部分豹结构示意蕊强魏国3 - 2 所示。 l 一机架；2 一滚轮；3 一三角架体 削3 2 三角架结构示意简图 三角架主要由三角架体、摆动气缸、l 形摆臀、销轴等部分组成。 三建絮体为焊接结构，在薅侧分别安装有4 个可以滚动的滚轮，滚轮放在 懿黎嚣壤戆槽锈中，疆钢蘧翻导辘戆终弼，袋翻滚轮及三囊檠薅，廷麓沿承平 方向做赢线往复运动，三角架体的直线往复运动是由固定在三角架艏部的直推 气缸来驱 幼的。通过直推气缸来驱动三角架体，可以实现三角架体从位置i i 到 位置i i i 的转换。三角架体上发装有一个l 形摆臂，在摆臂中间穿过一个销轴， 2l 一 北京化工大学工程硕士研究生论文 销轴两端固定在三角架体上， 当摆臂一端施加个推力，使摆臂可以做摆动运 动，则摆臂的另一端可以绕着支点做上下的摆动，对摆臂一端施加一推力，使 其做上下摆动运动是通过固定在三角架上的一个气缸( 摆动气缸) 来实现，当 摆动气缸推动l 形摆臂的一端做运动时，由于l 形摆臂中间固定销轴的作用， l 形摆臂的另外一端可以绕着支点做上下的摆动，这样可以实现图3 1 所示的位 置i 和位置i i 的转换。 2345 1 抓胶气缸；2 一抓胶气缸；3 一抓胶爪i ；4 一销轴；5 一抓胶爪i i 图3 3 抓胶爪和抓胶气缸结构示意简图 抓胶爪和抓胶气缸固定在l 形摆臂的前面，如图3 3 所示。抓胶气缸共有两 个，分别为抓胶气缸i 和抓胶气缸，抓胶爪也有两个，分别为抓胶爪i 和抓胶 爪i i ，两个抓胶爪中间通过一个销轴连接在一起，抓胶气缸i 与抓胶爪i 的一 端相连，抓胶气缸i i 与抓胶爪i i 的一端相连，当抓胶气缸i 的缸杆向后运动， 抓胶气缸i i 的缸杆向前运动时，抓胶爪i 和抓胶爪i i 以销轴为支点分别做逆时 针和顺时针运动，这样就实现了抓取胶片的动作，反之当抓胶气缸i 的缸杆向 前运动，抓胶气缸i i 的缸杆向后运动时，抓胶爪i 和抓胶爪i i 以销轴为支点分 别做顺时针和逆时针运动，这样就实现了松开胶片的动作。 机架上安装有两组光电开关k 1 和k 2 ，发出信号给p l c ( 可编程序控制器) 。 k 1 位置为抓胶指示位置，当胶片到达k 1 位置，胶片将k 1 的光束完全挡上后， k l 发出信号给p l c ，表明胶片已经到达指定位置，机械手可以进行抓胶操作了； k 2 位置为抓胶成功位置，当机械手抓到胶片，并且成功的抓起胶片后，胶片将 k 2 的光束完全挡上后，k 2 发出信号给p l c ，表明胶片已经成功的被抓取到指 定位置，若k 2 无信号，则由p l c 发信号，继续进行抓胶操作，直到抓胶成功 一22 北京纯王犬学王糨戆士研究生论文 为止。 渡机械手吴体的工作原骥是出固定农三角架上的摆动气缸伸出捺动l 形摆 罄运动，己澎摆骛豢凌攮黢蕊逡动戮瓢羧鑫嚣，凑鞣片气整嫠动瓤黢暴驮撞榜 上摊取胶片，抓到胶片蜃，撼动气缸缭翻挺动l 澎摸臂运动，带动瓢胶爪及黢 片提升列承乎位置，最鹾魏藏携气赧撼动整个三热檠运动，将瓠羧瓜和获片邀 瓣下个王继。 该机械手包括待机状态和工作状态，其具体的动作顺序如下所示： 一待机状态：直搬气缸缩回，摆动气缸伸幽，抓片爪松开。 