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杭州电子科技大学硕士学位论文杭州电子科技大学硕士学位论文 基于基于 gmrgmr 传感器的无线车辆检测系统传感器的无线车辆检测系统 研究与设计研究与设计 研研 究究 生：生： 吕海洋 指导教师：指导教师： 钱正洪 教授 2013 年 3 月 dissertation submitted to hangzhou dianzi university for the degree of master research and design of wireless vehicle detection system based on gmr sensor candidate: lv haiyang supervisor: prof. qian zhenghong march, 2013 杭州电子科技大学杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过 的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读 学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或 使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件， 允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其 它复制手段保存论文。 （保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 杭州电子科技大学硕士学位论文 i 摘 要 全面、准确、实时地检测和收集道路车辆信息能够为道路交通管理和规划部门的正确决 策提供科学依据，也是未来建立智能交通系统（its）的首要前提。传统的车辆检测系统在检 测精度、抗干扰性能等方面表现欠佳，且系统的节点之间多数采用有线的连接方式，存在布 线麻烦、造价高、功耗大等缺点。因此，开发一种高检测精度且安装和维护方便的无线车辆 检测系统是很有必要的，将磁阻传感器和无线传感器网络技术引入车辆检测系统的设计与实 现是一个有价值的研究方向。 本文在系统论述 zigbee 无线传感器网络技术和磁阻传感器用于检测车辆的工作原理后， 提出了采用东方微磁公司的高灵敏度巨磁阻（gmr）传感器 sas030-1 和 ti 公司的新一代 soc 芯片 cc2530 的新型车辆检测系统的软硬件设计方案，改进了传统的车辆检测系统。具 体来说，本文的研究内容主要包括以下三方面： 第一，从系统需求角度出发，介绍了该研究课题的相关背景和现实意义，且着重阐述了 zigbee 无线传感器网络协议和 gmr 传感器的工作原理及其在车辆检测中的应用研究，为后 续的研究打下技术和理论基础。 第二，从系统设计角度出发，在硬件部分介绍了车辆检测各个模块的电路原理图的设计 与实物制作，软件部分主要介绍了 zigbee 组网的设计与实现，简单分析了嵌入式网关和上位 机通讯程序设计思想。实验表明，各模块性能可满足系统要求，系统工作性能良好。 第三，从系统数据采集与处理角度出发，通过对静止车辆和运动车辆的检测，获得了大 量的实验数据。文中也系统研究了车辆检测系统数据分析的各种算法，通过对实验数据的分 析，能够判断检测区域是否有车辆通过、判断车辆行驶方向和简单区分车辆类型。实验表明， 该系统具有一定的有效性和可靠性。 基于 gmr 传感器的无线车辆检测系统已初步完成，但想要直接应用到未来智能交通系 统中，还有很多需要研究及改进的地方，需要后续的研究工作来继续完善。 关键词：车辆检测系统，gmr 传感器，zigbee，cc2530 杭州电子科技大学硕士学位论文 ii abstract the overall and exact road vehicle information, which is detected and collected in real-time, can provide a scientific basis for the department of road traffic management and planning to make correct decision, and it is the most initial premise for intelligent traffic system (its) in the future. most of the traditional vehicle detection system has bad performance of detection accuracy and anti-interference, and