AGV方案.doc

agv 输送系统 技术方案技术方案 1 目目 录录 1.1总体方案.2 1.1.2 agv输送系统构成.3 1.1.3 agv系统输送方案.5 1.2方案特点及分项技术描述.6 1.2.1 agv单车.6 1.2.1.1 al16 型激光导引 agv.6 1.2.1.2 agv 车体.14 1.2.1.3 agv 车载控制系统.16 1.2.1.4 agv 车载安全防护系统.18 1.2.1.5 agv 小车操作模式.20 1.2.1.6 agv 单车故障诊断.20 1.2.2 agv控制系统.21 1.2.2.1 agv 控制系统功能.21 1.2.2.2 agv 管理监控计算机.23 1.2.2.3 agv 自动调度软件.25 1.2.3 agv充电系统及电池.27 1.2.3.1 自动充电机.27 1.2.3.2 镍镉快充电池.27 1.2.3.3 充电方式与充电站的设置原则.29 1.3需要说明的其他问题（建筑及公用工程）.30 1.3.1动力配电系统.30 1.3.2中控室.30 1.4近年业绩（物流）.31 1.5系统报价.32 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 2 1.1 总体方案总体方案 1.1.1 agv 技术简介技术简介 瑞典 ndc 公司成立于 1962 年，在欧洲被称为“自控之王”，ndc 公司 采用合作伙伴的商业模式，ndc 的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的 agv 控制系统、导引系统与开发软件，agv 的设计、制造、安装以及市场开 发等工作由合作伙伴来完成。目前，全球顶尖的 50 家 agv 供应商均在其车辆 中采用了 ndc 公司的 agv 控制系统，它的 agv 系列产品行销全球，目前， 世界上采用 ndc 公司控制技术的 15000 台套 agv 在运行， ndc 公司的激光、 磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引 agv 领域占据全世界市场 80% 的份额。 通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了 agv 系统的整 套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车激光导引自动运输车”获国家获国家 实用新型专利一项（专利号：实用新型专利一项（专利号：zl 2005 2001 8837.5）；）；al16 型激光导引型激光导引 agv 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号： ggj2008.my25.01.1908）；）；“mtd agv 自动调度系统自动调度系统 v7.6”获中华人民共获中华人民共 和国国家版权局计算机软件著作权登记证书和国国家版权局计算机软件著作权登记证书 1.1.2 agv 输送系统输送系统构成构成 agv 输送系统由 agv 单车、agv 控制系统、agv 充电系统、其他辅助器材组 成。 其中 agv 控制系统主要由 agv 管理监控计算机、nt8000、cway8、agv 自动 调度软件等软件以及无线 ap、定位反光板、综合布线等组成。 agv 管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。 agv 管理监控计算机与 agv 小车通过无线局域网 wlan 进行通讯。 系统结构示意图如下图所示： agvagv 输送系统输送系统 技术文件 3 agvagv 输送系统结构示意图输送系统结构示意图 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 4 1.1.3 agv 系统输送方案系统输送方案 1. 货物出库输送 操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应 的托盘，由出库输送系统送至规定的 agv 取货站台。库物流管理系统向 agv 监 控管理计算机发送取货请求。agv 监控管理计算机根据请求调度距离最近、空 闲的 agv 小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出 库输送。 2. 余料返回输送 操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向 agv 监控管理计 算机发送取余料托盘请求。agv 监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸 完货的 agv 小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完 成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。 3. 