（模式识别与智能系统专业论文）针对运动平衡的大脑与小脑协作学习机制.pdf

摘要 生物及人的智能学习机制一直是神经生理学和工程科学共同关心的课题。 本论文的目标是研究小脑和大脑中的神经系统如何相互协调以学习连贯的运动 控制技能。文中所提出和引用的神经计算算法都源于神经生理学的实验研究成 果。分别基于监督学习和强化学习理论，本文提出了两种针对运动平衡控制的 神经计算模型。 针对非线性平衡控制问题，文中提出了一种加入预测信息的反馈误差学习 ( p f e l ) 模型。在p f e l 模型中，包括一个常规控制器( c f c ) 和一个神经网 络前馈控制器( n n f c ) ，其中c f c 负责保证系统的稳定性。反馈控制器的输出 信号和基于当前实际误差的系统状态预测信息共同前馈神经网络( n n f c ) 的学 习信号。为了满足持续激励条件，使用被控对象当前的实际输出误差作为前馈 神经网络的前向输入。为了将神经网络控制与学习过程结合在一起，使用在线 b p 算法作为神经网络学习算法。在算法中，根据前两个样本的误差梯度信息对 下一个样本的学习步长进行调整；同时为了加速学习过程而且保持良好的稳定 性，在学习算法中引入了权值更新动量因子和学习率折扣因子。p f e l 模型是从 工程模型角度解释神经运动学习控制机制。 基于最新的神经生理学试验结果，文中在强化学习框架内提出了一种实现 小脑运动平衡控制的神经计算模型，称作协作运动学习模型( c m lm o d e l ) 。在 c m l 模型中，小脑内部具有两条平行的信息通道，其中较为直接的一条通道即小 脑蚓体主导着基本的反射式动作，另一条由小脑中间层通向大脑皮层的通道可 能是这种自动行为的起源。在神经网络学习过程中，大脑皮层通过爬行纤维传 递预测误差信号以修改平行纤维和浦肯野细胞之间的突触权值。同时，小脑中 间层输出t d 误差信号作为大脑皮层的学习信号。在模型中，小脑和大脑的神经 网络都使用递归神经网络和实时递归算法实现。 文中的一系列仿真试验表明本文提出的两种模型可以实现运动平衡控制和 运动神经学习。这些试验结果证明了这两种模型可以在功能上模拟生物运动神 经系统。本文的研究工作得到了国家自然科学基金( 6 0 3 7 5 0 1 7 ) 的支持，相关 研究成果已被国际期刊n e u r o c o m p u t i n g ( s c i 检索) ，国际会议论文集l s n n2 0 0 6 l n c s3 9 7 l ( s c i 检索) ，和中文核心期刊系统仿真学报( e i 检索) 币式录用。 本文的研究工作对于促进运动学习模型在控制系统中的应用具有积极的意义。 关键词反馈误差学习；强化学习；小脑：运动平衡 a b s t r a c t a b s tr a c t t 1 1 ei n t e l l i g e n tl e a m i n gs c h e r r l eo fh u m a nb e i n g sh a sl o n gb e e nah o tt o p i ci nb o t l l n e u r o b i o l o g ya n de n g i n e e r i n gs c i e n c e s t 1 1 i st 1 1 e s i si sa i m e dt oi n v e s t i g a t eh o wt h e d i 恐r e n tp a n so f h u m a nn e u 脚s y s t e m ss h o u l di n t e m c tw i t he a c ho t l l e rt om a k et h e o v e m um o t o rc o n t r o lc o n s i s t e n t t h en e u r a la i g o r i t | 1 m si n t h i st h e s i sa r ea l ld e r i v e d f r o mn e u r o b i o l o g i c a le v i d e f l c e s t w om a i nm o d e l sa r ep r o p o s e db a s e do ns u p e r v i s e 1 e a m i n ga n dr e i n f b r c e m e mi e a m i n gr e s p e c t i v e l y a i m i n gt oc o p ew i t l lt h en o n l i n e a rb a i a i l c ec o m r o lp r o b l e m ，t h ep r e d i c t i v ef e e d b a c k 髓o rl e a r n i n g ( p f e l ) m o d e li sp r o p o s e d 。i nm ep f e lm o d e l ，b o m 妊s t a t e p r e d i c t i v es i g n a la 1 1 dt 1 1 eo u t p u to ft h ec o n v e n t i o n a lf e e d b a c kc o n t r 0 1 l e r ( c f c ) 盯c i m e g r a t e di n t om et e a c h c rs i g n a lo ft h en e u r a ln e t w o r kf e e d f b n a r dc o n 仃0 1 1 e r ( n n f c ) i no r d e r t os a t i s 匆t h ep e ( p e r s i s t e me x c i t a t i o n ) c o n d i t i o n ，t h ef e e d b a c ke r m r s i g n a l sa r ee m p l o y e da s 血ei n p u tf o rt h ef e e d f o r w a r dc o d t r o l l e r a n o n l i n e b a c k - p r 叩a g a t i o n ( b p ) a l g o r i t h mw i t l lt h es e l f 二a d 印t i v el e a m i n gr a t ei sd e v e l o p e da n d e m p l o y e di nt l l en n f c t or e a l i z et l l ec o m b i n “o no fl e a h l i n ga n dc o m r o l l i i l g i nt h i s a l g o r i t l l m ，1 1 1 em o m e n n l mt e mi s s e tf o rs m o o l i n go u tt