the system usually has the wire connection between its nodes, which brings some shortcomings of complex wiring installation, high investment and large power consumption. therefore its necessary to develop a kind of wireless vehicle detection system with high detection precision and easy installation and maintenance. this would introduce magneto-resistive sensor detection and wireless network technology into the design and implementation of vehicle detection system, which is a valuable research direction. this paper systematically discusses zigbee technology and working principle of magneto-resistive sensors used for vehicle detection. then a new design of vehicle detection system is proposed, which is used the high sensitivity giant magneto-resistive sensor sas030-1(spinic co., ltd.) and the new soc chip cc2530(texas instruments). and it improves the traditional vehicle detection system. specifically, this paper includes following three aspects. first, from the system requirements aspect, the associated background and realistic significance of this research topic are described. we put more emphasis on discussing the protocol of wireless sensor network and working principle of magneto-resistive sensors used for vehicle detection. that provides both technical basis and theoretic basis for subsequent research. second, from the system design aspect, the schematic circuit of systems each module is designed and implemented in the hardware section. how to make the zigbee network work and the ideas of embedded gateway and pc communication programming are explained in the software section. then using the above resources meets the system requirements. third, from the system data collecting and processing aspect, a large number of experimental data can be obtained by detecting the stopped and moving vehicles on the road. this paper has done research in algorithms of vehicle detection data analysis. through the analysis of experimental data, the system can correctly determine whether the vehicles have reached and the driving direction, and estimate their speed and types. experimental results indicate that the system is functional and reliable. 