空托盘回收输送 操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物 流管理系统向 agv 监控管理计算机发送取空托盘请求。agv 监控管理计算机根 据请求调度距离最近、刚卸完货的 agv 小车到对应取货站台，取走空托盘、送 至空托盘回收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库 的任务中。 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 5 1.2 方案特点及分项技术描述方案特点及分项技术描述 本系统总体分为：1.agv 控制系统；2.agv 单车；3.agv 充电系统；4.电池； 5.其他辅助器件。 本系统最突出的特点如下： 采用德国永恒力 erc212 叉车作为 agv 车体，坚固、 美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护； agv 系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典 ndc 公司最新的 ndc 8 控制系统，采用无线局域网通讯方式调度 agv 小车； al16 型激光导引型激光导引 agv 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试 验（试验编号：验（试验编号：ggj2008.my25.01.1908）；）； 使用最新版本自主开发的使用最新版本自主开发的“mtd agv 自动调度系统自动调度系统 v7.6”；此软件；此软件 获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号： 2009srbj1509）；该软件具有）；该软件具有 agv 运行信息记录和定时维护提示功运行信息记录和定时维护提示功 能；能； 两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全；两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全； 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充 电机，保证 agv 系统稳定运行； 采用德国 sick 公司的激光安全检测装置 s3000，实现四区域安全检测， 提升 agv 安全性能、提高 agv 运行效率； 优化的路线设计方案，提高 agv 系统的输送效率 1.2.1 agv 单车单车 1.2.1.1al12 型激光导引型激光导引 agv 型激光导引 agv 是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准 叉式 agv 产品。al12 单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光 定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中 agv 车体采用德国原 装进口的永恒力 erc212 叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用 danaher motion ndc8 2.0 系统，激光安全保护装置采用德国 sick 的 s3000。 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 6 型型“激光导引自动运输车激光导引自动运输车”2006 年年 7 月获国家实用新型专利一项月获国家实用新型专利一项 （专利号：（专利号：zl 2005 2001 8837.5） agvagv 输送系统输送系统 技术文件 7 型激光导引型激光导引 agv 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 （试验编号：（试验编号： agvagv 输送系统输送系统 技术文件 8 1.2.1.1.1 al12 外观外观 实车外观图（用于国内某烟厂） agvagv 输送系统输送系统 技术文件 9 外形结构图 1.2.1.1.2 al12 单机技术参数单机技术参数 项项 目目技技术术参数参数 生产国别及厂商中国 机科发展 型号规格al12 移载方式落地后叉式 车体类型德国 永恒力 erc212 车体外形（lwh）(mm）22168002170 最大外延（lwh）(mm）24908002170 前后轮距（mm）1357mm 车体质量（kg）不含蓄电池822kg 车体质量（kg）含蓄电池1052kg 搬运货物质量（kg）1200kg 载重/自重（比例）2 :1 提升方式（液压或电动） 液压 永恒力 erc212 原车自带 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 10 提升高度（mm）01500mm 空载21.6 m/min 提升速度 （m/min） 实载11.4 m/min 驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向 制动方式电磁抱闸 空载前进072 m/min 空载后退018 m/min 空载转弯36m/min 加速度0.5m/s2 荷载前进072 m/min 荷载后退018 m/min 行走速度 (m/min) 荷载转弯36m/min 前进 后退行走功能 转弯 电机型式直流 24v 行走电机 功率（kw）2kw 减速电机 制动方式 电磁制动 直行左右摆差5mm 转弯左右摆差5mm 行走精度 （mm） 分线左右摆差5mm 满载高速制动距离1500mm 停止精度 （mm） 满载减速停车5mm 最小回转半径（mm）1850mm 地隙高度（mm）50mm 导引方式激光 通讯频率2.4ghz 传输速度54mbit/s通信方式 发射功率100mw agvagv 输送系统输送系统 技术文件 11 有效区域半径100m 激光器型号laser scanner 5 激光类型gaas 激光波长80810nm 激光直径3mm 频率1mrad 输出功率4mw 扫描转速6rps 防护等级ip65 激光器 参数 电源电压24vdc 障碍物探测激光 机头部位 红外障碍物探测光电 货叉端部 微动传感器 微动开关货叉端部 应力传感器 急停（危急）开关机头上部 货位检测装置货叉端部 安全装置（注明 安装位置：如机头 及左右机身、机 头扫地安全环、 货叉端部等） 其他装置机头接触式安全环 提升装置货叉 电池类型 四川长虹 镍镉 gnc200 电池容量200ah 充电方式在线快充 充、放电时间比1 :10 单次充电时间10min 单次充电持续工作时间50min 充放电次数不少于 16000 次 是否需要维护 定期进行保养充电、加注去离子 水 电池参数 使用寿命3 年 控制系统控制系统ndc8 2.0 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 12 手持控制器mcd 7 其他vmc20、fsa 工作噪声,db(a)68db (无警示声时) 主机颜色黄/黑双色 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 13 1.2.1.2agv 车体车体 agv 车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到 agv 输送系统的最终性能；同时性能优秀的 agv 车体将最大限度的降低日常维护的 工作量、增加 agv 系统的使用寿命。 因此我们选择德国永恒力 叉车作为我们在高举升叉式 agv 方面的长期合作伙伴，本项目中我们的 al12 型激光导引 agv 采用 erc212 叉车作为车体。 1.2.1.2.1 永恒力叉车介绍永恒力叉车介绍 1.2.1.2.1.1永恒力叉车的优势永恒力叉车的优势 作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的肯定是性价比最好的产品。 永恒力产品经过五十余年的不断改进，率先采用了交流控制技术（ac motor & control）、canbus、milti-pilot、curve control 等系统，至 今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位。从而保证了永恒力叉车拥有性能 先进、质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车用户节省了大量的成 本。 全世界销量排名第三 电动叉车销量排名第一 2007 永恒力电动车占欧洲市场份额约 36% 2007 中国市场：电动叉车年度销量第二名，在部分车型上室内窄 通道 vna 车型，市场占有率达到 53 永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托 盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等 600 余种型号。长达 55 年的丰富经验。 其中：(以下市场占有率均为欧美市场) 前移式叉车，永恒力占有率第一，为 29.92%； 电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为 31.34%； 电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为 36.36%； 窄通道 vna 叉车，永恒力占有率第一，为 31.32%； agvagv 输送系统输送系统 技术文件 14 1.2.1.2.1.2与林德叉车的对比与林德叉车的对比 德国林德 linde 叉车同样是世界著名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界， 选择永恒力或是林德作为我公司叉式 agv 的车体时我们也做了很多对比分析工 作。 林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为 kion(凯傲)，旗下共有 linde、still、om 三个品牌.