机械手臂制作.doc

_Wii Nunchuck手柄控制的6自由度机械臂之控制电路的安装在4号板上安装三个M3*10的单头铜柱，下面用圆帽螺母固定好。将DFRduino Duemilanove 328控制板安装在4号盘上。将Xbee传感器扩展板V5插在328控制板上面。将电池盒安装上。将电源正负极线连接在扩展板上。将最先安装的舵机作为1号舵机，依次按照舵机安装的顺序排号，将16号舵机线插在813数字口上。舵机线的黄色线为信号线，红色为VCC，褐色为GND。长度不够的舵机线可以连接一个舵机延长线。所有的舵机线都插好后，准备一个黑塑料管。将舵机线缠好。至此机械手臂就安装完成了，可以通过arduino进行编程操作。在机械臂套件的基础上可以添加一个Wii Nunchuck手柄 组成有趣的运动控制。准备好Wii Nunchuck手柄准备好Wii Nunchuck手柄Arduino适配器。一共有4个接线端分别是： - ：电源地GND，+：电源+5V, d ：IIC引脚通信SDA口，c : IIC引脚 通信SCL口将适配器上的各个IIC引脚和扩展板上的IIC引脚一一对应连接好。将适配器和Wii Nunchuck手柄连接好这样我们的电路部分就安装好了。接下来就可以编写程序，利用手柄来控制机械手。源代码：#include #include #include #include Wire.h#include WiiChuck.h/定义舵机Servo servo1;Servo servo2;Servo servo3;Servo servo4;Servo servo5;Servo servo6;WiiChuck wii = WiiChuck();int x,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;/定义变量void act_init()/初始化动作子函数servo1.write(90);servo2.write(70);servo3.write(30);servo4.write(90);servo5.write(90);servo6.write(30);void setup()/定义舵机控制口servo1.attach(8);servo2.attach(9);servo3.attach(10);servo4.attach(11);servo5.attach(12);servo6.attach(13);act_init();/初始化wii.initWithPower();/初始化电源引脚void loop()while(1) if(true=wii.read() /读取手柄的值 /读取手柄的值 x=wii.getJoyAxisX();/摇杆x轴的值 y=wii.getJoyAxisY();/摇杆y轴的值 xa1=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向摆动的值 ya1=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向摆动的值 c=wii.getButtonC();/手柄按键c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按键z的值 delay(30); x=wii.getJoyAxisX();/摇杆x轴的值 y=wii.getJoyAxisY();/摇杆y轴的值 xa2=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向摆动的值 ya2=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向摆动的值 c=wii.getButtonC();/手柄按键c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按键z的值 delay(30); x=wii.getJoyAxisX();/摇杆x轴的值 y=wii.getJoyAxisY();/摇杆y轴的值 xa3=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向摆动的值 ya3=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向摆动的值 c=wii.getButtonC();/手柄按键c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按键z的值 delay(30); x=wii.getJoyAxisX();/摇杆x轴的值 y=wii.getJoyAxisY();/摇杆y轴的值 xa4=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向摆动的值 ya4=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向摆动的值 c=wii.getButtonC();/手柄按键c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按键z的值 delay(30); xa=(xa1+xa2+xa3+xa4)/4;/取均值 xa=xa-40;/为了让90成为中点值 ya=(ya1+ya2+ya3+ya4)/4;/取平均值 ya=ya-40; if(x=130|x=131)&y=255&z=1)/摇杆位置为向前 if(xa150)/限制最大值 xa=150; servo1.write(xa);/给舵机旋转的度数 delay(10); else if(x=130|x=131)&y=0)/摇杆位置向后 if(ya150) ya=150; servo2.write(ya);/给舵机旋转的度数 delay(10); else if(x=0&(y=130|y=129)/摇杆的位置向左 ya=175-ya;/为了让手柄在Y轴向前的时候，舵机3也向前 if(ya150) ya=150; servo3.write(ya);/给舵机旋转的度数 delay(10); else if(x=255&(y=130|y=129)/摇杆的位置向右 ya=175-ya; if(ya80) ya=80; servo4.write(ya);/给舵机旋转的度数 delay(10); else if(c=0)/手柄按键c按下 if(xa150) xa=150; servo5.write(xa);/给舵机旋转的度