（通信与信息系统专业论文）基于数控系统的嵌入式plc研究.pdf

摘要 摘要 软p l c 是当前p l c 研究的热点。传统的p l c 已经不能满足工业需要，国际标准 i e c 6 1 1 3 1 3 的颁布大大的促进了软p l c 的发展。于此同时计算机数控系统也在向开发 式的体系结构发展。软p l c 更适应于开发式数控系统的要求，因此研究数控系统软p l c 是有理论和实际意义的。 在分析了软p l c 在数控系统的作用和工作原理的基础上，设计了软p l c 总体研究 方案，把软p l c 系统分为编辑系统和运行系统两个部分。参照i e c 6 11 3 1 3 国际标准， 建立合适的开发式数控系统的p l c 指令集，并将编辑系统划分为编辑器设计和编译器 设计两个主要部分进行研究，实现软p l c 应具备梯形图和指令表两种语言的编程的功 能要求。 研究了嵌入式硬件体系的基本构成和原理，在此基础上设计了本课题嵌入式软 p l c 的硬件平台。如f l a s h 及s d r a m 电路、j t a g 、u s b 接口电路、串行接口电路、 i o 模块输入输出接口电路。 采用面向对象的设计思想，利用c + + 编程语言，完成梯形图编辑器、指令表编辑 器的设计，开发了界面友好、高效的p l c 编程软件。采用a o v 图和二叉树实现了梯 形图和指令表语言的相互转化算法；并设计实现了软p l c 编译功能，生成了可执行的 目标代码。 实现了软p l c 运行系统。分析传统p l c 巡回扫描工作方式，设计了嵌入式软p l c 运行系统，并按照输入采样、程序的解释执行以及输出刷新三个过程来模拟传统的p l c 工作过程，从而实现软p l c 的逻辑控制功能。 关键字：开放式数控系统；软p l c 二叉树；梯形图：i e c 6 11 3 1 3 广东工业大学硕士学位论文 a b s t r a c t s o rp l ci st h ec u r r e n th o tr e s e a r c h p l cc a nn o tm e e tt h et r a d i t i o n a li n d u s t r i a ln e e d s ， t h ei n t e r n a t i o n a ls t a n d a r di e c 61 131 3g r e a t l yp r o m o t e dt h ee n a c t m e n to ft h ed e v e l o p m e n to f t h es o f tp l c a tt h es a m et i m ea l s ot ot h ed e v e l o p m e n to fc o m p u t e rn u m e f i 删c o n t r o l s y s t e m ( c n c ) a r c h i t e c t u r es t y l ed e v e l o p m e n t s o f tp l c i sm o r ea d a p t e dt ot h ed e v e l o p m e n t o fn u m e f i c a jc o n t r o ls y s t e mr e q u i r e m e n t s ，t h es t u d yo fs o f tp l cc n cs y s t e mi st h e o r e t i c a l a n dp i 劲c t i c a ls i g n i f i c a n c e s o f tp l ci nt h ea n a l y s i so ft h er o l ea n dw o r ko fc n cs y s t e mb a s e do nt h ep r i n c i p l eo f t h ed e s i g no ft h eo v e r a l lr e s e a r c hp r o g r a mo ft h es o f tp l c ，t h es o f tp l cs y s t e mi sd i v i d e d i n t oe d i t i n gs y s t e ma n d 砌t h es y s t e mi nt w op a r t s r e f e r e n c et oi n t e r n a t i o n a ls t a n d a r d i e c 6 1131 3t oe s t a b l i s ht h ea p p r o p r i a t ed e v e l o p m e n to fn u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e mp l c i n s t r u c t i o ns e t , a n de d i t i n gs y s t e md e s i g n e db yt h ee d i t o ra n dc o m p i l e rd e