h eo s c i l l a t i o n si nt l l e t r 旬e c t o r y t h eb o u n do ft h el e a m i n g 阳t ci sf i x e dt oe n s u r el e 锄i n gp m c e s sr e m a i n s t a b l e t h cp - f e lm o d e lh a sm o r ef e a c u r e so fa ne n g i n e e r i n gm o d e lt t l a l lab i o l o g i c a l 街o i l e l b a s e do nr e c e mn e u r o s c i e n c ee x p e r i m e n t s ，ac o m p u 协t i o r l a lm o d e li nt h ef 锄e w o r k o fr e i n f o r c e m e n tl e 锄i n c a l l e dc o o p e r a t i v em o t o rl e a m i n g ( c m l ) m o d e l ，i s p r o p o s e dt or e a l i z ec e r e b e l l a rc o n t r o lo fb a l a n c ea n d1 0 c o m o t i o n i nt h ec m lm o d e l ， c e r e b e l l u mi sap a m l l e lp a t h 、v a y 廿1 a t 1 ev e n n i sa 1 1 dt 1 1 en o c c u i o n o d u l a r1 0 b ep l a ya r o l eo fr e n e xa c t i o n se x e c m o r a n dt h a tt h ei m e 珊e d i a t ez o n eo ft 1 1 ec e r 它b e l l u m p a n i c i p a t e si ni n i t i a t i n gv o l u l l t a r ya c t i o n s d 谢n gt h et r a i n i n gp h a s e ，t h ec e r e b r a l c o r t e x p r o v i d e s t h ep r c d i c t i v ee r r o rt h r o u g hc l i m b i n gf i b e rt om o d u l a t et h e c o n c u r r e m l ya c t i v 砒e ds y n 印s e sb e m e e np a r a l l e l 助e r s 趿dp u r k 硒ec e l l s m e a n w h i l e ， 协ei m e r r n e d i a t ez o n co ft h ec e r e b e l l 啪c o m p u t e st l l et e m p o r a ld i f 瓷r e n c e ( t d ) e r r d r a sat r a i n j n gs i g n a if o rt h ec e r e b r a lc o r t e x b o t ht l l ec e r e b e l l u ma n d 也ec e r e b r a lc o n e x i i i a r er e a l i z e du s i n gt h er e c u 玎t 眦n e t w o r ka n dr e a l t i m er e c u r r e n tl e a m i n g ( r t r l ) a l g o r i t l l m t h es i m u l a t i o ne x p e r i m e n t si nm i st h e s i sp r o v em a tb o mm o d e l sc a na c c o m p l i s ht h e b a l a n c ec o n t r o lt a s k s t h e s er e s u l t sd e m o n s 廿a t em a tt h ep r o p o s e dm o d e l sc a nb e c o m p a r e dt or e a ln e o u ss y s t e m so na 缸c d o n a l l e v e 】 t h i sr e s e a r c hi ss u p p o r t e db yn a t i o n a ln a t u r a ls d e n c ef o _ l 】i l d a t i o no fc h i n a ( 6 0 3 7 5 0 1 7 ) 。i k l a t e dw o r kh a sb e e na p p r o v e df o rp u b l j c a t i o nb yn e u r o c o m p u t i n g ( s c ii n d e x e d ) ， i s n n2 0 0 6 l n c s3 9 7 1 ( s c ii n d e x e d ) a i l dj o u h l a lo fs y s t e m s i m u l a t i o n ( e ii n d e x e d ) t h es t u d yp r e s e n t e di nm i s 愤1 e s i sm a y m a k eas i 鲥f i c a n t c o m r i b m i o nt ot 1 1 ea p p l i c a t i o no fm o t o rl e 姗i n gm o d e lt oc o m r 0 1s y s t 锄，a i l dc o u l d b e 印p l i e d t ot h ef l e l do fm a c h i n el e a r n i n g ，a u t o m a t i o na n dr o b o t i c s k e y w o r d sf e e d b a c ke r r o rl e a n l i n g ；r e i n 0 r c e m e ml e a m i n g ；c e r e b e l l u m ；m o t o r b a l a i l c e i v 独创性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他 人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京工业大学或其它教育机构 的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均 已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签名：! 