工厂分布较为分散：德国、英国、法国、意大 利、中国。从品牌来讲：linde 本身主要是生产内燃叉车，电动叉车来源较为 复杂。电动搬运堆垛叉车主要为法国 fenwich，前移式叉车及部分平衡重式叉 车由英国 lanxing 生产。目前林德在中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产。 就永恒力 erc 车型而言,林德相对应车型为 l14/16ap，叉车其中一部分为法国 fenwick 生产、门架为中国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品. 永恒力电动叉车永恒力电动叉车 erc 与林德与林德 l14/a6ap 车型比较车型比较 项目 永恒力永恒力 整车制造 工艺与技 术水平 80 年代水平，目前只在亚洲进行 销售,欧洲主力销售车型为 egv 与欧洲同步生产，技术水平在同行业中处于领先 地位 门架国内优质钢材制造德国本土优质钢材生产 货叉一般为河北嘉海制造德国本土优质钢材生产 液压系统管线及密封件为国内东山制造德国原装进口 结构单一平衡轮设计 pro-trac 设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦路 面时也能保证最佳的稳定性. 转向电子转向电子转向 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 15 1.2.1.2.2 特殊车体设计特殊车体设计 1.2.1.2.2.1电池箱侧开门设计电池箱侧开门设计 为了方便 agv 电池的日常维护，我们选择 的永恒力 erc216 叉车车体在德国制造是出厂 前按我们的设计要求订制了电池箱侧开门功能。 叉车电池箱底部设有滑轮和锁止机构，打开电 池箱门、松开锁止机构，就可方便的将电池抽 出进行检查维护。 1.2.1.2.2.2两级随动电缆拖链设计两级随动电缆拖链设计 在货叉升降机构中，设计了两级随动电缆拖链。agv 小车每天 要完成几百次货叉升降动作，随动电缆拖链可以有效的保护货叉随 动电缆的安全，有效减少 agv 因线缆损伤产生的故障。 1.2.1.3agv 车载控制系统车载控制系统 agv 车载控制系统采用 danaher motion 公司最新的 ndc 8 2.0 车载控制系统。车载控制系统用于实现对 agv 单车的运动控 制、并通过无线 wlan 与 agv 管理监控计算机进行信息互通、接受 agv 管理 监控计算发出的调度指令、反馈 agv 单车的状态信息。 1.2.1.3.1 agv 车载控制系统结构车载控制系统结构 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 16 1.2.1.3.2 车载控制系统核心部件车载控制系统核心部件 agv 车载控制系统的核心部件采用 danaher motion 公司最新的 ndc8 2.0 版控制部件，部件全部为瑞典进口产品。 1.2.1.3.2.1agv 车载控制器车载控制器 vmc500 agv 车载控制 vmc500 系统负责 agv 的导引、路径选择、小车行走、装 卸操作等功能。 最新版本的 ndc8 2.0 车载控制器 vmc500，遵循 工业控制的国际编程标准 iec61131，在解决小车一系 列数据传递与处理等方面具有更强的功能； 其中，车载控制器它是车载控制系统的核心，主要 执行以下的功能： 从车载操作面板上发送命令时，进行 agv 路径 的选择； 导航和导引的信息处理； 用户定义的各种可编程逻辑控制程序，如对模拟、数字信号的处理、取 货、卸货的操作等； 车载或远程的设备通过通讯进行 agv 的状态和有关事件的监控和报告； 1.2.1.3.2.2激光导航扫描器激光导航扫描器 laser scanner 激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光 束，并计算出 agv 小车到反射板的方位。当它侦 测到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。此 外。扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错 误都报告给车载控制器。 它的工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜面机构向外发射，当扫描 到反光板时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读 取旋转机构的编码器的数据（目标的测量角度值）。 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 17 1.2.1.3.2.3手动控制器（手动控制器（mcd7+） agv 小车具有手动、本地自动、在线自动三种工作模式， 手动控制器是手动控制 agv 小车的装置，当小车有了故障需 要进行维修时可以将小车打到手动模式，手动控制器 （mcd7+）的 lcd 可显示控制模式、参数、错误诊断信息等。 