杭州电子科技大学硕士学位论文 iii the wireless vehicle detection system based on gmr sensor is initially completed. as a practical system，it still has many areas which need to be improved, and we need further work to perfect this system. keywords: vehicle detection system, gmr sensors, zigbee,cc2530 杭州电子科技大学硕士学位论文 iv 目 录 摘 要 . i abstract . ii 1 绪论 . 1 1.1 课题研究背景和意义 . 1 1.2 国内外研究和发展现状 . 1 1.2.1 无线传感器网络技术 . 2 1.2.2 车辆检测技术 . 4 1.3 研究目的及主要工作 . 7 1.4 论文章节安排 . 7 2 基于 zigbee 的无线传感器网络技术 . 8 2.1 zigbee 的起源及技术特点 . 8 2.2 zigbee 协议简介 . 9 2.2.1 zigbee 协议架构 . 9 2.2.2 zigbee 协议栈各层帧结构之间的关系 . 12 2.2.3 zigbee 网络结构 . 12 2.3 zigbee 芯片提供商的解决方案比较 . 13 3 gmr 传感器及其车辆检测原理. 15 3.1 gmr 传感器简介. 15 3.2 gmr 传感器的工作原理及特性. 15 3.3 与其他磁阻传感器的比较 . 18 3.4 车辆检测原理 . 20 4 系统硬件的设计与实现 . 23 4.1 系统总体硬件设计方案 . 23 4.2 车辆检测模块设计 . 23 4.2.1 gmr 传感器 sas030-1 . 23 4.2.2 信号调理电路 . 25 4.3 主控芯片 cc2530 及外围电路 . 28 4.4 无线射频模块设计 . 30 4.4.1 无线射频电路设计 . 30 杭州电子科技大学硕士学位论文 v 4.4.2 天线设计与选择 . 31 4.5 节点供电模块设计 . 32 4.6 协调器节点附加模块设计 . 33 5 系统软件的设计与实现 . 35 5.1 系统总体软件设计方案 . 35 5.2 zigbee 组网设计与实现 . 35 5.2.1 协调器软件设计流程 . 37 5.2.2 检测节点软件设计流程 . 38 5.3 检测系统的设计与实现 . 39 5.3.1 协调器和网关通讯程序设计 . 39 5.3.2 网关程序设计 . 40 5.3.3 上位机程序设计 . 41 5.3.4 检测系统实物及控制界面 . 42 6 系统实验与结果分析 . 44 6.1 系统实验数据采集 . 44 6.1.1 静止车辆检测 . 44 6.1.2 运动车辆检测 . 45 6.2 系统实验数据分析 . 47 6.2.1 车辆识别算法 . 47 6.2.2 车辆行驶方向判定 . 49 6.2.3 车辆速度的检测 . 50 6.2.4 车辆类型的判定 . 51 6.2.5 检测算法的验证性实验 . 53 7 总结与展望 . 55 7.1 论文总结 . 55 7.2 未来研究展望 . 55 致谢 . 56 参考文献 . 57 附录 . 59 杭州电子科技大学硕士学位论文 1 1 绪论 1.1 课题研究背景和意义 科学的决策源于科学的基础。若要对道路交通实施科学、高效的管理，需要实时、准确、 全面的交通信息作为支持，首先必须全面系统地检测和收集道路交通基础信息，为指挥调度 管理科学决策实现提供依据。交通信息采集与传输的实时性、全面性和可靠性是道路交通管 理的必要前提，由此，交通检测技术应运而生。各国争相开展交通检测技术和交通信息传输 技术的研究，研究方向包括如何准确、实时地采集交通信息，如何合理选择交通检测器，如 何选择经济合理的通信方式，来实现对道路网中静态与动态交通信息的采集、传输，以满足 道路交通管理对基础交通信息的需求。 交通检测技术的发展与电子技术、传感器技术、通信技术和计算机技术的不断发展有着 密切联系，从最初的人工检测方式，发展到现在可以不需要人工干预的自动检测1。交通信 息的自动检测始于 20 世纪 30 年代初期，美国第一次尝试在道路交叉口设置具有声控装置的 车辆检测器，随后改进为气动装置，这种检测器一度风行欧美各国，成为一种通用的车辆检 测手段。60 年代以来，电磁式、地磁式、环形线圈式检测器等种类繁多的电磁感应式检测器 随之而生，用来检测车流量、车道占有率、速度等交通参数，将检测数据传送到路口信号机 或控制中心，为交通信号控制系统调整信号配时服务。