丝堕日期碰翌：兰：坐 关于论文使用授权的说明 本人完全了解北京工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅：学校可以公布论文的全部或部 分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 ( 保密的论文在解密后应遵守此规定) 签名：j 垒! 盈导师签名：t 玉麴亟 日期 1 4 以，f 、 c h a d * ri + i n t r o d u c t l o n c h a p t e r1 ：i n t r o d u c t i o n 1 1i ! 【u m a nb a l a n c ec o n t r o l t h ei c a m i n gm o t j o nc o n t r 0 1s c h e m e sd u r i n gh u m a nb a j a n c ec o n t m 】讧m o d e i e da n d t e s t e d t w o 一1 e g g e dw a l “n gi s o n eo ft h em o s ts o p h i s t i c a t e dm o v e m e n t si nn a t u r e ， w h i c hi 玎n u e n c e dt i 】e d e v e l o p m e n to fb i p e d a lw a l k i n gr o b 。t s b a l 卸c ec o n 打o li sa f u n d a m e n c a lm o t o rb e h a v j o ri ns t a n a n dw a l k i n g b a l a n c ei st h ep r o c e s sb yw h i c h w ec o n t r o lt h eb o d y sc e n t e fo fm a s s ( c o m ) w i t hr e s p e c tt ot h eb a s eo fs u p p o r t ， w h e t h e ri ti ss t a t i o n a r yo rm o v i n gb a s e d0 nt h er e l a v ep o s i t i o nb e t w e e nt 1 1 ec o m a 士1 dt h es u 即o r t i n gf o o t ，w a l k l n gc a i lb ed i v i d e di n t ot w oc a t e g o r i e s ：w a l k i n gw i t h s t a t i cb a l a n c ea n dw a l “n gw i t hd y n a m i cb a l a n c e s t a 石cb a i a n c er e f e r st ot h 砒血e c e n t e ro f m a s s ( c o m ) o f 廿1 er o b o ti sk e p tw 胁i nm es u p p o r ta r e ao f l l l ef e e ta ta l l t i m e s w t h o m a sm | l l e r 9 1 v e sad e n n i t i o no fw a l l ( i n gw i 幽d y n a m i cb a l a n c e “w h e nw a l k i n gw i t hd y n a n l i cb a l a n c o ，t h ep r o j e c c e dc e n t e ro fm a s si sa 1 1 0 w e do u t s i d e o ft h ea r e ai n s c r i b e db yt h ef e e t ，a n dl h ew a l k e rm a ye s s e n t j a l l yb ef a i l i n gd u r i n g s o m ep a r t so ft h eg a i tc y c j e ，af o o tm u s tb em o v e ds oa st oc a t c ht h eb i p e da ct h e p r o p e rm s 伽n ，b r e a k i n g t h ef a l l卸da c h i e v i n gt h ed e s i r e dn e tt r a n s l a t i o 衄j a c c e l e m t j o no rd e c e l e r a t i o n ”h u m a nb e i n g sr a r e l ye m p l o ys t a 硅cw a l k i n g i no r d e rt 0 a c h i e v eb e 仕e rp e r f o n n a n c e si ns p e e ds 0 t n ek j n do fi n s t a b i l i t ym u s tb ei n t r o d u c e dt o t h eb “a n c ec o n 仃o ls c h e m e b i o l o g i c a l l ys p e a k j n 吕t | l r e el e v e l so ft h ec e n t r a ln e r v o u ss y s t e m ( c n s ) t a k ep a r ti n b a l 色n c ec o n 订0 1 ，弱i s 幽o w nm f 培l1 t h es p i n a lt e n e xi su s e di nr e a c t i es a t i o n s 廿i g g e r e d b ye x t e m a 】s t i m u l i a tl h e8 u b c on l c a la n dc o n i c a l l e v e l ，t h ec e r e b e l l u ma n d 廿l ec e r e b r a lc o r t e xp l a ya ni n t e g r a lr o l ei nb o t hm o t o rc o n t m la n dm o t o r 】e a m i n g 哆 a ni m p o r t a n tf e a t u r eo ft h ec n si si t sr e m a r k a b l ea b j l i t yt oa d a