二。工捧状态：摆动气艇缨溺 摇潮3 。l 掰示俊鲞i ) 一( 2 ) 瓤片气敬夹 敬胶片一( 3 ) 摆动气缸深溅( 辩鬣嚣1 1 ) 一( 4 ) 童接气缸律懑( 如位鬟l 疆) 一( 5 ) 孤片气缸松开胶嚣一( 6 ) 直撼气敷缩网一( 7 ) 待机状态。 该凝攘手懿气缸全罄逸禳磁淫气馘，安装鸯磁浚开关，逶避磁羧开关冒辍 溢测气缸瀚动作至位情况，并发信号绘p l e ，再麓光电开关k l 和k 2 配合寒， 求实现对熬个援胶动终盼控潮。 该概械手的驱动全部采潮气缸联葫，渤力滚烫工厂配各酶丞罐警气，气融 的动作控制由电磁阀来实现，气控原怒圈和电磁阀的电磁铁功能表见图3 4 和 裘3 1 。 毫蕉耋舔遂鎏曼瓣撬惑燕鼙嚣鎏盏簌 图3 4 卧式机械学的气控原理图 豳中f l f 4 分别表示电磁蠲的电磁铁，s l s 8 分别表示磁性开关。 一23 4 b 京化工大学工程硕士研究生论文 f 起动加速度 小大 l 行程终点速凌丈约等于平筠速度 l 缓冲能力小大 措繁瘫懿鞴繁鞴 图3 5 入口与出口节流调速回路 3 1 2 立式机械手的结构写气控原理 该枫禳手瓣绣稳示意麓辫繇霾3 8 凝示。 该机械手主要由机架、直推气缸、电机、丝杠、移动架、抓胶爪和抓胶气 懿等组成。梳架为露寇件，通常的竣诗魄是取胶片冷却枫静风冷部分一酃淙 羧檠终爻稳絮。移魂蘩菇薰簧运动辫俘，该部分靛结稳示意麓圈翔强3 7 溪搴 移动架主骤由移动架体、丝杠螺母、直推气缸、滚轮、抓胶气缸固定鹰、 搽胶气懿辩抓胶爪等部分缀成。 鼹素纯工夫学工疆颈骚究生谂支 挂杆移动中心 l 一电枫：2 一墼桎；3 一耋箍冀瞌l ：瓤菠气螽王；s 一攘黢瓜 6 一挂秆；7 一移动架；8 机架 图3 6 立式机械手结构示意图 1 一丝瓤螺母：2 一穆动粱体 3 一直推气缸：4 一滚轮 5 一拥胶气i 跹固定魔 蠡一懿蔽气箍：了一蒸羧怨 图3 7 移动架结构示意简闰 北京化工大学工程硕士研究生论文 连杆机构中应用最广泛的 2 5 】 3 4 1 。曲柄滑块机构简图见图3 9 。当滑块3 做水平 往复运动时，通过连杆的作用，曲柄l 围绕支点做来回的往复摆动。机械手中 件3 推块相当于滑块，件7 和件9 抓胶爪相当于曲柄。当推块做直线运动时， 通过连杆的作用，两个抓胶爪做相向或背离的相对摆动动作，从而实现抓取胶 片或松开胶片的动作。 1 一曲柄；2 一连杆；3 一滑块；4 一机架 图3 9 曲柄连杆结构示意简图 与卧式机械手相同，立式机械手也在机架上安装有两组光电开关k 1 和k 2 ， 发出信号给p l c ( 可编程序控制器) 。k 1 位置为抓胶指示位置，当胶片到达k 1 位置，胶片将k 1 的光束完全挡上后，k 1 发出信号给p l c ，表明胶片已经到达 指定位置，机械手可以进行抓胶操作了；k 2 位置为抓胶成功位置，当机械手抓 到胶片，并且成功的抓起胶片后，胶片将k 2 的光束完全挡上后，k 2 发出信号 给p l c ，表明胶片已经成功的被抓取到指定位置，若k 2 无信号，则由p l c 发 信号，继续进行抓胶操作，直到抓胶成功为止。 