1.2.1.3.2.4车载操作面板（车载操作面板（opt10） 它的作用是提供了访问车载控制器内部信息的接 口途径。通过它可查看车载控制器应用程序中变量参 数的状态信息。 1.2.1.3.2.5fsa 伺服驱动控制器伺服驱动控制器 ndc 原装 fsa 伺服驱动控制器，用于控制驱动、转向电机的 运行，确保驱动稳定。 1.2.1.4agv 车载安全防护系统车载安全防护系统 1.2.1.4.1 激光安全保护装置激光安全保护装置 s3000 在每台 al16 机头部位安装了德国 sick 公司的激 光安全检测装置 s3000s3000。s3000s3000 分为二级安全监测，将 监测区域分为减速区和停止区。当障碍物进入减速区时， agv 小车以预先设定好的速度减速运行；当障碍物进 入停止区时，agv 小车立即停止。因此，具有在 agv 小车运行前方 0-5m 内的障碍物探测功能，具体的减速区和停止区 监测区域范围及形状可根据实际要求，由软件灵活地进行变更。通常减 速区为 2 米，停止区为 1 米。s3000s3000 还可设置 4 组不同的监测区域，可 根据具体的运行路线进行改变。 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 18 1.2.1.4.2 接触式安全环接触式安全环 为了最大限度的保护工作人员、agv 及其他机器设备，我们在每台 agv 车的前端设置了二级安全保护装置接触 式安全环。万一出现 s3000s3000 失灵或障碍物较低情况， 当物体接触车体前的接触式安全环时，内置的微动 开关会立即触发 agv 紧急停车。当接触式安全环 被释放且故障排除后，agv 才被允许继续运行。 1.2.1.4.3 报警、提示装置报警、提示装置 状态提示：agv 小车处于自动运行状态时，显示灯亮，agv 小车 处于手动运行状态时，显示灯灭。 运行提示：agv 小车在运行及货物操作过程中，报警装置产生相 应的声光提示信息。 后退提示：agv 小车处于后退运行状态时，声光提示信息。 异常停车报警：当 agv 小车异常停车时，警示灯亮，报警器发出 报警信息。 左转、右转指示灯：用来显示 agv 小车的左转和右转方向。 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 19 声光警告装置：agv 小车在近距离行车和经过门时，有声光提示。 1.2.1.4.4 急停装置急停装置 agv 小车在车体上设有急停按钮。急停按钮位于车身上便于识别、 操作的位置，通过“手按”等简单的操作就可实现紧急停止的功能。紧急停 车后，操作人员解决完毕异常状况后，释放急停按钮，表示 agv 小车的 故障已解除，agv 小车可接着起动运行。此外，具有手动控制功能，在 异常状况下，操作人员可以忽略某些异常，通过手动操作 agv 小车。 1.2.1.4.5 其它安全保护装置其它安全保护装置 agv 车的两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须，负责 agv 后退 时的安全保护。 1.2.1.4.6 状态监视装置状态监视装置 agv 车体上配备有车载操作面板，可监视 agv 小车的内部运行状 态信息，当 agv 小车发生异常时，能够显示 agv 小车的错误状态信息 码。另一方面，agv 系统监控机也实时地显示 agv 系统的异常错误信 息。 1.2.1.5agv 小车操作模式小车操作模式 agv 小车控制分为手动、本地自动、在线自动三种模式。手动模式下 agv 小车与 agv 管理监控机脱离，通过车上手动控制器可实现对小车的独立操纵与 控制。本地自动模式下 agv 小车，通过车上控制面板输入作业类型和站点地址， 可实现 agv 小车的自动运行。在线自动状态模式下 agv 小车完全由 agv 管 理监控机管理调度与控制。 1.2.1.6agv 单车故障诊断单车故障诊断 操作人员可以使用车上控制面板 opt10 和笔记本电脑通过无线或有线网 络，方便的获取 agv 的故障信息，定义信息、事件信息等数据；对于较为严重 的故障信息，还可获取“黑匣子”（black box）文件，提供给我方或 danaher motion 公司专业人员解决；下面将一些常用的 agv 故障状态描述如下： agvagv 输送系统输送系统 技术文件 20 （1 1）agvagv 故障状态描述及处理方法：故障状态描述及处理方法： step1、记录小车发生问题时cway8对小车状态的提示； step2、记录小车opt10上显示的提示信息，根据提示信息进一步分析小车问 题所在并解决。以下为常用提示信息与相应解决办法： 1、 pos unknown-小车计算不出当前位置，首先观察小车周围反光板是否有被 遮挡或脱落现象，或是在小车周围激光头高度范围内出现了以前没有的反光物， 如果存在这种现象，需要去掉遮挡反光板的物体，或是清理周围的非反光板的 反光物体，如果不能让小车重新找到自身位置，需要将小车手动开离当前区域 到agv运行主路上，小车会重新进入系统。 