80 年代开始，超声波式、光电式、雷 达等波频车辆检测器迅速发展起来，其应用领域已经扩展到道路交通状况调查和道路交通控 制系统等范围。90 年代初期，美国开始进行视频车辆检测技术的研究与应用，经过多年的发 展，视频车辆检测技术已经相当成熟，在现代交通控制系统中占有重要的地位。 随着经济的发展，交通系统日趋复杂化，一个功能强大的交通检测与管理系统的组建就 被提了出来，这就是智能交通系统(intelligent transportation system，简称 its)2。在智能交通 系统中，车辆检测技术具有采集交通信息的重要作用，是实施智能交通管理必不可少的重要 环节，国内外的相关机构必将加强对车辆检测相关技术的研究，由此将带来很好的发展前景。 然而随着交通情况日趋复杂，车辆检测器的工作量也将不断增加，利用系统工程原理对车辆 检测系统从结构、功能上实行优化设计和最优控制，从而建立一个高效、快速、精确的车辆 检测系统是交通检测器发展的必然趋势3。 1.2 国内外研究和发展现状 its 的早期构想是由美国在 20 世纪 60 年代提出的，随后日本、欧盟等国家也开始了相 关技术的研究和应用，经过半个世纪的发展，its 取得了令人瞩目的应用成果。美国在智能 交通各大应用领域全面推进，日本在交通信息服务领域获得了巨大的成功，欧洲则在跨区域 多模式信息服务和运输服务方面取得了丰硕的成就4。 杭州电子科技大学硕士学位论文 2 我国在 its 方面的开发和应用尚处于起步阶段，进行了一些有成效的基础性工作5。北 京、上海和广州等一线大城市以满足大型国际活动交通需求为目标，开发并实施了智能化交 通信号与诱导系统、综合交通信息集成服务系统，使我国智能交通系统从探索进入开发和应 用阶段。然而除了一线大城市，其他的二级城市和小城市的智能交通技术还是相对比较落后 的。由于我国在交通方面的实际情况比较特殊，所以根据当前经济发展的特点和交通的发展 现状，我国将对智能交通进行有重点、有阶段、有层次地推行。首先，我们要从最基础的车 辆检测技术做起，实现道路交通的自动控制，实时掌握在道路上行驶或静止的车辆状态。 进入 21 世纪以后，车辆检测系统正朝着高精度、高可靠性、高安全性、高集成化、系统 化和传感器网络化方向发展。车辆检测传感器的精度、功耗、自适应能力、稳定性、体积都 是制约车辆检测技术发展的关键因素3。另外，采用合理的通信技术连接各个检测节点，实 现传感器的网络化，进而实现车辆检测系统的车辆信息管理和控制功能，也是当前车辆检测 技术研究的主要方面。 1.2.1 无线传感器网络技术 无线传感器网络(wireless sensor network， wsn)是信息科学领域中一个全新的发展方向， 同时也是新兴学科与传统学科进行领域间交叉的结果。它是一种自组织智能系统，涉及传感 器技术、网络通讯技术、无线传输技术、微电子制造技术以及自动控制盒人工智能等众多学 科和领域，是少有的跨学科、高“集成度”的综合性技术6。在有限资源（包括计算能力、 通信能力、存储能力和能源供给）的约束条件下，wsn 实现数据的采集、处理和传输，针对 不同的应用需求采用不同的传感器节点技术、不同的组网策略，必要情况下，也可以采用多 传感器融合等技术手段来提高系统的辨识度。 1） 、wsn 技术的发展历史 随着科技发展的脚步越来越快，传感器技术已经从过去的单一化渐渐向集成化、微型化 和网络化方向发展，大致经历了 4 个阶段1, 6。 第一阶段是将传统传感器采用点到点传输的接口规范 （比如二线制 420ma 电流和 15v 电压标准） ，连接传感控制器而构成传感器网络雏形。 第二阶段是基于智能传感器的实现的测控系统。传感器与控制设备之间仍然采用点到点 传输的模拟电流或电压信号通信。由于现场采集信息量的不断增加，且本身传输效率较低， 这种传统的通信方式已成为制约智能传感器网络发展的瓶颈。 第三阶段是基于现场总线（field bus）的智能传感器网络。现场总线技术利用数字通信 代替了传统方式，实现了智能化现场设备和主控系统之间的全数字、开放式、双向通信网络。 这就大大减少了传感器与主控系统的连线及通信带宽，有效低降低了系统的成本和复杂度。 目前首推的典范是 can 总线（汽车电子）和以太网。 第四阶段是采用无线通信方式的智能传感器网络。该网络具有获取多种信息信号的综合 杭州电子科技大学硕士学位论文 3 处理能力，采用无线接入网络，通过与传感控制器的连接，组成有信息综合和处理能力的传 感器网络，可以实时监测、感知和采集网络分布区域内的各种环境或监测对象的信息，并对 这些信息进行处理，传送给所需用户。目前应用最多的是在智能家居方面。 2） 、无线传感器网络结构 （1）wsn 的节点组成 不同的应用场合中，传感器网络节点的组成不尽相同，但一般都由传感器单元、处理器 单元、无线通信单元和电源单元四部分组成7。