四大机器人公司及特种机器人资料.docx

机器人一、工业机器人21、瑞士abb公司21.1、瑞士abb公司的介绍21.2、产品介绍22、 日本fanuc公司42.1日本fanuc公司的简介42.2产品介绍53、 德国kuka公司113.1公司简介113.2产品介绍114、 日本安川公司144.1、公司介绍144.2、产品介绍145、 国内机器人企业18二、特种机器人201、医疗机器人202、物流机器人213、服务机器人224、 军用机器人24三、 机器人技术263.1、机器人系统的组成及功用263.1.1、执行机构263.1.2检测装置273.1.3 控制系统283.1.4、驱动系统28 机器人一、工业机器人1、瑞士abb公司1.1、瑞士abb公司的介绍ABB是全球电力和自动化技术领域的领导企业，致力于为工业、能源、电力、交通和建筑行业客户提供解决方案，帮助客户提高生产效率和能源效率，同时降低对环境的不良影响。1.2、产品介绍1.2.1直流柜体式工业变流器该系列为一整套为直流电机供电或控制直流电机的柜体式变流器。这种变流器用于标准应用，但其高灵活性还可进行用户定制，以用于最苛刻的应用。DCS800-A密封型变频器具有6/12脉波和2/4象限型号，电流范围为18 9800/19600A，电源电压范围为230 900（1200）Vac。1.2.2、低压交流运动控制产品NextMove e100集成了实时以太网POWERLINK 技术和先进的多任务编程功能，可进行多达16轴的高性能运动控制，具有简明的系统设计和安装方式。e100系列驱动器、I/O模块、传感器和多种型号编码器能够添加至POWERLINK网络，全部可以通过MINT编程语言进行控制。例：ABB 运动控制器 NextMove e100的特点a. 在单维或者多维坐标系中，可以实现最多16轴的插补控制。b. 对额外（超过16个） 通过POWERLINK DS402控制的轴，可实现简单的点对点控制、”home”功能、点动控制和转矩控制功能。c. 板载数字量和模拟量I/O可以编程，以实现各种控制功能。d. 通过POWERLINK 以太网或者CANopen可以扩展I/O。1.2.3、低压交流微型传动变频器ABB 微型传动，A低压交流微型传动变频器CS55 变频器简介：功率范围: 0.18千瓦至2.2千瓦；电源电压: 单相, 110伏至120伏和200伏至240伏, +10 / -15 %；ABB微型传动ACS55可与多种简单的机器集成，例如自动门、太阳轨迹跟踪器、跑步机、漩涡浴槽和商业和居家环境中的其他应用。 选件：输入/输出电抗器、分压计、DriveConfig 套件应用：风机水泵、健身设备、门控制设备、传送带。1.2.4、低压交流机械类传动变频器ABB 机械类传动, ACS355 变频器电源电压：200伏至480伏ACS355传动是为满足广泛的机械应用要求而设计的。在持续生产型的制造业中，生产每一单位产品所消耗的时间是至关重要的。该传动设计为安装、参数设置以及调试相当简易迅速，并装备了先进的智能化功能和安全功能，是为满足系统集成商、原始设备制造商和盘柜制造商的生产和性能要求及其他各种应用而专门开发的产品。能够迎合最苛刻的需求来提供不同的功能。应用：食品、饮料、物料搬运、纺织、印刷、橡塑、木工。1.2.5、特殊应用型中压变频器71ABB ACS 5000 水冷型中压交流传动 变频器简介：中压交流传动，用于控制功率范围为5兆瓦至32兆瓦（最高可达6.9千伏）的电机。ACS 5000融合了成熟、高度可靠的部件这些部件已经被全球成千上万台传动采用，具有电压源型逆变器多电平无熔断器（VSI-MF）拓扑结构。这简化了传动，提高了可靠性和效率，是目前市场中最出色的用户友好型高性能传动。 水冷ACS 5000通常用于高功率、高速或特殊性能应用，例如高速压缩机、试验台和大型泵和风机。1.2.6、工业直流变流器升级套件现代化的直流变流器直流电机常常具有出色的外形，即使使用多年后依然如此。ABB开发了一套成熟的产品，对现有直流变流器进行改造。我们的方法经过了实践验证，不仅适用于ABB的经典期直流变流器（例如Tyrak、Veritron、Sele等），而且还适用于其他制造商的直流变流器。DCS800-E 控制盘解决方案DCS800-E 可用于改造项目，更换额定电流高达450A的旧直流变流器。它是一种紧凑的用户友好型控制盘解决方案，可提供各种所需要的预安装、全接线和工厂测试部件。将它安装到空的机柜中，即可完成机械安装。这种即用型概念可将改造项目的停机时间降至最低。DCS800-R 改造包对现有高功率直流变流器的一种富有吸引力的升级方式是保留功率组件，只更换变流器电路板。可进行这种升级的标准化产品包括DCS800-R改造包。1.2.7、通用型变频器ABBACS 1000, ACS 1000i 变频器简介：用于315千瓦至5兆瓦电机速度和转矩控制的中压变频器 。