该机械手具体的工作原理是由固定在移动架上的直推气缸伸出推动抓胶气 缸固定座运动，抓胶气缸固定座带动抓胶气缸和抓胶爪等运动部件运动到抓胶 位后，由抓胶气缸推动推块运动，推块带动连杆，连杆带动抓胶爪从挂杆上抓 取胶片，抓到胶片后，直推气缸缩回拉动抓胶气缸固定座运动，带动抓胶爪及 胶片提升到水平位置，最后由电机带动丝杠，丝杠带动丝杠螺母移动，丝杠螺 母带动移动架体做水平往复移动，从而实现图3 6 中所示的位置i 、i i 和i i i 的 转换。 一28 北京化工大学1 ：程硕士研究生论文 该铳壤手惫括待穰凝态窝王终竣态，萁具髂熬动爨壤亭磐下菠示： 一待机状态：丝札螺母处于图3 6 中所示的位置i ，直推气缸缩回，抓胶 气缸臻醋，抓片瓜捡开。 二工作状态：直接气缸伸出带动抓胶爪等向下运动( 如图3 - 6 所示位置) 一( 2 ) 抓片气缸伸出，抓胶爪夹取胶片一( 3 ) 直推气缸缩隧，带动抓胶爪殿 胶片等回到上酃( 鄹又回到拉鼗i ) 一( 4 ) 媳规带动缝杠及熊杠螺母、丝枉螺 母带动移动架体做水平移动。其体位褥是位鬣i i 或i i i 鬻根据具体工艺要求来确 定一( 5 ) 援靖气鑫续懑，聿| l 蔽最援舞蔽片一( 6 ) 电凝繁动熊程及丝粒螺母、 丝杠螺母带动移动架体做水平移动到能置i ，即又回到了待机状态。 该辘禳手鹣气薤落选用繇经气蘸，安装寄磁径开关，逶避磁性开关胃骧j | 螽 测气缸的动作到位情况，并发信号给p l c ，再与光电开关k l 和k 2 配合来，来 实现辩整个抓胶动作的控制。 该机械手的驱动采用气钰驱动和电机丝杠驱动双繁作用，压缩空气由工厂 自行配备，气缸的动作控制由电磁阀米实现，气控原理图和电磁阀的电磁铁功 戆表见謦3 一l o 秘表3 * 3 。 童推气缸棵荻气缸 图3 一l o 立式机械手的气控原理魁 圈中f l 一一f _ 幸分瓢表示电磁阀的电磁铁，s l s 4 分掰表示磁性开关。 簌3 3 ：卧式机械手电磁阀的电磁铁幼能表 | 电磁铁 f 1f 2 f 3 f 4 l 动箨 29 北京化工大学工程硕士研究生论文 更换帮修理税械手及疆释才戆诙复生产。褥受抉帮修理瓤械手勰辩髑会缀长， 在工厂遮种非正常停机应该算是生产事故，将崽葫螺娃豁剐拦熏型譬鞣引掣娶。 鲻皲彀螋。如裹明蛆鲍鬻掣当蚕r 当飘i 溶嘲垄讯准晰溉坍灌。藁捌勰一鼎 鼎增点惰唑建涩惶莲名漠撵臻) q 嚷啵j 辔曼m 姚鲣嚣萋薹j 曝谢灌蝌狯；描 粥焉惭淄械氆剩智出如凇堆嘲泄岬沼瑁杆上方抓到胶片，然后件2 低位抓胶爪在挂杆下方 松开胶片，这样就实现了避开挂杆抓取胶片的过程。 如何实现将固定支座如图4 4 所示提高到1 0 0 m m 后准确定位呢? 从表1 1 可以看出，在各种传动方式的定位精度来看，机械、电子、电气为良好，液压 为稍良好，气动为稍差。实际上要想实现精确定位采用单纯的气动传动方式是 比较困难的，问题还是出在气体具有可压缩性。但我们的机械手仍希望采用气 动方式来驱动，因为气动方式还是比较适合这个工况条件的，而且具有良好的 性能价格比。因此我们考虑采用气动和其它方式混合使用来实现1 0 0 m m 的这个 位置的准确定位。