s i g nt os t u d yt h e t w om a i np a r t s ，s o f t - p l cl a d d e r d i a g r a ma n d i n s t r u c t i o ns h e e ts h o u l dh a v et w o p r o g r a m m i n gl a n g u a g e s ，t h ef u n c t i o n a lr e q u i r e m e n t s e m b e d d e dh a r d w a r es y s t e mo ft h eb a s i c 咖c 眦a n dp r i n c i p l e so fd e s i g no nt h i sb a s i s ， t h es u b j e c to fp l ch a r d w a r ep l a t f o r mf o re m b e d d e ds o f t w a r e s u c ha sf l a s ha n ds d r a m c i r c u i t , j t a g , u s bi n t e r f a c ec i r c u i t , as e r i a li n t e r f a c ec i r c u i t , i 0m o d u l ei n p u ta n do u t p u t i n t e r f a c ec i r c u i t o b j e c t - o r i e n t e dd e s i g n , c + + p r o g r m n m i n gl a n g u a g eu s e dt oc o m p l e t et h el a d d e re d i t o r , t a b l ee d i t o rc o m m a n dd e s i g n e da n dd e v e l o p e du s e r - f r i e n d l ya n de f f i c i e n tp l cp r o g r a m m i n g s o f t w a r e a o vg r a p ha n db i n a r yt r e eu s i n gal a d d e rd i a g r a ma n di n s t r u c t i o ns h e e tt oa c h i e v e i n t e r - l a n g u a g ec o n v e r s i o na l g o r i t h m ；a n dc o m p i l et h ed e s i g nt oa c h i e v ea s o f tp l cf u n c t i o n s t og e n e r a t et h ee x e c u t a b l eo b j e c tc o d e o p e r a t i n gs y s t e mt oa c h i e v eas o f tp l c s c a n n i n ga n a l y s i so ft h et r a d i t i o n a lw a yo f t r a v e l i n gp l c ，p l cs o f t w s x ed e s i g nf o re m b e d d e do p e r a t i n gs y s t e m , a n di na c c o r d a n c ew i t h t h ei n p u ts a m p l e ，t h ep r o g r a me x e c u t i o na n do u t p u tr e f r e s ht h ei n t e r p r e t a t i o no ft h r e e p r o c e s s e st os i m u l a t et h ew o r k i n gp r o c e s so f t r a d i t i o n a lp l ct oa c h i e v et h es o f tp l cl o g i c c o n t r o if u n c t i o n s n a b s t r a c t k e yw o r d s , o p e nn u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e m ；s o f t - p l c ；b i n a r yt r e e ；l a d d e rd i a g r a m ； i e c 6 1 1 3 1 3 1 i i c o n t e n t s j i ll _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ - _ _ _ _ _ _ 置_ _ _ _ _ _ _ - _ _ _ - - _ - _ _ _ - _ _ _ - - _ _ - c o n t e n t s a b s t r a c t i a b s t r a c t i i c o n t e n t s 】【1 i i 7 c o n t e n t s 1 l j 7 l 】【 c h a p t e r1p e f a e e 1 1 1s u b j e c tb a c k g r o u n d 1 1 1 1g e n e r a t i o no fo p e nc n c s y s t e m 1 1 1 2s o f tp l ce m b e d d e di nt h ed e v e l o p m e n to f p r o d u c t i o na n dt h er o l eo fn c s y s t e m 2 1 1 3d o m e s t i ca n di n t e r n a t i o n a lr e s e a r c hp r o f i l e 4 ： 1 2s o u r c ea n ds i g n i f i c a n c eo f t o p i c 5 1 3 。i 。h em a i nc o n t e n to fr e s e a r c h 6 c h a p t e r2e m b e d d e d s o f tp l c s y s t e m sa n a l y s i sa n dd e s i g n 7 2 1t h ew o r k i n gp r i n c i p l eo f t h ee m b e d d e d s o f lp l c 7 2 2 1c o m p o s i t i o ne m b e d d e ds o f t w a r ep l c 7 2 2 2w o r k se m b e d d e ds o f tp l c 8 2 2i e c 6 1131 - 3p l cp r o g r a m m i n gl a n g u a g es t a n d a r d s ：9 2 2 1i n t r o d u c t i o nt oi e c 6 1l31 3 9 2 2 2i e c 6 11 3 1 3s t a n d a r dm o d e l s 1 0 2 2 3i e c 61131 3s t a n d a r dp r o g r a m m i n gl a n g u a g ec o n t e n t 11 2 2 41 e c 6 1 1 3 1 - 3s t a n d a r do f t h em a i nf e a t u r e s 1 3 2 3p e r f o r m a n c ei n d i c a t o r sa n df u n c t i o no fp l c 13 2 3 1t h eb a s i cp e r f o r m a n c ei n d i c a t o r sp l c 1 3 2 4e m b e d d e dn cs y s t e mt oa c h i e v et h et w os o f t p l cp r o g r a m 14 2 4 1b u i l t i nt y p ea n dc h a r a c t e r i s t i c so fp l c 15 2 4 2i n d e p e n d e n tp l ca n di t sc h a r a c t e r i s t i c s 15 2 5e m b e d d e ds o f t w a r ed e s i g no fp l c ss o f t w a r ea r c h i t e c t u r e 16 v h 广东工业大学项士学位论文 2 5e m b e d d e do p e r a t i n gs y s t e mo fc h o i c e s o f lp l c 17 c h a p t e r3e m b e d d e ds o f t w a r ed e s i g no fp l ch a r d w a r ep l a t f o r m 2 0 3 1t h eb a s i cs t r u c t u r eo fe m b e d d e d h a r d w a r es y s t e m 2 0 3 1 1e m b e d d e dh a r d w a r es y s t e m ，t h eb a s i cc o m p o s i t i o nm o d e l 2 0 3 1 2 i 。