p tt oc h a n g e sb o t hi n t h ee n v i r o n m e n ta n di n s i d et 圯b o d vt h l sa b i l 时i n d i c a t e st h a tt h ec n sl 龆m sa 1 1 d m a i n t a i n si n o e m a lm o d e l so f t h ek i n e m a c i c sa n dd v n a m i c s0 f t h ee n v i r o n m e n ta n dt h e m a i n t a i n si n t c m a lm o d e l so f t h ek i n e m a t i c sa n dd v n a m i c so f t h ee n v i r o n m e n ta n dt h e b o d v 北京工业大学工学硕士学位论文 f i g 1 1 ： t h eh u m a nn e u r a lc o n t m l l 。o p t h e r e1 s 盯o w l n ge v l d e n c et h a tm t e m a im o d e j so tm o t o rb a l a n c ea r es t o r e di n 血e c e r e b e l l u m d e c a d e sa g o ，h 0 1 m e sp o i n t e do u tt h a tc e r e b e l l u mi sr e s p o n s i b l ef b r m a i n t a i n i n gs t a n d i n gp o s t u r e p 1 b a s e do nh i s t o r i c a lm e d i c a lc a s e s ，g l i c k s t e i n c o n c l u d e dt h a tt 1 1 e r ea r en or e p o r t e dc a s eh i s t o r i e se x i s tw i t hm l lr e c o v e r yo fp a t i e n t s w i t ha na b n o 唧a 儿yd e v e l o p e dc e r e b e l l u m 4 1 u s i n gp e t 引，f m r i 【6 】m e t h o d s ，i ti s c o n f i m e dt h a tt h ec e r e b e l l a rv e m l i se f 诧r e n ts y s t e mp l a y sac e n t r a lr o l ei n m a i n t e n a n c eo f s t a n d i n gp o s t u r e t h e r ea r ea l s op l e n t yo fe v i d e n c e ss h o w i n gt h a tt h ec e r e b e l l u mi sas t m c t u r e s p e c i a l i z e df o rm o t o rl e a m i n r a t h e rt h a ns i m p l yf o rt h ee x e c u t i o no fm o t o rc o n t r o l 【7 1 0 1 o nt h eo t h e rh a n d ，c e r e b e l l a rp “e n t sc a nn o te s t a b l i s ha ni n t e m a lm o d e l c o m p a r a b l et ot h a te m p l o y e db yn o 硼a ls u b j e c t s 1 1 1 2 1 t h e r e f o r e ，c e r e b e l l u mh a s 1 0 n gb e e ns e e na sal e a m i n gm a c h i n ef o rm o t o rc o n t m ia n dm o t o rs k i l l 【1 3 17 1 i na l lo f m e s ec l a s s i c a lt h e o r i e s ，a ni n s t m c t i v es i g n a lv i at h ei n f e r i o r0 1 i v e c l i m b i n gf i b e r s y s t e mi st h ee r i t i c a lb a s i so fs u c c e s s 如lm o t o rl e a m i n g i nar e c e n tr e v i e w ，m o r t o n a n db a s t i a na n a l y z et h em e c h a n i s m so fc e r e b e i l a rc o n t r o lo fb a l a n c ea n dl o c o m o t i o n i n d c t a i la n ds u g g e s tt h a tt h ec e r e b e l l u mp l a y sa ni m p o n a n tr 0 1 ef o ra d a p t i n gp o s t u r e a n dl o c o m o t i o nt h r o u 曲t r i a l - a j l d e r r o r ，t h o u 曲m o r ee v i d e n c e sf o rt h i sv i e wa r e n e e d e d h o wt oo b t a i nt h ei n s t m c t i v es i g n a lf o rt h en e u r a ln e t w o r ko fc e r e b e l l u mi st h ek e yt o u n d e r s t a n dt h ep h y s i 0 1 0 9 i c a lf u n c t i o n so fh u m a nm o t o ri e a m i n g p r e v i o u sa n i m a l e x p e r i m e n t si n d i c a t et h a tt h ei n t e g r i t yo ft h em o t o rc o n e xi sn o ti n d i s p e n s a b l ef o rt h e f b e d b a c km o d eo fo p e r a t i o no ft h ep o s t u r a