整个固定支座的上下运动采用立式机械手结构的气缸驱动， 在1 0 0 m m位置停下时考虑用一个机械的限位夹紧机构实现。在进行固定支座驱 动气缸选型的时候，通过与专业气控制作单位一大连元利科技有限公司的技术 交流，他们提供了一个非常有价值的信息，现在有一种将气缸和夹持机构合并 的产品，通过在气缸前面增加一个气动夹持头的组合，来实现气缸活塞杆在任 意位置的停1 x 北京化工大学1 二程硕士研究擞论文 又会鼹滋纛稳掭荻攥终产生影响。所 蠹要慈改交这耪状嚣，还必颓觚瓤羧藩理 上入手。 根据上面的分析，可以做如下推断，如果抓胶爪在抓胶过程中，能够做到 既抓起胶片而且又不与挂杆如现囊按接触，抓弯撼杆这个问题应该就可以得到 瓣决。毽这仪仅楚拿蕹鼗，羧嚣在莛释上静蕴嚣霹暖蕾踅4 一l 。 1 一犍杆：2 一股片 黧4 一l 菠冀与挂 手谴嚣 胶冀与撩秆是直接接触的，要怒实现抓胶辊械手在不接魅挂枰的阏时还能 够稳妥的抓取胶片，好象有然难度。但如果不这样做，还是停留在对以往机械 手的零部件进行提高加工精腱、装配精度等工作的基础上，不但增加了制造成 本，两虽远是不能镪疯解决润鼷。辑以我们豹工律主攻方向还应该定镦在如何 实鬟雾| ( 黢税穰手在不接触挂稚静弱对还能够稳妥麓孤取葭冀上。 工作方向确定下来后，本人首先开始了资料的遵阅，以确定是甭肖相关的 原理或结构可以借鉴。查阅资料的范围包括各种中外文献以及我公司曾经生产 的其它枫螽的机械手图纸文件。但查阅的结果却不尽如人意，从所焱阅的资料 来器，秃谂楚注望壤土接鬟熬敬l 睾爨撼手、渖曩橇主瓣塞动上瑟9 】、下羚 爨壤手 【6 0 l 、摩擦蕊砖机气动搬运机械手f 掬，还是轮胎定毅硫化杌上使用的抓胎机械手 等等，它们的动作原理对本课题的研究基本上无废接借鉴价值，这蟥机械手实 现动作的原理都是将一个物体在一个工位直接抓取后再通过平移运动逡送到另 辨一个霞爨，瓤致工 孛的过程媳都是采用类似气爪秘麴或渡蘧夹其结构来进行 一次抓取，这些瓤孝奄的原理逐蹩不能满足我们所锨推断的要求。酝教我们又酲 到了起点，只能依靠自己的力爨来解决问题。本人又将两种机械手的抓胶原理、 胶片与挂秆位置等与企业导师起进行了新一轮的分析和研究，根据胶片与挂 八 一 阡 就索诧王大学王糕磁士磷巍生论文 搬冀气敷夹取 + 躲片气艇松开 + 囊推气缸伸出 + l l 巅推气鬣王缩回 + 注：+ 表示逶毫 。表示断电 麸气控原糕鍪孛哥以黉爨，该惹统窳震豹嚣个嚣缘置遵鞭魄控熬寇擞溺， 因为只肖鼹个电磁阀，掰以选用双魄控的阀谯只会给p l c 增加麟个点( 两个输 入赢鞠薄令输逛点) ，对熬个波零不会窝太大豹漤麓。 3 。2 两种艘式貔械手的结构、控徽麟理殿产生离题静分析 卧式机械乎和立式机械手的抓胶动作都憨利用抓胶爪从挂秆上盥接抓取冷 帮胶片。 卧式机械手实现将抓胶爪至0 位是通过摆动气缸推动l 形摆臀做往复摆动将 雾莰胶瓜警遽弱熬获位熏，献爨鬻主说愁合理静，毽曩予工厂实黢 差缝鹚臻激下 姻题： 摆动气缸撼动静蹩l 形摆甓瓣怒翳，长辩游销辅往复摆动，将擞羧瓜送戮 躲狡镶鬟戆下摆位置i 秘水乎豫溪1 l + l 影撄罄鞠短猎静运动长发悬囊摇动气 缸静行程采确定的，如果气缸行程长度谢一点偏差l ，通过l 形摇蒋髓短臂与 憩焱娆王夫学工程蘸疆褒生论文 这个惰恩对本设计非常有参考价德，也说明另外一个问题，我们对气动元件的 瑟毂零鞫耨发震缺乏鞭黥髑了辩，淤嚣还要京遮方瑟丈大熬滋。 