h eb a s i cc o m p o s i t i o no f e m b e d d e dh a r d w a r es y s t e m 2 1 3 2p l ch a r d w a r e ，e m b e d d e ds o f i w a r e s y s t e md e s i g n 21 3 2 1e m b e d d e ds o f tp l cf u n c t i o n sa n do b j e c t i v e so fs y s t e mi m p l e m e n t a t i o n 21 3 2 2d e s i g no f e m b e d d e ds o f t p l ch a r d w a r e 2 2 3 2 3e m b e d d e dh a r d w a r ed e s i g np l c 2 2 3 2 3 1c h o i c eo f e m b e d d e dm i c r o p r o c e s s o r 2 2 3 2 3 2f l a s ha n ds d 】；乙d i mc i r c u i t 2 4 3 2 3 3j 1 a gi n t e r f a c ec i r c u i t 2 5 3 2 3 4u s bi n t e r f a c ec i r c u i t 2 6 3 2 3 4s e r i a li n t e r f a c ec i r c u i t 2 7 3 2 3 5i om o d u l ei n p u ta n do u t p u ti n t e r f a c ec i r c u i t 2 7 3 3s u m m a r yo f t h i sc h a p t e r 2 8 c h a p t e r4e m b e d d e ds o f l - p l cd e v e l o p m e n ts y s t e mr e s e a r c ha n di m p l e m e n t a t i o n2 9 4 1d e s i g no fe m b e d d e ds o f t p l ce d i t i n g 2 9 4 1 1t h ec h o i c eo f s t a n d a r dl a n g u a g e 2 9 4 1 2 l a d d e re d i t o r , d e s i g np r i n c i p l e sa n di m p l e m e n t a t i o nf e a t u r e s 2 9 4 1 3d e v e l o p m e n to f l a n g u a g ea n dc h o i c eo f d e v e l o p m e n tt o o l s 3 0 4 1 4c l a s sd e s i g n 3 0 4 1 5p r e s e r v a t i o no fd a t a 3 6 4 1 6c o n c r e t er e a l i z a t i o no f t h el a d d e re d i t o r 3 6 4 1 7i m p l e m e n t a t i o no f t h ei n s t r u c t i o nl i s te d i t o r 4 5 4 2l a n g u a g ec o n v e r s i o nm o d u l e 4 6 4 2 1p l ca r o rd e t e c t i o nm o d u l el a n g u a g e 4 6 4 2 2l a d d e rt ot h ei n s t r u c t i o nc o n v e r s i o n 4 7 4 2 3t l l ：i n s t r u c t i o nt oi a d d e rc o n v e r s i o n 5 0 4 3f u n c t i o n a ld e s i g no fe m b e d d e ds o f l - p l cc o m p i l e 51 v i c o n t c n t s 4 3 1p r e c o m p i l e di n s t r u c t i o n s 5 2 4 3 2p l ci n s t r u c t i o ne x p l a n a t i o n 5 2 4 3 3t 堍e tc o d eg e n e r a t i o n 5 5 4 4s u m m a r yo f t h i sc h a p t e r 5 6 c h a p t e r5i m p l e m e n t a t i o no fa ne m b e d d e do p e r a t i n gs y s t e ms o f t - p l c 5 7 5 1p r i n c i p l eo fs o f t p l c 5 7 5 2r e a l i z a t i o no fs o f t p l co p e r a t i n gs y s t e m 5 9 5 2 1i n p u ts a m p l e 5 9 5 2 2s o f t p l cc o m m a n di n t e r p r e t e r 5 9 5 2 3o u t p u tr e f r e s h 6 0 5 2 4c i r c u i tr e a l i z a t i o no f s c a n n i n gm o d e 6 1 5 3s u n u n a t yo f t h i sc h a p t e r 6 1 c h a p t e r6e x p e r i m e n t a lt e s t i n go fe m b e d d e ds o f t - p l c 6 2 。 