lc o n t r 0 1s y s t e ms u c ha s s t a n d i n g o r 2 c h a d t e rl ：i n t r o d u c t l o n w a l k i n go nan a tt e r r a i n 【1 9 2 1 1 h o 、牝v e r ，t h en e w e s te x p e r i m e n t ss h o wt h a tm e a c t i v i t yo f c e n a i nc l a s s e so fn e u r o n so f t h em o t o rc o r t e xi sc l o s e l yr e l a t e dt oah i 曲l y a u t o m a t i cm o t o ra c t i v i t y 【2 2 23 1 f r o mm ev i e wo fa n a t o m y ，t h e r ea r ea h m d a n ta f f e r e n t a n de f 话r c n tc o n n e c t i o n sb e t w e e nc e r e b e l l u ma n dc e r e b r a lc o r t e x ，h e n c eac o o p e r a t i v e m o t o rl e a m i n gs c h e m ei sv e r yr e a s o n a b l e i n t h i st h e s i s ，w ef o c u so nh u m a nb a l a n c ec o n t r 0 1s c h e m ed u r i n gs u d d e ne x p o s u r et o o f b b a l a n c ec o n d i t i o n s f r o mt h ev i e wo fa d a p t i v en o n l i n e a ro p t i m a lc o n t r o l ，w e p r o p o s eap r e d i c t i v ef e e d b a c ke r r o rl e a m i n g ( p f e l ) m o d e lt or e a l i z em eb a l a n c e c o n 仃0 1s c h e m ei nt h ec n s t h e n ，i nt h e 疳a m e w o r ko fr e i n f o r c e m e n ti e a m i n g ，w e a t t e m p tt om o d e lt h ec o o p e r a t i v em o t o rl e a r n i n g ( c m l ) s c h e m eb e t w e e nc e r e b e l l u n l a n dc e r e b r a lc o n e x i ti ss h o w nt h a tp f e lm o d ea n dc m lm o d e la r eu s e 如lt o i n t e r p r e tt h em o t o rl e 锄i n ga n dm o t o rc o n t r o ls c h e m ei nt h ec n s t h i ss t u d yi sp a n o f “t h er e s e a r c ho fe v o l u t i o n a r yc o g n i t i v em o d e l sb a s e do nd a 刑i na u t o m a t aa n d m o t o ri n t e m a lm o d e lh y p o t h e s e sf o rm o t o rs k i l la n da u t o n o m o u sr o b o t i ca g e n t s ” s u p p o r t e db yn a t i o n a ln a t u r a l s c i e n c ef o u n d a t i o no f c h i n a ( 6 0 3 7 5 0 l7 ) - 1 2 b a c k g r o u n do ni n t e l l i g e n tl e a r n i n g v i r t u a l l ye v e r ya u t o n o m o u sm b o td e s i g n e ru s e sad i f f e r e n tc o m b i n a t i o no f c o n n d l l e r p a r a d i g ma n dl e a m i n gm e t h o d a i m e dt od e s i g nh u m a n o i dr o b o t st h a t h a v e 也e m o b i l i t ya i l da b i l i t ys i m i l a rt ot h a to fh u m a i l s ，i n t e l l i g e n tl e a m i n go p e n sa ne x t e n s i v e t e r r i t o r yi nf l l t u r et e c h n o l o g yd e v e l o p m e n tm a tc u r r e n t l yr e q u i r e sh u m a i lt op e r f o m t h et a s k s 1 2 1一e u r a ln e t w 0 r kc o n t r 0 i al o t0 f r e s e a r c hh a sb e e nd o n eo nu s i n gf e e d f o n v a r dn e u r a ln e t w o r k sa st h ea 出l p t i v e c o m p o n e n ti na1 e a r n i n ge o n t r o l l e r 【2 4 之引t h en e t w o r kw e i g h t sc a nb ea d j u s t e du s i n g t h eb a c k p r o p a g a t i o na l g o r i t h m ，g e n e t i ca l g o r i t h m s 26 1 ，o rv a r i o u ss t o c h a s t i cs e a r c h a l g o r i t h m s ( f o re x a m p l e ，a l o p e x 【2 7 1a n ds t a t i s t i c a