ACS 1000通过直接转矩控制提供了精确的过程控制。ACS 1000的元器件数量较少，使其具有固有的高可靠性。ACS 1000非常适用于更新改造项目，拥有大量灵活的可选项配置，可以根据需要选定。ACS 1000i采用整体柜体设计，集成了输入变压器，输入接触器以及辅助电源；同时继承了ACS 1000变频器的紧凑性。该款完全集成化的变频器，提供24脉冲整流器，实现最大的网络友好性，最便捷地集成到现有的系统之中（三根电缆输入/三根电缆输出）。产品的核心特性：适于更新改造，适用于现有的电机，并适合于绝大多数的中压应用，包括泵、风机、压缩机、挤出机与传送机。输出正弦波滤波器，提供近乎正弦波电压与电流输出：标准电机无需降级，在电机绝缘方面没有电压尖峰脉冲和共模电压。无熔断器设计，提供可靠的、无老化和免维护的电路保护。DTC 控制平台，具有卓越的转矩与速度性能。集成或独立式输入变压器，具有最高的系统设计灵活性。2、 日本fanuc公司2.1日本fanuc公司的简介日本发那科机床主营：发那科加工中心，发那科钻铣中心，发那科注塑机，发那科发那科攻丝中心，发那科攻钻中心等欢迎您来电咨询 。加工中心诞生于上个世纪70年代的FANUC ROBODRILL小型加工中心，是BT30小型加工中心的销量世界冠军。除了钻孔和攻丝加工外，还可以进行铣削、镗孔加工，广泛服务于机械、汽车零部件、IT精密零件、精密模具、模型等各个行业，加工领域也根据客户的要求不断扩大。其与智能机器人融合的机床上下料系统，集高效生产、稳定运行、节约空间等优势于一体，更是发那科强大系统集成实力的体现。发那科（FANUC）小型加工中心史上性能最强的FANUC-31I数控系统，高性能，高稳定性及高效率，高速数据处理能力，在三维加工过程中，如果单位精度设置为0.001mm，将意味着加工程式的容量要比原来的增加好几倍的程序容量，没有高性能高速的数控系统是不可能做好这部分的数据处理加工的！高刚性主轴，除了正常的钻孔，攻丝加工外，最大的优势是在铣削及镗孔加工：无论是10000转还是24000转的主轴，均是11Kw/3.7Kw(1分额定功率/连续额定功率)：也就是说FANUC机床的主轴可在短时间内做刚性的加工动作，比如粗铣，镗孔，电机与主轴直接连接的结构，即直联式主轴。采用装入润滑脂的轴承，不用频繁维护而长期使用。高速主轴采用低发热的高速度高精度的轴承。主轴高扭矩规格，将低速区的扭矩提高32%，从53Nm提升到70Nm的扭力。形状曲面越是复杂，越是体现FANUC加工中心的效率及精度，光洁度。高加速度定位,高速控制，最佳扭矩加减速控制，FANUC小型加工中心三轴均可达1.3G的高加速度，加速度即意味着机床运动时的反应速度，加速度越高，机床的反应速度就越快，调整运动方向运动的时间就越短。高精度高稳定性,FANUC小型加工中心无论是从小的加工单位还是大规模的流水生产线，更容易兼容及方便。使用领域更广，多方面分解了客户有风险。FANUC小型加工中心是市场上拥有四/五轴联动加工技术的厂家之一，公司同时提供革命性的软件、控制及视觉系统，并将其完美的融入公司开发的自动化工程。2.2产品介绍2.2.1、日本发那科高速加工中心-D21MiA容量：X轴方向移动量（工作台左右） 500mm Y轴方向移动量（滑鞍前后） 400mm Z轴方向移动量（主轴头上下） 330mm 从工作台上部到主轴端面的距离 150-480mm(没有指定高立柱时） 工作台 作业面的大小（X轴方向xY轴方向） 650x400mm 工件容许重量 300kg（均一载荷） 作业面的形状 T槽 公称14x间隔125mmx3个 主轴转速 100-10,000min-1 主轴端（公称号） 7/24锥度 No.30（带有鼓风机） 进给速度 快进速度 48m/min(XYZ轴） 切削进给速度 1-30,000mm/min 刀具更换装置 刀具更换方式 转塔式 刀具形式 JIS B 6339-1998 BT30,MAS 403-1982 P30T-1(45度) 刀具收放数 21刀位：机床为-D21SiA/D21MiA/D21LiA时14刀位：机床为-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具最大直径 80mm 刀具最大长度 250mm (存在规格差异） 刀具选择方式 随机就近 刀具最大重量 2kg/把（总重23kg)/3kg/把（总重33kg）：-D21SiA/D21MiA/D21LiA时2kg/把（总重15kg)/3kg/把（总重22kg）：-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具更换时间（切削至切削） 1.4秒：-D21SiA/D21MiA/D21LiA（2kg/个之情形）1.6秒：-D14SiA/D14MiA/D14LiA（2kg/个之情形） 电动机 主轴电动机 11.0kw（1分额定）/3.7kw（连续额定） 精度 轴双向定位精确度 0.006-0.020mm 轴双向定位反复性 0.004mm 声压水平 70dB以下 控制装置 FANUC Series 31i-B 所需动力源 电源 AC200V AC220V +10 -15%三相50/60Hz 1Hz万10KVA 气压源 0.350.55MP (建议使用0.5MP)(但为计示力)0.15m3/min(大气压下流量) 机床尺寸 机床高度 2,23610mm(没有指定高立柱时) 占地面积 1,565 X 2,040mm 机床重量 约2,000KG 。