2、 outside safety zone-小车偏离导航线的安全区，需要将小车重新上线。 3、 agv小车前进时正常，后退时agv停止，则货叉前面有异物遮挡，需要清理 货叉前面的异物，如果无异物，则可能货叉前面的光电传感器有误信号，需要 清洁传感器。 step3、如果通过以上措施问题还没有解决，在cway 8上查看是否有分配给该小 车的任务执行到一半没有完成，如果有这种任务，需要在cway8 的任务列表中 将该任务取消。 step4、如果在手动状态下，agv小车还是不能动作，则按小车硬件问题排查。 （2 2）其它需注意的事项）其它需注意的事项： 1、保养充电的方法见 agv 维护使用说明书； 2、长时间不使用 agv 小车的时候，需要在 agv 小车停靠在 home 站点后关闭小 车并将小车电池连接线插头拔掉，并用塑料布蒙在小车上面，以防灰尘进入车 体内部，当再次使用小车的时候，再将电池连接线插头插上。 3、操作 agv 小车上线时应选择较宽敞的地方，尽量在 agv 的行驶路线上上线。 4、经常对小车进行清洁维护，特别是传感器等部件，避免上面有大量灰尘遮挡。 1.2.2 agv 控制系统控制系统 1.2.2.1agv 控制系统功能控制系统功能 agv 控制系统是 agv 输送系统的核 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 21 心。它包括 agv 系统管理调度软件（nt8000），agv 路径规划软件、agv 监控软件（cway 8）、agv 调度接口软件（mtd agv 自动调度系统 v7.6 软 件）以及所需的硬件 agv 管理监控计算机等。agv 控制系统用来完成 agv 系 统的路径规划设计、调度 agv 执行输送任务、实时监控 agv 系统运行、控制 agv 自动充电、agv 系统的故障诊断以及对外数据交互功能等。 1.2.2.1.1 调度管理功能（调度管理功能（nt8000 的功能）的功能） 任务管理：对库物流管理系统下达的任务根据时间先后和任务优先级进 行管理。 车辆管理：根据当前 agv 小车的位置和状态，选择距任务缓冲区内任 务目标点最近（含各路段加权值计算结果）的空闲车辆执行任务，每套每套 系统可以同时控制和调度系统可以同时控制和调度 50 台台 agv 小车同时进行工作。小车同时进行工作。 交通管理：对系统管辖内的所有 agv 小车按所规划的运行路线实时地 控制和管理。agv 小车严格遵 循所规划的路径行驶，并能相 互让车，运行顺畅。 通讯管理： 通过有线局域网与库物流管理 系统管理机通讯。传递任务调 度及执行情况的信息。 通过无线局域网络与各 agv 小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。 1.2.2.1.2 控制管理功能控制管理功能 检查系统中各台 agv 小车执行任务命令的过程； 查询系统中各台 agv 小车的状态信息； 查询系统中各台 agv 小车交通管理信息及各点、线段的占用信息； 查询数据采集系统的信号； 解决多台 agv 小车的堵塞； 检测系统中各部分之间的通讯状况； 查询 agv 小车中途停止信息。 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 22 1.2.2.1.3 图形监控功能（图形监控功能（cway 8 的功能）的功能） 全动态实时显示 agv 系统中各 台 agv 小车的工作位置及运行 状态，常用的状态包括正常状 态、等待充电、充电需求、手 动状态、急停状态、路径堵塞、 小车丢失、小车停止等。并显 示各作业点、充电点的占用信 息； 可建立对图形监控有不同操作权限的用户和用户组； 报告 agv 系统出现的各种故障，产生事件日志等报表； 可根据要求缩放监控界面图形； 查看和设置数据采集系统的输入和 输出状态； 查看任务命令缓冲区中的任务命令 列表，查看 agv 小车具体的装、 卸纸卷地点。任务命令列表会根据 收到的状态信息不断更新，可根据 要求删除某一项任务命令或改变任 务的某些参数； 查看 agv 小车的车载控制器的状态，跟踪指定的 agv 小车，取消不 在系统中的 agv 小车，释放多台 agv 小车之间的堵塞； 系统具有事件管理功能。可报告各类异常事件，包括 agv 小车等待充 电时间过长；车辆阻塞时间过长；任务被取消；装、卸货站台号无效或 错误等。可利用事件过滤器，只显示所需查询的事件类型或时间段内发 生的事件； 可通过图形监控界面直接下达任务（应急用）。 1.2.2.1.4 变更路径功能变更路径功能 能够根据用户要求快速变更 agv 小车运行的路径及设定，包括运行路径和 取卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置的修改等。 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 23 1.2.2.2agv 管理监控计算机管理监控计算机 agv 管理监控计算机是 agv 地面控制系统的核心，它主要运行 nt8000、cway 8、beckhoff 远程 io 控制软件及 mtd agv 自动调度系统 v7.6 软件等，上述每个软件的功能在 各自的部分都有介绍。