lg r a d i e n tf o l l o w i n g 2 8 1 ) s u p e r v i s e d t r a i n i n g i s u s u a l l yp e r f o m l e du s i n g e r r o r s i g n a l sd e r i v e d疗o m t h e s y s t e m s d e r f o r r n a n c ee r r o r 北京工业大学工掌硕士学位论文 s e v e r a lc o n t r o la p p r o a c h e sh a v eb e e nd e v e l o p e dw h i c hp e r f b mt r a i n i n go n 廿1 e s y s t e mw i t h i t s c o n t r o l l i n g n e u r a ln e t w o r ku n f o l d e do v e rd i s c r e t et i m e b a c k p r o p a g a t i o nt h r o u g ht i m e 2 弘3 0 1p r o p a g a t e se r r o ri n f 0 m l a t i o nb a c k w a r d st h r o u 曲 t i m e ，a n df o n v a r dp r o p a g a t i o na l g o r i t l m s 【31 】d ot h e r e v e r s e s u c ha l g o r i t h m sc a na l s o t r a i nr e c u r r e n tn e u m ln e t o r kc o n t m l l e r st h a th a v et h e j ro w nd y n a m i c a lp r o p e n i e s t 1 1 e s ea l g o r i t h m sh a v eb e e ng e n e r a l i z e dt oc o n t i n u o u ss y s t e m s 3 2 q 3 a n dm a d em o r e e 伍c i e n ti nv a r i o u sw a v s 【3 4 1 m i l l e r 3 5 】h a se x t e n d e dt h eb a c k p r o p a g a i j o nt h r o u 曲t i m e 印p r o a c hs ot h a te 仃o r i n f o 丌i l a t i o ni sa l s op r o p a g a t e dt h r o u g hac u s t o m - b u i l tc e n t r a lp a t t e mg e n e r a t o r ( c p g ) j u d i c i o u sc h o i c eo f 1 ec p gc i r c u i tc a ni m p r o v et h ep e r f o m l a n c ea n ds t a b i l t yo f l e a m i n gs i m p l em o t o rt a s k s 1 2 2r e i n 玉d r c e m e n tl e a r n i n g r e i n f o r c e m e n t1 e a m i n g ( r l ) i sad e s c r i p t i o nu s e di nm el i t e r a t u r ef o rs e v e r a ld i f 诧r e n t 1 e a m i n gp a r a d i g m s 3 6 1 i nf a c t “m o r ep r o p e r l yr e f e r st oag e n e r a lc l a s so fp r o b l e m s ， t h o s ei nw h i c ht h es u c c e s so rf a i l u r eo fas y s t e mi si n d i c a t e db yas c a l a rr e w a r d ( o o p e n a l t y ) s i g n a l rt h es y s t e mm u s tt r yt os e l e c ti t sa c t i o n ss u c ht l a tt h et o t a l 如t u r e r e w a r di sm a x i m i z e d i nt h em o s td i 砸c u l tf o r mo ft h i sp r o b l e mt h er e w a r ds i g n a l i sa s i m p l eb i n a r yy e s n os i g n a lt h a ti sp r o v i d e do n l ya r e rm a n ya c t i o n sh a v eb e e n d e r f b 砷e d 0 n ec l a s so fs 0 1 m i 锄st ot h e s ep r o b l e m su s eg c n e r a i i z e dd y n a m i cp r o 酽a m m i n g a p p r o a c h e s ，e x a m p l e sa r es u t t o n st e m p o r a ld i f 诧r e n c e1 e a m i n g 【3 7 】a n dw a t k i n s q l e a m i n g 吧t h e s et e c h n i q u e sc a nb ev e r ys l o w ，t h i si sb e c a u s ew h e nc o m p l e x b e h a v i o ri sr e q u i r e di ti sh a r dt of o r m u l a t ear e w a r dm e a s u r ew h i c hp r o v i d e se n o u 曲 i n f b 兀n a t i o na b o u th o wt h ep r o b l e ms h o u k lb es o l v e d f o ri n s t a n c ei fm et a s ki st o l e a mt om a k eab i p e dr o b o tw a l k ，as i m p l er e w a r ds i g n a lb a s e do nt h ed i s t a n c e c o v e r c d