传感器单元的传感器类型取决于被测物理信 号形式，放大或者 ad/da 部分需根据信号的特征选取。处理器单元通常采用嵌入式的 cpu， 比较注重其低功耗的特性。无线通信单元主要由低功耗、短距离无线通信模块组成。电源单 元在整个节点中也是非常重要的，直接决定了节点的工作时限和系统稳定性。节点控制程序 一般需要一个微型操作系统 （如 tinyos） 来进行数据采集与发送的多任务调度与管理。 图 1.1 描述了无线传感器网络中的节点组成。 图 1.1 无线传感器网络的节点组成 （2）wsn 的体系结构 典型无线传感器网络的体系系统结构如图 1.2 所示，传感器节点随机或有序地全面地分 布在整个待检测区域，用于收集数据。通过无线通信链路，将数据传输至汇聚节点，汇聚节 点再通过网关把数据发送到广域网（internet） ，信息处理中心通过 internet 接收采集的数据， 并进行处理7。 图 1.2 无线传感器网络的体系结构 杭州电子科技大学硕士学位论文 4 3） 、短距离无线通信技术的发展 简洁、高效、易实现的无线通信协议是实现 wsn 性能的关键。目前基于各种无线通信 协议规范的近距离无线通信技术种类较多8， 目前最为成熟的四个标准是无线局域网 （wi-fi） 、 红外数据传输（irda） 、蓝牙（bluetooth）和 zigbee。表 1.1 给出了这几种短距离无线通信投 术性能比较。同时还有一些相当具有发展潜力的短距离无线通信技术标准规范，包括电子标 签（rfid） 、短距离无线传输（nfc） 、超宽带（ultra wide band）等，它们各有自己的特色， 适用于不同的领域。本文所设计的系统应属于工业控制领域，该领域通常所传输的数据信息 通常为数据量很小的突发信息，其特征为数据量小，且要求进行实时传输。相对而言，zigbee 技术作为一种近距离、低功耗、低数据速率、低成本、低复杂度的双向无线通信技术，具有 良好的鲁棒性和容错性，符合工业控制领域 wsn 的应用要求。 表 1.1 常用短距离无线通信投术性能比较 协议规范 wi-fi 红外 蓝牙 zigbee 工作频段 2.4ghz、5.8ghz 820nm（波长） 2.4ghz 868/915mhz、 2.4ghz 传输速率 1154mbps （5.8ghz） 0.11524/16mbps 1mbps 250kbps 功耗 100mw 数 mw 1100mw 13mw 传输方式 点到多点 点到点 点到多点 点到多点 传输距离 50m 12m 10m 50300m 连接设备数 255 个 2 个 7 个 65535 个 安全措施 wep 加密 近距离、小角度 128 位密钥 32、64、128 位密钥 1.2.2 车辆检测技术 随着各方面关键技术的发展，车辆检测技术也有了长足的发展和进步，在道路交通中的 应用已十分广泛。一般来说，根据不同的标准，车辆检测器有多种分类方式1。从检测原理 来说，可以分为磁频、波频、视频三类；从检测功能来说可以归纳为三大类：静态车辆检测 器（检测车辆存在与否） 、动态车辆检测器（检测车辆通过与否）和复合型车辆检测器（既能 检测车辆的存在，也能检测车辆的通过） 。下面将重点从检测原理方面的分类介绍常见的车辆 检测器。 表 1.2 所示为常用的车辆检测器工作方式和优缺点的比较9。 各种检测器根据其工作方式 的不同，优缺点比较分明，在不同的交通、道路、环境条件下，检测精度、成本和安装方式 也有着较大的差异。 杭州电子科技大学硕士学位论文 5 表 1.2 常用车辆检测器的工作方式及其优缺点比较 分 类 工作方式 检 测 器 优 点 缺 点 磁 频 车 辆 检 测 技 术 通过分析车辆经过 检测区域后引发的 传感器的输出信号 的方法对交通信息 进行检测 感 应 线 圈 技术成熟， 易于掌握， 系统稳定； 灵活多变的设计， 可满足多种实 施状况的需求；输出信号易分 析， 不需复杂计算；真正的全天 候工作。 安装和维修需破坏路面； 易损坏，且维护难度大；检 测特定区域的交通流时需多 个检测器。 地 磁 式 属无源型检测器， 电路简单、 工 作稳定、容易安装、不易损坏、 价格便宜。 材料易老化，灵敏度差，逐 年衰减明显；不适用与车速 较低路段。 电 磁 式 灵敏度高，安装比较容易， 对路 面的破坏较小 工作稳定性差，功耗较大， 检测功能少。 波 频 车 辆 检 测 技 术 检测器向检测区域 发射具有一定波长 的能量波束，当有 车辆穿过检测区域 时，该波束经车辆 反射后被检测器接 收，然后经过处理 分析获得交通参数 微 波 雷 达 可实现车速的直接检测； 较短波 长范围内，对恶劣天气不敏感； 安装维护方便，检测精度高。 不能检测静止车辆；交叉口 车辆计数不准；天线的波速 宽度和发射波形要求较高。 超 声 波 可实现多车道检测；体积小、 易 于安装； 能够检测静止车辆； 使 用寿命长，可移动，架设方便。 