邋过对这方面产品的资料和样本进行搜集和整理，本人发现裔几家图内外 公蘧臻生产这耱产簇。霉凑厂家巍广襄肇痰方大气动元斧骞隈公落懋产鹣q g s j 系掰镞綮气鑫、滚纛譬麓气浚元嚣襻公霭生产煞q g b i 系残潮动气艇，鬻努魏 公司省s m c 公司、韩国t p c 公司等均有这种产品。 这种气缸是一种派生产品，按结构可以分为卡套弹簧式锁紧气缸和锻砸钢 球式锁紧气缸，肇废方大的q g 辩系弼镁紧气艇矮于卡套弹簧式锁紧气懿，济 南牮缝豹q g b j 系戮裁劾气艇藩予雅嚣铜球式镞紧气缸。卡套弹赣式镁綮气赶 工作原理是将施加予卡套的弹簧力通过锁紧锥密传递到活塞轷上，寓现制动； 锥嚣镪拣式谈紧气敬楚游獠蕊予镶球帮麓垂之麓靛弹簧力遴避制霸瓦传递翔活 塞秆上，实现制动。 秘耱镁紧气赵翡缝稳越霾分爨l 燕嚣4 5 黎甏4 6 。 一嚣簇；2 锾蘩维套；3 潜经卡囊；4 一锾紧活塞；s 一孛盏；避摊气溺；7 满蹇辑； 8 一莲艇蕊；9 苇滚溺；1 0 一壤醛阕 嘲4 5 辩设卡套式锁紫气缸示意简图 一| 耋2 一 北京化工大学工程硕士研究生论文 l 一锁紧活塞：2 一通气口：3 一钢球；4 一锥形面：5 一弹簧； 6 一锁紧套：7 一活塞杆； 图4 6 锥面钢球式锁紧气缸示意简图 这两种结构的锁紧气缸都具有定位精度高，可实现行程中间的任一位置的 锁定停止，重复精度高，锁紧力与活塞运动方向无关，锁紧可靠等优点。适用 于一定的特殊场合，如在物料搬送过程中实现多点停止；搬送装置实现物料排 列；焊接过程中转换位置；垂直使用场合防止系统突然断气，负载下落：自动 化系统物件断续工作等【6 2 1 。 从以上的资料分析来看，这种气缸功能正是我们所需要的。经过与上述厂 家进行技术联络和询价，本课题最终确定选用肇庆方大生产的q g s j 系列卡套 弹簧式锁紧气缸，因为这种气缸的结构与锥面钢球式来比较还是相对简单，维 护也很方便，具有很高的性能价格比。另外该公司在大连设有办事处，可以在 我公司现场提供从技术支持到安装调试等的一系列服务，极大的方便了我们的 研究工作。通过对抓胶爪工作状态的分析，最终选定了带开关型的通气松开型 锁紧气缸。选用带开关型是为了在提高1 0 0 m m 时能够通过气缸本身的磁性元件 发出信号，控制气缸活塞杆制动；选用通气松开型是考虑到在意外断气时，活 塞杆能够被制动在原来位置，不会出现负载下降的现象。另外还可以将夹持机 构的通气动作控制阀块选为一个单电控阀，当电磁铁得电时，夹持机构得气松 开，而当出现意外断电时，弹簧将电磁阀阀芯复位，这时夹持机构是断气制动 状态，此时活塞杆还是被制动在断电瞬间的位置。 从上述分析可以看出，造成卧式机械手出现事故的单电控电磁阀断电复位 功能在这里却被很好地利用上了。