2.2.2日本发那科钻攻中心-D14SiA容量 X轴方向移动量（工作台左右） 300mm Y轴方向移动量（滑鞍前后） 300mm+100mm Z轴方向移动量（主轴头上下） 330mm 从工作台上部到主轴端面的距离 150-480mm(没有指定高立柱时） 工作台 作业面的大小（X轴方向xY轴方向） 630x330mm 工件容许重量 200kg（均一承重） 作业面的形状 T槽 公称14 X 间隔125mm X 3个 主轴 转速 100-10,000min-1 主轴端（公称号） 7/24锥度 No.30（带有鼓风机） 进给速度 快进速度 48m/min(XYZ轴） 切削进给速度 1-30,000mm/min 刀具更换装置 刀具更换方式 转塔式 刀具形式 JIS B 6339-1998 BT30,MAS 403-1982 P30T-1(45度) 刀具收放数 21刀位：机床为-D21SiA/D21MiA/D21LiA时14刀位：机床为-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具最大直径 80mm 刀具最大长度 200mm:-D14SiA时190mm:(存在规格差异）:机床为-D21SiA时 刀具选择方式 随机就近 刀具最大重量 2kg/个（总重23kg)/3kg/个（总重33kg）：-D21SiA/D21MiA/D21LiA时2kg/个（总重15kg)/3kg/个（总重22kg）：-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具更换时间（切削至切削） 1.4秒：-D21SiA/D21MiA/D21LiA（2kg/个之情形）1.6秒：-D14SiA/D14MiA/D14LiA（2kg/个之情形） 电动机 主轴电动机 11.0kw（1分额定）/3.7kw（连续额定） 精度 轴双向定位精确度 0.006-0.020mm 轴双向定位反复性 0.004mm 声压水平 70dB以下 控制装置 FANUC Series 31i-B 所需动力源 电源 AC200V AC220V +10 -15%三相50/60Hz 1Hz万10KVA 气压源 0.350.55MP (建议使用0.5MP)(但为计示力)0.15m3/min(大气压下流量) 机床尺寸 机床高度 2,23610mm(没有指定高立柱时) 占地面积 995 X 2,210mm 机床重量 约1,950KG 2.2.3日本发那科钻铣加工中心-D14LiA容量 X轴方向移动量（工作台左右） 700mm Y轴方向移动量（滑鞍前后） 400mm Z轴方向移动量（主轴头上下） 330mm 从工作台上部到主轴端面的距离 150-480mm(没有指定高立柱时） 工作台 作业面的大小（X轴方向xY轴方向） 850x410mm 工件容许重量 300kg（均一承重） 作业面的形状 T槽 公称14x间隔125mmx3个 主轴 转速 100-10,000min-1 主轴端（公称号） 7/24锥度 No.30（带有鼓风机） 进给速度 快进速度 48m/min(XYZ轴） 切削进给速度 1-30,000mm/min 刀具更换装置 刀具更换方式 转塔式 刀具形式 JIS B 6339-1998 BT30,MAS 403-1982 P30T-1(45度) 刀具收放数 21刀位：机床为-D21SiA/D21MiA/D21LiA时14刀位：机床为-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具最大直径 80mm 刀具最大长度 250mm (存在规格差异） 刀具选择方式 随机就近 刀具最大重量 2kg/把（总重23kg)/3kg/把（总重33kg）：-D21SiA/D21MiA/D21LiA时2kg/把（总重15kg)/3kg/把（总重22kg）：-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具更换时间（刀具至刀具） 1.4秒：-D21SiA/D21MiA/D21LiA（2kg/个之情形）1.6秒：-D14SiA/D14MiA/D14LiA（2kg/个之情形） 电动机 主轴电动机 11.0kw（1分额定）/3.7kw（连续额定） 精度 轴双向定位精确度 0.006-0.020mm 