c o n c l u s i o na n do u t l o o k t 5 4 r e f e r e n c e s 6 1 ； p a p e r sp u b l i s h e dd u r i n gt h es t u d yf o r a d e g r e e 6 8 o r i g i n a lt h e s i ss t a t e m e n t 6 9 t h a n k s 7 ( ) 。j i _ ， a p p e n d i x ae x a m p l ei n t e r f a c e 7 1 a p p e n d i x b i n s t r u c t i o n l i s t o f l a d d e r ：，7 2 a p p e n d i x c t h ed e f i n i t i o no ft h eo u t p u ts i g n a lp o i n t 7 4 a p p e n d i x d t h ed e f i n i t i o no ft h eo u t p u ts i g n a lp o i n t 7 7 i x 第一章绪论 1 1 课题背景 1 1 1 开放式数控系统的产生 第一章绪论 1 9 4 8 年，美国帕森斯( p a r s o n s ) 公司在研制加工直升机叶片轮廓检查样板的机床 时，提出了数控机床的概念。1 9 5 2 年，美国帕森斯公司和麻省理工学院研制成功了世 界上第一台数控系统，开启了一个新的数控时代的开始。半个世纪以来，随着计算机 技术和电子技术的发展，数控技术得到了迅猛的发展。归纳起来，数控系统的发展至 今已经经历了两个阶段和六代【l 】。 第一阶段：数控( n c ) 阶段( 1 9 5 2 - 1 9 7 0 年) 。早期计算机的运算速度低，对当时的 科学计算和数据处理影响还不大，但不能适应机床实时控制的要求。人们采用数字逻 辑电路组成一台机床专用计算机作为数控系统，被称为硬件连接数控 ( h a r d w i r e d n c ) ，简称为数控( n c ) 。随着元器件的发展，这个阶段历经了三代，即 电子管、晶体管和小规模集成电路。 第二阶段：计算机数控( c n c ) 阶段( 1 9 7 0 年现在) 。到1 9 7 0 年，随着通用小型计 算机业的出现，运算速度有了大幅度的提高，于是将它移植过来作为数控系统的核心 部件，从此进入了计算机数控( c n c ) 阶段。它是综合了计算机、自动控制、电气传动、 测量和机械制造等各种技术而形成的一门边缘学科。计算机数控技术是数控机床的关 键技术，数控机床又是推行( 柔性制造单元) 、柔性制造系统以及计算杌集成制造系统等 的基础。计算机数控阶段也经历了三代，即小型计算机、微处理器和基于p c 的第六代。 随着市场化全球化的发展，市场竞争空前激烈，传统的数控系统越来越不能满足 市场发展的需要。传统的数控系统有以下特点：与通用计算机不兼容、维修困难、很 难进行升级和二次开发，严重制约着数控技术进一步的发展。于是，人们在2 0 世界8 0 年代提出了开发式数控系统的概念。 目前，开发式数控系统尚未形成统一的定义，但是一般认为开发式数控系统应具 有以下特征1 2 】： ( 1 ) 模块化两层含义：首先是数控功能的模块化，可以根据机床厂的要选择各 广东工业大学硕士学位论文 个功能；另一层含义是系统体系结构的模块化，即数控系统内部各功能的算法是可分 离的、可替换的。 ( 2 ) 标准化由机床控制器领域的多家公司和研究所组成联盟，全面制定控制器 的标准，包括硬件和软件的各种接口，然后再行业内或联盟内公布这些标准。 ( 3 ) 可再次开发系统具有可扩展性。系统提供接口标准，包括访问和修改系统 参数的机制以及控制系统提供的a p i 和其他工具，使客户能进行二次开发。 ( 4 ) 适应网络操作方式随着网络技术逐步融入p c 机及后续机型，网络技术也 必融入开发式控制器中。未来的开发式控制器可能是在网络技术支持下的多处理器并 行计算的控制器。 总之，所谓开发式数控系统应是一个模块化、可重构、可扩充的软硬件控制系统。 1 1 2 嵌入式软p l c 的产生及在开发式数控系统的作用 p l c ( p r o g r a m m a b l el o g i cc o n t r o l l e r ) ，是可编程逻辑控制器的缩写。