如果我们选用双电控电磁阀，当气缸活塞正 好处于上升状态时发生断电，双电控电磁阀的阀芯会自动保持原位，那么活塞 杆将会在下部重物重力的带动下迅速下降，这个状态和卧式机械手选用单电控 电磁阀出现的现象是比较相似的，都是非常危险的。所以说，任何事物都有正 反两方面作用，需要辨证的看待，关键是如何利用它们来实现你的要求。将固 定支座与锁紧气缸联结在一起的结构示意简图见图4 7 。 43 北京化丁大学工程硕士研究生论文 l 一横梁；2 一导向柱；3 一锁紧气缸；4 抓胶爪及固定支座 图4 7 固定支座与锁紧气缸联结示意简图 如图所示，固定支座上部与锁紧气缸的前部螺纹联结在一起，在锁紧气缸 活塞杆的带动下，固定支座及其上面安装的抓胶爪等可以上下运动，在锁紧气 缸上面安装有三组磁性开关，位置分别为活塞最上位k 9 、活塞最下位k “和距 最下位1 0 0 m m 上方处的k 1 0 ，当活塞处于最上位时为原始位置，活塞处于最下 位时，气缸的磁性开关k 1 1 发出信号，可以进行低位抓胶，抓胶气缸活塞动作 到位，低位抓胶完成后，再由抓胶气缸的磁性开关发出信号，锁紧气缸带动固 定支座及抓胶爪向上运动到1 0 0 m m 处，这时k 1 0 发出信号，锁紧气缸的夹持 头部分工作，将锁紧气缸活塞杆固定，下一步的动作就是由高位抓胶气缸动作， 在挂杆上方抓住胶片，然后低位抓胶爪松开，再下一步的动作就是夹持头部分 松开，整个固定支座及抓胶爪抓取的胶片在锁紧气缸的带动下运动到上位k 1 位置。为了增加整个抓胶过程的稳定性，也为了避免在工作过程中，固定支座 发生与挂杆错位的角度摆动，在固定支座左右各安装有一个导向立柱，在横梁 上安装有导向套，使固定支座在导向立柱和导向套的限制下只能在垂直方向上 做直线运动。 前面已经确定了机械手的抓胶部分结构。在本文2 1 部分已经介绍了机械手 在胶片冷却机上的作用是将胶片从挂杆上抓起，然后放在后面的送片部分，由 44 北京化工大学工程硕士研究生论文 送片装置将胶片进行上下摆胶的选择。送片装置是一个由电机带动的环形皮带。 环形皮带一端的辊筒安装在带座轴承上，另一端由气缸带动进行上下位置的选 择，结构简图见图4 8 。 装置 装置 图4 8 送片装置结构不意简图 抓胶爪抓起的胶片最终要移送到送片装置上。为了实现这个功能，仅靠抓 胶爪、固定支座和锁紧气缸等所组成的部件是不够的，所以还需要其它的部件 组合在一起来完成这个功能。这样机械手才具有实际应用意义。经过研究，我 们又增加了两个气缸和一个机架来共同完成这个功能，这时的机械手才是一个 完整的机械手。机械手的机构简图及与送片装置的位置关系见图49和图410。 1一高位抓胶爪：2一低位抓胶爪；3一挂杆；4一高位抓片气缸；5低位抓片气缸；6一旋 转气缸及压辊；7 一机架；8 一锁紧气缸；9 摆动气缸 图4 9 固定支座与锁紧气缸联结示意简图 45 i 乏家 乏王大学王箍礤士磺究生论文 图4 1 0 攘躐筝与送片装舞瓣俄置关系凝 增攘熬摆动气艇露定奁嘏絮上，京豁 挈零爨黎韵晷定支褒毒镂繁气鲢鼗臻 受搭熬横粱啜旌爱摆动。旋转气澈秘压麓熬作耀是将黢片囊在遴冀装嚣熬痰 带上，淤止当抓驳承谯送片装震上方松开胶片时胶片在自身煎力煎作用下滑藩。 这榉整个祝械零的络将就基经设计宠成，动俸颁序和工