轴双向定位反复性 0.004mm 声压水平 70dB以下 控制装置 FANUC Series 31i-B 所需动力源 电源 AC200V AC220V +10 -15%三相50/60Hz 1Hz万10kVA 气压源 0.350.55MP (建议使用0.5MP)(但为计示力)0.15m3/min(大气压下流量) 机床尺寸 机床高度 2,23610mm(没有指定高立柱时) 占地面积 2,115 X 2,040mm 机床重量 约2,100KG 2.2.4发那科（FANAC)攻钻机-D21MiA容量X轴方向移动量（工作台左右）500mmY轴方向移动量（滑鞍前后）400mmZ轴方向移动量（主轴头上下）330mm工作台 作业面的大小（X轴方向xY轴方向） 650x400mm 工件容许重量 300kg（均一载荷） 作业面的形状 T槽 公称14x间隔125mmx3个 主轴 转速 100-10,000min-1 主轴端（公称号） 7/24锥度 No.30（带有鼓风机） 进给速度 快进速度 48m/min(XYZ轴） 切削进给速度 1-30,000mm/min 刀具更换装置 刀具更换方式 转塔式 刀具形式 JIS B 6339-1998 BT30,MAS 403-1982 P30T-1(45度) 刀具收放数 21刀位：机床为-D21SiA/D21MiA/D21LiA时14刀位：机床为-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具最大直径 80mm 刀具最大长度 250mm (存在规格差异） 刀具选择方式 随机就近 刀具最大重量 2kg/把（总重23kg)/3kg/把（总重33kg）：-D21SiA/D21MiA/D21LiA时2kg/把（总重15kg)/3kg/把（总重22kg）：-D14SiA/D14MiA/D14LiA时 刀具更换时间（切削至切削） 1.4秒：-D21SiA/D21MiA/D21LiA（2kg/个之情形）1.6秒：-D14SiA/D14MiA/D14LiA（2kg/个之情形） 电动机 主轴电动机 11.0kw（1分额定）/3.7kw（连续额定） 精度 轴双向定位精确度 0.006-0.020mm 轴双向定位反复性 0.004mm 声压水平 70dB以下 控制装置 FANUC Series 31i-B 所需动力源 电源 AC200V AC220V +10 -15%三相50/60Hz 1Hz万10KVA 气压源 0.350.55MP (建议使用0.5MP)(但为计示力)0.15m3/min(大气压下流量) 机床尺寸 机床高度 2,23610mm(没有指定高立柱时) 占地面积 1,565 X 2,040mm 机床重量 约2,000KG 3、 德国kuka公司3.1公司简介与其它技术发明相比，机器人相对而言比较年轻。世界上第一个工业机器人诞生于二十世纪中叶。1973 年，库卡研发了第一台由电机驱动的6轴工业机器人FAMULUS。1996年，库卡机器人公司的工业机器人开发取得质的飞跃。当时，由库卡公司开发的首个基于PC机的控制系统已投放市场。由此开创了以软件、控制系统和机械设备完美结合为特征的、“真正的”机电一体化时代。 工业机器人的用途在过去几年不断增多。对于库卡客户来说，“Made by KUKA Roboter”的自动化是提升生产效率和增加经济效益的重要法宝。它不仅促进产品质量提高，还能降低高昂的物料消耗，并且减少稀缺能源资源的使用。机器人凭借高度灵活的自动化能力，取代了十五年前还广泛使用的呆板、昂贵的特殊机械制造。过去，工业机器人几乎仅仅应用于汽车行业和大批量生产领域。通过坚定不移地持续发展机器人和控制系统技术，库卡机器人公司现在进入了汽车工业以外的许多其他行业。开发活动主要以新兴市场中的应用为目标 - 尤其是食品、塑料、金属加工、铸造、电子、医疗技术和娱乐业。库卡机器人使自动化变得简单：设计简单、集成简单、操作简单、保养简单，并且能够简单地匹配客户的特殊要求。凭借控制系统KR C4、KR QUANTEC系列机器人、KR AGILUS系列小型机器人、尤其还有2013年推出的轻型机器人LBR iiwa，库卡正向世人展示机器人技术如何变得更加安全、更加节能。库卡机器人有限公司的愿景是使机器人成为人类在生产中的智能化好帮手，使机器人能够以高质量工作的优势在生产领域为人提供支持，使中小企业也都能够经济实惠地使用机器人。人与机器人携手合作，通过能力互补成为理想的工作伙伴。3.2产品介绍机器人的种类六轴机器人卸码垛机器人净室机器人耐高温防尘机器人焊接机器人冲压连线机器人架装式机器人高精度机器人3.2.1工业机器人1、 LBR代表“轻型机器人”，iiwa则代表“智能型工业助手 (intelligent industrial work assistant)”。LBR iiwa为工业机器人的潜力赋予了最新定义，首次实现人类与机器人之间的直接合作，以完成高灵敏度需求的任务。