连续时间系统状态方程的离散化.ppt_第1页
连续时间系统状态方程的离散化.ppt_第2页
连续时间系统状态方程的离散化.ppt_第3页
连续时间系统状态方程的离散化.ppt_第4页
连续时间系统状态方程的离散化.ppt_第5页
已阅读5页，还剩14页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

2.6连续时间系统状态方程的离散化,(1)用计算机对连续时间系统状态方程求解需先将其状态方程化为离散方程（2）对连续受控对象进行计算机在线控制受控对象模型离散化,假设：(1)t=kT,T为采样周期，且很小,k=0,1,2为一正整数（2）u(t)只在采样时离散化，即在ktt(k+1)T,u(t)=u(kT)=常数，0阶保持,一、线性定常系统状态方程的离散化（按非齐次状态方程解，求出）,线性定常系统状态方程的解为：,归纳：将连续状态方程离散化步骤,说明：（1）当T选定后（如T0.5秒）G(t)和H(t)都是确定的系数矩阵,(2)离散化后得状态方程，可按递推法或Z变换法求出解,二、线性时变系统状态方程的离散化按导数定义近似求出，也称近似计算方法假设T很小T0.1Tmin（最小时间常数），精度要求不高时，可用差商代替微商。,比较:当,T的值越小,近似程度越高,又,T很小,t就很小,将包含t的各式略去,结论：上式为近似计算方法,例2.6已知时变系统,试将它离散化，并求出输入和初始条件分别为,2019/12/13,10,可编辑,（2）用递推法求离散方程的近似解：取k0，1，2T0.2秒，并代入输入函数和初始条件可得近似解：,三、计算机控制系统的状态空间表达式,（一）计算机控制系统的组成连续部分：保持和被控对象串联离散部分：数字计算机,（二）连续部分离散化，求被控对象离散化状态方程。,（三）系统的离散化状态空间表达式：根据系统结构确定系统的离散状态方程和输出方程。特点u(kT)=r(kT)-y(kT)=r(kT)-Cx(kT),例2.7求如图所示的计算机控制系统的状态方程,解：对象的状态方程和输出方程为,说明：u(t)是零阶保持器的输出，即u(kT)=常数满足假设，可离散化,方法1、线性定常系统离散化,（2）由u(kT)=r(kT)-y(kT)=r(kT)-x1(kT),代入，得系统的离散化状态方程。,系统输出方程,令T0.1秒，得系统离散化状态空间表达式,方法2、近似离散化A(kT)=A定常B(kT)=B,系统离散状态方程（T0.1）,可见T较小时，两种方法得状态空间表
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论