受暴风等环境影响；检测高 速行驶车辆时，检测器采用 大的脉冲重复周期会影响占 有率的检测。 主 动 红 外 对车辆位置、 速度及车辆类型能 够准确测量； 可实现多车道检测 非车辆物体通过时会造成误 判；性能虽环境温度和气流 影响而降低。 通过检测区域的车 辆本身所发射的具 有一定波长的能量 波束，检测器接受 并分析处理，获得 交通参数 声 学 对降水天气不敏感； 可实现多车道检测； 不破坏路面，安装方便。 需进行大量背景静噪声处 理；较低的温度会影响检测 精确度。 被 动 红 外 线 检测范围广，既可检测机动车， 又可以检测非机动车和行人； 不 破坏路面，使用寿命长，安装维 护方便。 不能检测静止车辆；耐环境 性差，降雨、降雪时检测精 度会显著衰减。 杭州电子科技大学硕士学位论文 6 视 频 车 辆 检 测 技 术 把拍摄的区域分层 若干小区域，视频 图像处理对个小区 进行图像处理 区 域 检 测 法 可检测多车道和多区域； 易于增加和改变检测区域； 当多个摄像机连接到一个视频 处理单元时可提供更广泛的检 测； 图像包含信息丰富，可获得 更为丰富的车辆信息、 交通信息 等。 设备昂贵，投入成本大；对 安装高度有一定要求；恶劣 天气如雾、雪等影响较大； 车辆跨车道行驶、 车辆阴影、 图像遮挡、背景突变、能见 度及照明条件、随机干扰因 素等都会检测精度。 连续跟踪拍摄区域 内行驶的车辆，通 过对车辆的多次测 量来确定车辆的存 在 跟 踪 测 量 法 由表格的对比分析可知，不同类型的交通参数、不同的道路环境条件需要采用不同的车 辆检测技术。在实际应用中就需要综合考虑诸多因素，如 its 对交通信息的需求，检测区域 内的交通流构成，检测地区的气候条件，车辆检测器本身性能和优缺点等。 近年来，国内外都开展了基于磁阻传感器的车辆检测技术的应用研究。韩国的 kang 等 人采用单轴 amr 传感器探测车辆，实现了对车辆存在、车辆计数的简单分析10。honeywell 公司的 caruso 等人采用了三轴 amr 传感器，可以探测到从传感器侧面通过的车辆，这样可 将检测设备安装在路边，安装和维护都更加方便，但容易受到干扰，将出现漏检，且不利于 开展车辆分类的研究11。北京科技大学的研究人员也开展了 amr 传感器在车辆探测中的应 用研究，能够区分出车辆的不同行驶方向12。 许多研究单位的相关研究人员通过研究和改进车辆检测算法，提取更多且更为精确的交 通参数，也取得了不错的进展。美国 berkeley 的研究人员通过分析基于磁阻传感器的设备采 集信号的特点，提出了一种自适应阈值算法（adaptive threshold detection algorithm, atda） ， 通过实验证明，该算法在实际车辆检测中精度可以达到 97%13。中科院上海微电子研究所的 研究人员针对 atda 算法存在对于慢速和静止车辆容易漏检的情况，改进了算法，并且提出 了 awd 算法14。浙江大学的研究人员也在 atda 算法的基础上提出了一种基于 k-means 分 类和状态机算法综合判别的混合自适应的检测算法，都进一步提高了检测精度15。 然而，基于 gmr 传感器的车辆检测技术就目前应用来看成果较少。究其原因，是因为 gmr 发现在上个世纪 80 年代末，各种相关研究还不够成熟。但由于它的可靠性和稳定性更 好，正越来越多的被相关学者和研究机构做应用开发。西班牙巴伦西亚大学的理工学院就用 gmr 传感器进行了车速的检测，使用相关算法进行了车速检测计算16, 17。 gmr 传感器具有体积小、灵敏度高、线性好、线性范围宽，使用温度高、成本低等优点， 所以，本文主要就基于 gmr 传感器的无线车辆检测系统的设计进行论述，希望能对我国车 辆检测系统的开发和应用提供有益的参考。 杭州电子科技大学硕士学位论文 7 1.3 研究目的及主要工作 车辆检测是道路交通检测的一个重要组成部分，也是研究智能交通系统的基础和关键技 术。本论文主要目的就是设计和实现一种基于 gmr 传感器的无线车辆检测系统，与传统的 车辆检测系统相比，有较高的检测精度且方便安装和维护。 具体来说，将主要开展以下方面的研究工作： 第一是理论知识准备，查阅相关资料，了解国内外这个领域的研究现状，掌握一定的理 论基础知识。第二是进行节点硬件的设计，主要包括传感器信号调理电路和节点射频收发电 路。第三是完成无线传感器网络的组网设计、网关和上位机的相关软件开发，搭建整个检测 系统。第四是在道路上测量车辆信息，并对测量的数据做一定的处理分析。 1.4 论文章节安排 本论文共分七个章节，组织结构上也基本按照上述研究内容来安排，具体的章节划分与 内容安排如下： 首先介绍了该课题研究的相关背景和现实意义，以及交通检测技术在国内外的研究发展 现状，着重阐述了无线传感器网络和车辆检测技术当前的发展和应