无需防护栏，工作范围扩展至全新领域，从而获得更多经济效益并且达到最高效率。灵敏的协作机器人LBR iiwa有两种负载能力分别为7和14kg机型可供选择。2、 小型机器人技术：无论是敏捷的四轴 SCARA 或灵巧的六轴机器人，这些精巧且节省空间的库卡机器人是该系列中最敏捷、最可靠的。您可以将各种不同规格的四轴和六轴库卡机器人在设备中任意进行组合，并始终保有相同控制平台的优点。KUKA KR 3 AGILUS 是 600 x 600 mm 自动化单元实际应用的理想选择，能在最小的空间内实现最大化的性能。KR 3 AGILUS 采用智能化设计，具有成本优化，易于维护以及可靠性高等特点,是针对微型工件及产品生产的最佳解决方案，如：小型部件装配、拾取与放置（Pick & Place）、螺接、焊接、粘接、包装、检测或检验等应用。KR 3 AGILUS 作为在其负载级别中速度最快的机器人之一，是针对在生产中始终追求最短循环时间和最高产量的行业量身打造的产品。3、 低负荷库卡机器人尤其适用于负荷较轻的作业，如部件检测、小部件装配或打磨、抛光及粘接作业。对于有些应用领域，当机器人负荷能力较低时，作用范围就非常重要。为此，库卡为您提供了 L 系列的 KR 16 L6-2 机器人（作用范围达 1.9 米）和 KR 30 L16-2 机器人（作用范围达 3.1 米）。4、 高负荷（90 千克至 300 千克）在点焊、搬运和装卸领域，库卡高负荷机器人颇受市场欢迎。其较长的作用范围和高度的灵活性使其成为不可或缺的好帮手。KR 160 R1570 nano 最大负载能力达 160 kg，作用半径长达约 1570 mm。 作为新一代及其紧凑加工机器人中的代言人，该机器人特别适合用于点焊并能提供最佳的工艺结果。 可无限旋转的轴 3 允许的工作范围非常大，因此在狭小的空间也可自如作业。 这对于比如电极修磨来说是及其有益的.5、重载（300 kg -1000 kg）库卡的重载机器人系列在点焊、搬运和装载/卸载任务中特别受欢迎。 它们的作用范围极广，灵活性高，是工作上可或缺的伙伴。KR 600 R2830 (KR 600 FORTEC)新一代的重载机器人由于新的修长设计和改善的性能而备受瞩目。 它作为重载级的机器人提供了非常大的作业空间和相当长的参照重心距离。 新一代和前一代机器人机械手上连接法兰的钻孔模式以及用于将机器人固定在地面上的钻孔模式是相同的。 因此新型重载机器人可以轻松地用于现有的单元布局。 也可提供铸造型机器人。6、特殊构造型式库卡机器人不仅有标准型号系列，而且还有满足特定要求的特殊型号，如架装式机器人、货盘堆垛机器人或冲压连线机器人，也可提供铸造型号。这些特殊产品系列的机器人使您应用起来生产效率更高，因为它们已根据相应用途进行了最佳调整。净室机器人，库卡使用昂贵专用设备的应用领域的客户提供了灵活的标准解决方案。与库卡普通机器人不同的是，净室机器人喷涂了特殊油漆且表面经过打磨抛光，这就避免了微粒的粘附。经改进的密封措施避免了磨损。KR 210 R2700 prime CR 的负载能力为 210 kg，运动范围为 2969 mm。 KR QUANTEC 专为极高的作业速度而设计。 洁净室对无尘性的要求最为严格。 库卡洁净室机器人在保证最高生产率水平的同时满足该项要求。库卡电弧焊机器人是专为弧焊设计的，价格相当优惠。凭借其 16 千克的负荷和3.1 米的作用范围，该机器人能触及焊接设备很难到达的焊缝。库卡机器人公司隆重推出真正的气体保护焊接专家 KR 16 arc HW（Hollow Writst）。 此类新型机器人具有一些与众不同的功能特征。 比如其机械臂和机械手上有 一个 58 mm 宽的通孔，可以保护机械臂上的整套保护气体软管的敷设。 由此不仅可以避免保护气体软管组件受到机械性损伤， 而且可以防止其在机器人改变方向时随意甩动。 既可敷设抗扭转软管组件，也可用于可无限转动的保护气体软管组件。 对用户来说，这不仅意味着提高了构件的可接近性及保证了对整套软管的最佳保护，而且还意味着离线编程也得到了简化。铸造机器人，库卡总能为各种应用领域提供恰当的机器人。库卡向市场推出了各种专为铸造需求设计的系列机器人产品以及不同的机器人型号从架装式机器人、标准机器人、重负载机器人直至货盘堆垛机器人。KR 180 R2500 extra F-HP(KR QUANTEC extra)更纤细、更快、更坚固： QUANTEC 系列的新型铸造机器人 因所需空间更小，从而节省了宝贵的占地面积。 为在高温环境下达到更高生产率的完美设计 - 针对承载力高至 180 kg，作用范围达到 2500 mm 的应用领域。架装式机器人，KR 150 R3300 prime K (KR QUANTEC prime)集超凡的精致和轻巧与卓越的刚性和精度为一身。 作业周期缩短 25%，同时具有最高的轨迹精度和最佳节能效果。 “KR QUANTEC prime K”以仅 1184 公斤的自重实现最佳的动态特性与性能。 作用半径为 3300 毫米以及负载能力为 150 公斤的“KR 150 R3300 prime K”，由于其自重得以大幅缩减，为设备内和设备上的定位开辟了全新方案。高精度机器人，KR 60 HA（高精度）高精度系列机器人是专为高精度作业设计的，尤其适合激光应用领域或部件测量领域。4、 日本安川公司4.1、公司介绍安川机器人，作为全球四大品牌之一。连续五年销售第一，安川机器人目前涉及的行业有：机床上下料机器人、安川码垛机器人、安川喷涂机器人、安川焊接机器人、安川弧焊机器人、安川点焊机器人。莫托曼机器人、 motoman机器人，可以协助客户实现离线编程软件、实现各行业工业机器人集成。多功能机器人莫托曼是以“提供解决方案”为概念，不断生机勃勃前进着的安川电机机器人产品系列在重视客户间交流对话的同时，针对更宽广的需求和多种多样的问题提供最为合适的解决方案，并实行对FA.CIM系统的全线支持。截至2011年3月，本公司的机器人累计出售台数已突破23万台，活跃在从日本国内到世界各国的汽车焊接、搬运、装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。经营范围：安川品牌的变频器、伺服电机、控制器、机器人、各类系统工程设备、附件等机电一体化产品在中国国内的销售及服务。4.2、产品介绍4.2.1、点焊机器人安川点焊机器人具体利用原理点焊机器人系统利用金属与金属之间的接触电阻，通过强大的电流，使金属接触部分局部融化，形成金属间的连接。机器人控制器可以根据不同材质、不同厚度确定和调整焊接压力、焊接电流等参数，具有焊接效率高、变形小，不需添加焊接材料等特点。安川点焊机器人及其系统的基本构成点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3 大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统，目前应用较广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有 1 3 个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有 5 6 个自由度，分 DC 伺服和 AC 伺服两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。4.2.2、弧焊机器人弧焊机器人的应用范围弧焊机器人用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同，中国在20世纪80年代中期研制出弧焊机器人。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。弧焊机器人的优势所在弧焊机器人系统能够灵活地处理各式各样的工件的切割与焊接作业，特别是在汽车车身的焊接上具有线结合的优点，具体的说，就是能够提高结合部的强度和刚性，从而实现用薄钢板作车身，满足时代所提出的车身轻量化的要求。汽车和铁道用车辆、摩托车等要求有很好的精度、强度以及刚性，在汽车制造过程中，对于已完成托架之类部件定位接后的后车轴管进行最终焊接。此外，品种多、批量小的产品最适合实用机器人进行焊接，可以省力，提高产品精度，节约成本。弧焊机器人的基本功能弧焊机器人的基本功能弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。3、 安川机器人安川机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人传感器：A、接近度或距离传感器用于感受工具至工件或障碍物的距离。B、力和力矩传感器用于感受装配（如把销钉插入孔内）时所产生的力和力矩。C、内体感受器用于感受机械手或其它由计算机控制的关节式机构的位置。D、触觉传感器用于感受工具与物体（工件）间的实际接触。E、视觉传感器用于“看见”工作空间内的物体，确定物体的位置或（和）识别它们的形状等。传感数据处理是许多机器人程序编制的十分重要而又复杂的组成部分。工业机器人的主要参数 1、工作空间，机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。2、重复位姿精度，在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致程度。3、自由度， 物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有56个自由度 4、额定负载，也称为持重。 弧焊机器人：520kg 点焊机器人：50200kg 5、最大运动速度，工具中心点所能达到的最大运动速度。 