国际电工委员 会( i e c ) 对p l c 通用控制系统的定义是：可编程控制系统是一种数字运算操作的电子系 统，专为在工业环境下应用而设计，它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储 执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式 或模拟式的输a 输出，控制各种类型的机械或生产过程【3 j 。 p l c 经过几十年的发展，以高速度、高性能、高可靠性广泛应用在工业控制领域 中。然而，人们逐渐认识到，传统p l c 自身存在着这样那样的缺点：难以构建开放的 硬件体系结构；工作人员必须经过较长时间的专业培训才能掌握某一种产品的编程方 法；传统p l c 的生产被几家厂商所垄断，造成p l c 的性价比增长很缓慢：由于现在的 控制过程越来越复杂和要求越来越高( 如：过程控制、运动控制、模糊控制等) ，控制更 趋分散化和个性化，传统p l c 在这些方面都显得力不从心，制约了传统p l c 的发展。 另一方面，传输的p l c 编程语言本身存在着许多难以克服的缺点，而至今仍然采用诸 如指令表、梯形逻辑或控制系统的功能图等传统的p l c 编程方法已经达到其极限。未 来的p l c 应用程序，除了顺序控制外、人机界面、通讯及监控组态等将是程序的重要 组成部分，如果p l c 程序的开发不断得到改进，程序的开发时间、错误率都将会相对 的提高，而对于大型程序的编制、纠错和维护也将是个巨大的工程。这些问题都成了 制约传统p l c 发展的因素。为解决这些问题，m c ( 国际电工委员会) 于1 9 9 3 年发布了 2 第一章绪论 i e c 6 1 1 3 1 3 有关可编程序控制器编程的标准。根据该标准，充分利用工业控制计算机 ( i p c ) 或嵌入式计算机( e p c ) 的硬件和软件资源，全部用软件来实现硬p l c 的功能。这 就是国际上出现的高新技术一软p l c 技术【4 】。 所谓软p l c ( s o f t p l c ) 就是：在保留p l c 功能的前提下，采用面向现场总线网 络的体系结构，采用开放的通信接口，如以太网、高速串口等；采用各种相关的国际 工业标准和一系列的事实上的标准；全部用软件来实现传统p l c 的功能【5 一。 数控系统中的可编程逻辑控制器p l c 主要完成数控部分的m 、s 、t 功能，即除 了主运动以外的辅助功能，在数控系统配置机床时起一个接口的作用 7 1 。p l c 与机床 以及n c 之间的信息交换，对于p l c 的功能发挥，是非常重要的。p l c 与外部的信息 交换，通常有四个部分喁j ，如图1 1 所示。 急停、跣转等高速信号 机床到p l c x p i c 到n c 输入信号一 g m tn c p l c 一纠r 蕾i 虮陡 一输入信号 yf n c 劐p i ，c 图1 1p l c 与数控系统信息交换图 f i g 1 - ls y s t e mi n f o r m a t i o ne x c h a n g ep l ca n dn cc h a r t ( 1 ) 机床至p l c ：机床侧的开关量信号通过i o 单元接口输入到p l c 中，除极少 数信号外，绝大多数信号的含义及所配置的输入地址，均可由p l c 程序编制者或者是 程序使用者自行定义。数控机床生产厂家可以方便的根据机床的功能和配置，对p l c 程序和地址分配进行修改。 ( 2 ) p l c 至机床：p l c 的控制信号通过p l c 的输出接口送到机床侧，所有输出 信号的含义和输出地址也是由p l c 程序编制者或者是使用者自行定义。 ( 3 ) c n c 至p l c ：c n c 送至p l c 的信息可由c n c 直接送入p l c 的寄存器中。 所有c n c 送至p l c 的信号含义和地址( 开关量地址或寄存器地址) 均由c n c 厂家确 定，p l c 编程者只可使用不可改变和增删。如数控指令的m 、s 、t 功能，通过c n c 译 码后直接送入p l c 相应的寄存器中。 ( 4 ) p l c 至c n c ：p l c 送至c n c 的信息也由开关量信号或寄存器完成，所有p l c 3 广东工业大学硕士学位论文 送至c n c 的信号地址与含义由c n c 厂家确定，p l c 编程者只可使用，不可改变和增删。 工业控制计算机( i p c ) 的运算速度和数据处理能力越来越高，一台单c p u 的i p c 就可以胜任c n c 系统中位置控制、后台管理、网络通信、p l c 等诸多功能。在传统 c n c 系统中，p l c 控制模块具有单独的c p u 体系结构；在基于i p c 的开放式数控系 统中，可以将p l c 与其他功能共用一个c p u ，只是具有相对独立的软件模块，采用这 种体系结构的p l c ，称为是内置p l c 、内嵌p l c 或称为软p l c f g l 。软p l c 技术是开发 式c n c 系统中的关键技术之一。 1 1 3 国内外研究概况 嵌入式软p l c 是一种新型的控制系统，具有强大的生命力，在中小型控制领域具 有不可替代的优越性。