agv 管理监控计算机通过与其它设 备的联网达到了数据通讯的功能。 agv 管理监控计算机主要参数： 处理器 英特尔 酷睿2 双核处理器 e7400 (core 2 duo 2.8g 3m 缓存) 操作系统正版 windows xp pro sp2 简体中文版操作系统 硬盘320g 内存2g ddrii 800 主板g41 显示器22 寸宽屏液晶 显示卡hd3470 256m 64b dp 光驱sata dvdrw 网卡集成千兆网卡 键盘防水功能键盘 鼠标usb 光电鼠标 电源110v 220v 280w 电源 服务政策tc 主机保三年上门，门到桌安装验机，一键恢复 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 24 1.2.2.3agv 自动调度软件自动调度软件 agv 自动调度软件是实现在工厂物流系统中自动智能调度 agv 小车去执 行搬运任务的功能，针对不同工厂的搬运工艺执行不同的作业任务。我们使用 最新版本自主开发的“mtd agv 自动调度系统 v7.6” 作为 agv 自动调度系 统的调度软件，此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证 书（登记号：2009srbj1509）。 agv 自动调度系统根据呼叫终端的请求产生的作业任务，根据一定的规则 自动智能调度 agv 小车执行相应取货位置入口点，进行和物流管理机自动或手 动交互后进行取货操作，取货完成后按照规划的路径行驶到卸货位置入口点， 进行和物流管理机自动或手动交互后进行卸货操作，卸货完成后作业自动归档； 系统实时显示整个搬运任务的状态数据。 1.2.2.3.1 agv 自动调度软件的特点：自动调度软件的特点： 系统成熟稳定，可靠性高； 安装与卸载简捷方便：只需按照安装向导点击默认按钮就可方便的进行 安装与卸载； 采用工业以太网与库物理管理系统数据库服务器、库物流管理计算机、 agv 管理监控计算机互连，与库物流管理系统通过数据库完成数据交互， agvagv 输送系统输送系统 技术文件 25 采用互发消息与 agv 管理系统完成数据交互； 支持多种操作系统（window2000/nt/xp/2003/vista 等） ； 支持多种数据库格式（access/sql server/oracle 等关系型数据库） ， 方便与物流管理机进行数据交互； 系统后台自动记录 agv 小车的交互信息与数据，方便用户追溯； 系统灵活方便设置 agv 小车维护参数，根据维护时间自动提醒用户进行 相应的维护操作。 1.2.2.3.2 agv 自动调度软件的关联结构自动调度软件的关联结构 agv 自动调度软件是衔接入出库终端系统、物流管理系统、agv 自动调度系 统的中间环节，入出库申请的作业任务通过 agv 自动调度系统下发给 agv 管理 系统，调度 agv 小车执行相应的搬运任务，agv 小车执行的作业任务通过 agv 自动调度系统来通知入出库终端系统以及物流管理系统。 其中 agv 自动调度软件与入出库终端系统、物流管理系统采用数据库方式 进行数据交换；agv 自动调度软件与 agv 管理系统采用互发消息方式进行数据 交互。 系统结构如下图所示： agv 自自动调动调度度软软件件 入出入出库终库终端端 agv 管理系管理系统统 物流管理系物流管理系统统 数据数据库库管理系管理系统统 agvagv 输送系统输送系统 技术文件 26 1.2.3 agv 充电系统及电池充电系统及电池 1.2.3.1自动充电机自动充电机 使用机科发展科技股份有限公司与太行佳信联 合研制的镍镉快充专用充电机。主要负责 agv 小 车的自动在线充电，当地面充电连接器与 agv 车 载充电连接器相连时，可自动对 agv 小车的镍镉 快充电池进行充电。该款充电机已在我公司的多个 项目中得到使用，性能稳定可靠。 电池类型：镍镉快速充电电池 充电方式：快速充电 充电机充电流程： agv 在线自动充电采用快充模式，快速充电模式只对镉镍蓄电池组进行快 速充电操作，首先采用恒流定压充电方式，也就是设备先以恒定的电流对电池 组进行充电，电流的大小由用户设定（gnc200ah 电池应选 240a 电流） ；电池 组随着恒流充电电压不断上升，当电池组电压达到用户设定的电压值（20 只电 池电压应为 31v）时，设备自动对电池组进行恒压补充充电而电流值不断的减 小，直至快充电流值小于设定值的 40%（96a）或快充时间（10 分钟）到结束。 从开始的恒流充电到后来的定压充电，整个充电过程全部由智能充电机的控制 中心来自动完成。 1.2.3.2镍镉快充电池镍镉快充电池 选用国产四川长虹的 gnc200 型镍镉快充电池。该电池是长虹电源公司专 为 agv 供电开发的产品，gnc200 型镍镉快充电池是目前在国内使用最多的 国产 agv 专用镍镉电池。我公司最早在 2004 年的“上海印钞厂激光导引车输 送系统”中使用了这种电池，同一项目中也使用了德国 hoppecke 电池。截止到 2