6、工业机器人的应用 工业机器人的主要应用领域有弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等。4、机床上下料机器人机床上下料机器人又名机床上下料机械手柔性系统。适用于各种机床的上料和下料，该机器人系统具有高效率和高稳定性，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品的生产。对用户来说，可以很快进行产品结构的调整和扩大产能提高效率，并且可以大大降低工人的劳动强度。机械手特点A、操作方便灵活，易维护。B、与机床完美结合达到柔性化系统的最高境界。C、机械手可采用独立的控制系统，不影响机床运转。D、可选：独立料仓，料仓独立自动控制。E、可选：独立流水线。机械手把冲床冲好的高温钢板在输送机A搬运到输送机B上，达到10层，输送机B运走。由于使高温冲压件，温度达180度，所以卡具部件要选用耐高温的。1、结果/成效过程可靠性：通过机器人控制系统和机床控制系统之间快速无误的通讯，以及机器在操作和测量部件时的精度，可保证系统加工过程的可靠性。2、改装时间短：两对手动更换的夹持器对钳口为机器人进行快速改装，每对钳口相应覆盖毛坯件直径带宽的一半。3、生产效率提高：由于灵活性和过程可靠性的提高，在使用相同数量的员工情况下，生产效率和精度得到了明显提高。5、安川搬运机器人搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。安川搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。机器人传感器：A、接近度或距离传感器用于感受工具至工件或障碍物的距离。B、力和力矩传感器用于感受装配（如把销钉插入孔内）时所产生的力和力矩。C、内体感受器用于感受机械手或其它由计算机控制的关节式机构的位置。D、触觉传感器用于感受工具与物体（工件）间的实际接触。E、视觉传感器用于“看见”工作空间内的物体，确定物体的位置或（和）识别它们的形状等。传感数据处理是许多机器人程序编制的十分重要而又复杂的组成部分。托玛斯自动化多年化致力于安川机器人（YASKAWA）、莫托曼机器人（motoman）、机床上下料机器人、工业机器人集成，机器人离线编程软件、安川搬运机器人、安川码垛机器人、安川喷涂机器。人、安川焊接机器人、安川弧焊机器人、安川点焊机器人等产品，欢迎咨询机器人操作程序A、光学传感器根据传感器的助攻，帮助您的机器人，以“见”。它可以让您的机器人，以区分轻，皮肤黝黑，以及确定光照强度在一个房间内，或光照强度不同的颜色。B、触碰传感器触摸传感器的反应接触和释放，机器人创造“感觉”一样，以前从未！ 它可以侦测到单个或多个按钮，压力机，和报告回给nxt。C、声音传感器声音传感器可让机器人听到！ 声音传感器能够测量的噪音水平都分贝（分贝）及DBA （频率约为3-6千赫哪里人耳是最敏感的） ，以及认识到健全的模式和确定基调的分歧。D、超声波传感器超声波传感器“看到”物体的地方！超声波传感器是能够侦测到一个目标和措施，在其邻近英寸或厘米。5、 国内机器人企业国内最具技术优势的10家机器人公司 1.沈阳新松：与沈阳自动化所渊源较深的新松机器人无疑是国产机器人的龙头企业。多关节机器人、DELTA、SCARA等工业机器人、洁净机器人、AGV自动导引车等产品系列齐全，有力的保障了其系统集成能力，数字化工厂经验已渐成熟。政府资源的倾斜、军工领域的需求是不争的优势。随着杭州基地、青岛基地的落成，产能逐渐释放，预计新松的触角将遍及中国主要工业重地。 2.安徽埃夫特：2007年埃夫特成立，2009年公司第一台机器人在奇瑞公司试用，目前，100多台套埃夫特机器人已在奇瑞汽车投入应用，奇瑞汽车是埃夫特机器人最可靠的试验场及应用市场。2014年2月牵手慈星股份后，埃夫特机器人又增加一优势渠道。埃夫特机器人是国产机器人销售规模较大的品牌，2014年公司销售了800多台机器人。目前埃夫特已具备单班年产1000台机器人的生产线，年产1万台机器人生产基地将于近期试投产。 3.广州数控：业界素有“北新松南广数”说法，可见广州数控的“江湖地位”。广州数控是国内领先的成套机床数控系统供应商，数控系统产销在行业连年领先。多年的数控系统技术积淀和数控领域客户资源，使得广州数控的机器人业务得以顺利发展。2014年，广州数控机器人销量超过500台，至今累计销售超过1200台套。此外，公司在伺服系统和减速器上也颇有建树，公司计划2017年实现年产1万台工业机器人，精密减速机3万个；2020年实现年产3万台工业机器人，实现产值30亿元。 4.南京埃斯顿：埃斯顿的数控系统和电液伺服系统在国内金属成形机床领域占有较高的比率，交流伺服系统领域技术积累丰富，伺服系统的技术积累有望反哺公司机器人自主化发展。2014年前三季度，埃斯顿就实现营业收入5867.8万元，工业机器人及成套设备产品已实现小批量生产和销售。埃斯顿于2015年3月登陆资本市场。 