它提供标准化编程语言，强调硬件资源的有效利用性，提供开 放式扩展结构，强化过程控制的运算能力，增加网络互连功能，融合嵌入式系统技术， 为特定对象控制问题的解决提供了一个通用开发平台。在国外研究软p l c 著名的厂 家主要有：法国c ji n t e r n a t i o n a l 公司的i s a g r a f 软件包，p c s o ri n t e r n a t i o n a l 公司的 w i n p l c ：德国k w - s o f i w a r e 公司的m u l t i p r o gw t 3 2 ，倍福t w i n c a t 控制软件 t w i n c a tp l c ；美国w i z d o mc o n t r o li n t e l l u t i o n 公司的p a r a d y m 31 ，m o o r ep r o c e s s a u t o m a t i o ns o l u t i o n s 公司的p r o c e s ss u it e ，w o n d e r w a r ec o n t r o l 公司的i n c o n t r o l ， s o f t p l c 公司的s o r p l c 等【1 0 1 。具体产品特性如下： ( 1 ) s i e m e n s 公司的s i m a t i cw i n a c 。s i m a t i cg r l n a c 是基于w i n d o w s 平台 的控制软件，具有可视化人机界面，它将控制、数据处理、通信等技术集于一体。 s i m a t i c w i a a c 采用了v e n u u c o m 公司提供的实时操作系统作为w i n d o w s n t 的扩展， 具有“硬实时一的特性。s i m a t i cw i n a c 具有开放的开发环境，支持用户在控制程序 中嵌入c ，c + + 代码，能够访问外部硬件和软件组件。此外，它还具有在线调试功能， 编程人员无须连接p l c 即可在本机实现s t e p 程序、人机界面程序及通讯程序的在线调 试。 ( 2 ) s o f t p l c 公司的s o f l p l c 。s o f l p l c 是基于p c 的开放式控制软件，具有开放 的控制平台，用户能够根据自己的需求来选择硬件。支持用户用梯形图和c 、c + + 、j a v a 等高级语言来编写自己的程序。此外，s o r p l c 内嵌w e b 和f 】m 服务器，用户可进行 远程维护和监控。s 0 r p l c 独立于w i n d o w s 操作系统，从d o s 将s o t t p l c 装入内存后， 4 第一章绪论 即可控制c p u 。 ( 3 ) c jh t e m a f i o n 公司的i s a g r a f 。i s a g r a f 能够在多种操作系统下运行，具有良 好的网络通讯能力，包括数据传输、远程监控和维护、在线调试、应用程序下载以及 支持运行于多个目标机上的控制程序间的通讯。具有图形化开发界面，全面支持 i e c 6 1 1 3 1 3 标准的5 种语言和流程图语言，支持高级数学函数、矩阵、串操作，支持用 户用c 语言编程，支持布尔型、数字型( 整型，实型) 、定时器型、多维矩阵以及数据 结构和各种变量的结合使用。 ( 4 ) k w - s o f t w a r e 公司的m u l t i p r o gw t 3 2 产品。该产品完全符合i e c 6 11 3 1 3 标准， 开发环境集成化，支持五种编程语言( s t 、i l 、l d 、f b d 、s f c ) ，其中l d 、f b d 、s f c 三种图形编程非常直观，但它不支持五种编程语言之间的相互转换。 ( 5 ) w o n d e r w a r e 公司的i n c o n t r o l 7 0 产品。该产品与人机界面软件h m i 具有良好的 接口，支持l d 、s f c 、s t 三种编程语言，开发环境集成纯，编程简单，每个程序以文 件形式进行管理。 目前国内一些搞工业控制的公司及机构也在积极研究软p l c 产品，但是由于起步 比较晚，至今还没有一家公司或机构推出完整的产品。但是我国也取得了很大的发展， 如北京亚控自动化软件科技有限公司研究开发具有自主知识产权的中文软p l c 产品， 上海鑫仪公司的s u p m a x 8 0 0 ，选用法国c ji n t e r n a t i o n a l 公司的符合i e c 6 11 31 - 3 的 i s a g r a f 和美国的强实时操作系统v x w o r k s 1 1 , 1 2 。东南大学开发的面向d c s 控制组态软 件中包含一些软p l c 功能，它只是d c s 系统的一部分，不能独立运行。华中科技大学 对软p l c 技术进行了大量的研究，取得了一定的成果。国家数控系统工程与研究中心 开展了开放式数控系统中的软件p l c 技术研究，提出了一种基于开放式数控系统的嵌 入式软件p l c 子系统的实现方法，给