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文档简介

“慧鱼”创意实验指导书一、 实验目的“慧鱼”创意模块是一种由标准模块构成，可随意组装，并可用程序控制的机电一体化教学实验装置。它可组装成多种类型、多种型号和功能的机器模型：如工业机器人、移动机器人、气动机器人、带传感器的机器模型以及计算机中的常用机构模型等等。通过本实验，可以达到以下几个方面的目的：1 认识了解机器的一般构成原理；2 了解所组装的机器模型的工作原理，以及在工业中的实际用途；3 加深对机械传动、计算机控制和机电一体化装置的感性认识；4 锻炼动手和协作能力，培养逻辑思维和开拓创新的意识。二、 机器模型设计在指导教师的协助下，同学们自行设计一种机器的模型，要求了解所设计机器的工作原理，绘制详细的结构图并讨论方案的可行性。在征得指导教师同意后，即可开始组装机器。三、 组装实验步骤1 准备工作领取所设计机器的实验模型零部件和装配手册，按照手册清点零件种类及数量，认真阅读装配说明书。2 机械装配按照装配说明书上所示的步骤进行组装，注意每安装一个零部件都需要进行验证，以确保安装的正确性，直到机械全部安装结束。3 控制电路安装首先，按照说明书中的要求，将电线按规定长度剪开，接上插头（注意线和插头的颜色应一一对应），然后按照各模块类型的布线图接好电路。4 控制接口板安装将控制接口部件按照要求连接在计算机上，然后将控制接口部件接通电源（9V变压器或电池盒电源），并用数据线将其与计算机的串行口相连（建议用COM1）。启动LLWin应用软件（注意，工业机器人和移动机器人使用LLWin3.0版本，计算机中的常用机构模型使用LLWin2.1版本，气动机器人使用专用的气动机器人程序），在LLWin界面的工具栏中选择Check Interface项，逐一测试各项输入（开关、传感器等）和输出（马达、灯、电磁铁等），确保其正常工作。5 编制控制程序控制程序可直接使用LLWin软件中提供的程序示例，也可自行编制（参考“编程指南”）。用程序控制创意模块运行的方式有两种：在线控制和下载控制。1） 在线控制：将控制板接上电源和数据线，打开需要的程序，选择主菜单中的Run命令，点击Start开始运行程序，即可实现以计算机直接控制机器模型的在线控制模式。2） 下载控制：将控制板接好电源及数据线，打开需要的程序，选择工具栏中的DownLoad，开始将程序写入控制板上的RAM。下载完成后拔出数据线，即实现自动控制的下载控制模式。6 调试和模拟运行四、 实验要求及注意事项要求：小组所有同学都应轮流动手设计和组装自己的机器人或机器；了解机器的一般构成原理，能按照装配图正确组装机器并实现程序规定的各种动作；机械类学生要求能自主完成控制程序的编制并模拟运行。注意事项：1）每个同学均有义务保管好每一个零件，尤其是细小零件，以免丢失；2）组装机器的过程中，应认真观察零件的安装方法，切勿强行装拆，以免塑料件产生断裂或变形。3）在电路安装完成后，应反复检查确定安装正确后才
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