5.广东拓斯达：广东拓斯达科技股份有限公司（民营企业）是中国整厂自动化领域的代表性企业，被誉为“自动化整体解决方案运营商”标杆企业，公司机器人凭借技术及商业领域的安全、可靠和高效，成为国产领域的工业机器人领先者之一。凭着对行业与市场的独特理解，拓斯达成功闯出一条“机器换人，一年回本”为企业实现快速回本、整体持续增效的自动化研发运营模式。目前拓斯达在工业机器人与3D打印机两个领域，自主研发专利近40项，在报的专利10余项，为包括ITT、富士康、捷普绿点等在内的世界500强企业精心打造、也为中小生产制造企业诚意定制可升级、可复制、通用式、开放式全优化的工业自动化解决方案。 6.安川首钢：安川首钢机器人有限公司的前身是首钢莫托曼机器人有限公司，由中国首钢总公司和日本株式会社安川电机共同投资，是专业从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造、安装、调试及销售的中日合资公司。依托安川电机技术优势和强大的系统集成能力，形成较全面的自动化生产线，主营产品：机器人汽车风挡玻璃涂胶系统、汽车部件弧焊机器人系统、轿车悬架桥机器人焊装生产线、机器人点焊系统成套设备等。 7.上海新时达：新时达是国内最大的电梯控制系统配套供应商，产品包括电梯控制系统和电梯变频器两个系列。2014年1月，公司对价6亿元收购众为兴，加强了运动控制及机器人领域的资源优势。2015年3月18日，公司及众为兴对价1.33亿元收购晓奥享荣51%股权，完善公司系统集成领域，为新时达及众为兴机器人扩大了渠道优势。2014年公司实现营业收入13.07亿元，同比增长30.61%，实现净利润2.08亿元。但机器人业务占比仍不达预期。 8.上海沃迪：上海沃迪在蔬菜果汁等食品加工领域自动化经验丰富，是国产搬运码垛机器人的主要供应商之一，由于拥有大量的现成客户资源，公司码垛机器人能较快切入食品加工领域。公司搬运码垛机器人客户包括中粮、红牛、新希望、海尔等大型客户。沃迪金山新厂搬运码垛机器人设计年产能1000台套。上海沃迪在资本运作上也是赢家，2014年4月上海电气成为公司第六大股东，7月沃迪登陆新三版。2014年上半年实现营业收入4539.9万元，同比增长36.33%，全年营收超过1个亿。 9.配天集团：2010年配天集团自主研发出第一代6轴机器人，至今已拥有11款6轴机器人产品，涵盖5、10、16、50、180公斤负载。2013年公司在安徽蚌埠耗资1.5亿建年产400台套机器人生产基地，目前已投产。至此，集团机器人年产能达到1000台。除了机器人本体外，配天还涉足精密减速器、伺服电机、运动控制器等核心零部件的研发。除了集团内部需求外，公司还通过珠海汉迪等8家稳定的系统集成合作伙伴开拓外部渠道。2014年，包括自用在内，配天机器人出货近200台。 10.广州启帆：成立于2004年的启帆早期主要做往复机喷涂设备，2009年涉足机器人集成，不久开始研发自己的机器人，但仍以组装为主。2014年国机集团入主启帆，并将中心迁往广州，成立广州启帆。广州启帆现有职工300多人，其中工程技术人员140人。启帆资料显示2014年产值过亿。二、特种机器人1、医疗机器人医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复。2.1.1于医用机器人的分类1）远程医疗机器人；2）护理及康复机器人；3）智能假肢及“器官”机器人；4）微创外科手术机器人；5）特种功能的微型机器人,也称为软体机器人（Soft Robots）；2.1.2关于远程医疗机器人远程医疗机器人，具有以下的特点：第一、可移动、简易操作、功能专业化；第二、可以实现远程医疗服务，具有可用性、实用性、可负担；第三、大家比较忽视的一点智能化，包括远程遥控，可以兼容各种APP，可以学习反馈，云存储。目前我手上的手机可以在国内实现对36台机器人的控制。从端而言，就是从PC端到手机端再到智能机器人终端的转移，最早的时候，我们都是通过计算机网络来进行远程医疗，但有个问题，就是你不能离开他，没有办法持续进行个性化的健康咨询，无法实现医患的“实景”交流。智能手机出现后，我们可以通过智能手机来进行问诊，但是手机并不是仅仅用来诊疗的，而且存储能力也有限，还存在其他不足。于是我们希望有独立终端来进行类似的操作，于是有了远程医疗机器人，并且部分研发人员希望加入测血压、血糖、血氧的功能，实际上很多东西都可以加上，但是有没有必要，做之前得想清楚，比如汽车，一定是有它的特色，但是不是所有的汽车都要把所有的东西全放进去。比如护理机器人，可能有人会想到陪老年人聊天、情感看护、喂饭等，但其实目前一些护理机器人功能很单一，但却很好的解决了实际问题，比如病人移动、老年人起夜去洗手间等。目前，达芬奇手术机器人已经发展到了第四代，被认为是最成功的典范，相比第三代，第四代达芬奇手术机器人除了操作软件等方面进行了改进，安全性也更好。国内也