MPU-60X0寄存器中文版V4.0

CONTENTSCONTENTSCONTENTSCONTENTS 目录目录 DocumentDocumentDocumentDocument Number:Number:Number:Number: RM-MPU-6000A-00RM-MPU-6000A-00RM-MPU-6000A-00RM-MPU-6000A-00 Revision:Revision:Revision:Revision: 4.04.04.04.0 ReleaseReleaseReleaseRelease Date:Date:Date:Date: 03/09/201203/09/201203/09/201203/09/2012 TranslationTranslationTranslationTranslation：TanTanTanTan 说明：能力有限，个别地方采用原文没进行翻译，翻译有很过错误与不通顺，建议查看英语原文说明：能力有限，个别地方采用原文没进行翻译，翻译有很过错误与不通顺，建议查看英语原文 对于翻译错误或者有好的修改意见欢迎发送电子邮件到对于翻译错误或者有好的修改意见欢迎发送电子邮件到 592944053592944053592944053592944053，持续更新中。，持续更新中。 在这里我要感谢我亲爱的老猪猪！在这里我要感谢我亲爱的老猪猪！ 1 1 1 1REVISIONREVISIONREVISIONREVISION HISTORYHISTORYHISTORYHISTORY 修订历史修订历史 2 2 2 2PURPOSEPURPOSEPURPOSEPURPOSEANDANDANDAND SCOPESCOPESCOPESCOPE 3 3 3 3REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER MAPMAPMAPMAP 寄存器列表寄存器列表 4 4 4 4REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER DESCRIPTIONSDESCRIPTIONSDESCRIPTIONSDESCRIPTIONS寄存器描述寄存器描述 4.14.14.14.1REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 13131313TOTOTOTO 16161616 SELFSELFSELFSELFTESTTESTTESTTEST REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS自检寄存器自检寄存器 4.24.24.24.2REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 25252525 SAMPLESAMPLESAMPLESAMPLE RATERATERATERATE DIVIDERDIVIDERDIVIDERDIVIDER采样频率分频器采样频率分频器 4.34.34.34.3REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 26262626 CONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATION配置配置 4.44.44.44.4REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 27272727 GYROSCOPEGYROSCOPEGYROSCOPEGYROSCOPE CONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATION陀螺仪配置陀螺仪配置 4.54.54.54.5REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 28282828 ACCELEROMETERACCELEROMETERACCELEROMETERACCELEROMETER CONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATION加速度计配置加速度计配置 4.64.64.64.6REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 31313131 MOTIONMOTIONMOTIONMOTION DETECTIONDETECTIONDETECTIONDETECTION THRESHOLDTHRESHOLDTHRESHOLDTHRESHOLD 运动检测阀值运动检测阀值 4.74.74.74.7REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 35353535 FIFOFIFOFIFOFIFO ENABLEENABLEENABLEENABLEFIFOFIFOFIFOFIFO 使能使能 4.84.84.84.8REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 36363636 I2CI2CI2CI2C MASTERMASTERMASTERMASTER CONTROLCONTROLCONTROLCONTROLI2CI2CI2CI2C 主机控制主机控制 4.94.94.94.9REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 37373737TOTOTOTO 39393939 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 0 0 0 0 CONTROLCONTROLCONTROLCONTROLI2CI2CI2CI2C 从机从机 0 0 0 0 控制控制 4.104.104.104.10REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 40404040 TOTOTOTO 42424242 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 1 1 1 1 CONTROLCONTROLCONTROLCONTROLI2CI2CI2CI2C 从机从机 1 1 1 1 控制控制 4.114.114.114.11REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 43434343 TOTOTOTO 45454545 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 2 2 2 2 CONTROLCONTROLCONTROLCONTROLI2CI2CI2CI2C 从机从机 2 2 2 2 控制控制 4.124.124.124.12REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 46464646 TOTOTOTO 48484848 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 3 3 3 3 CONTROLCONTROLCONTROLCONTROLI2CI2CI2CI2C 从机从机 3 3 3 3 控制控制 4.134.134.134.13REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 49494949 TOTOTOTO 53535353 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 4 4 4 4 CONTROLCONTROLCONTROLCONTROLI2CI2CI2CI2C 从机从机 4 4 4 4 控制控制 4.144.144.144.14REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 54545454 I2CI2CI2CI2C MASTERMASTERMASTERMASTER STATUSSTATUSSTATUSSTATUSI2CI2CI2CI2C 主机状态主机状态 4.154.154.154.15REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 55555555 INTINTINTINT PINPINPINPIN / / / / BYPASSBYPASSBYPASSBYPASS ENABLEENABLEENABLEENABLE CONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATION INTINTINTINT 引脚引脚/ / / /旁路有效旁路有效 使能配置使能配置 4.164.164.164.16REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 56565656 INTERRUPTINTERRUPTINTERRUPTINTERRUPT ENABLEENABLEENABLEENABLE中断使能中断使能 4.174.174.174.17REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 58585858 INTERRUPTINTERRUPTINTERRUPTINTERRUPT STATUSSTATUSSTATUSSTATUS中断状态中断状态 4.184.184.184.18REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 59595959 TOTOTOTO 64646464 ACCELEROMETERACCELEROMETERACCELEROMETERACCELEROMETER MEASUREMENTSMEASUREMENTSMEASUREMENTSMEASUREMENTS 加速度计测量值加速度计测量值 4.194.194.194.19REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 65656565ANDANDANDAND 66666666 TEMPERATURETEMPERATURETEMPERATURETEMPERATURE MEASUREMENTMEASUREMENTMEASUREMENTMEASUREMENT 温度测量值温度测量值 4.204.204.204.20REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 67676767 TOTOTOTO 72727272 GYROSCOPEGYROSCOPEGYROSCOPEGYROSCOPE MEASUREMENTSMEASUREMENTSMEASUREMENTSMEASUREMENTS 陀螺仪测量值陀螺仪测量值 4.214.214.214.21REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 73737373 TOTOTOTO 96969696 EXTERNALEXTERNALEXTERNALEXTERNALSENSORSENSORSENSORSENSOR DATADATADATADATA外部传感器数据外部传感器数据 4.224.224.224.22REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 99999999 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 0 0 0 0DATADATADATADATAOUTOUTOUTOUTI2CI2CI2CI2C 从机从机 0 0 0 0 数据输出数据输出 4.234.234.234.23REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 100100100100 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 1 1 1 1DATADATADATADATAOUTOUTOUTOUTI2CI2CI2CI2C 从机从机 1 1 1 1 数据输出数据输出 4.244.244.244.24REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 101101101101 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 2 2 2 2DATADATADATADATAOUTOUTOUTOUTI2CI2CI2CI2C 从机从机 2 2 2 2 数据输出数据输出 4.254.254.254.25REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 102102102102 I2CI2CI2CI2C SLAVESLAVESLAVESLAVE 3 3 3 3DATADATADATADATAOUTOUTOUTOUTI2CI2CI2CI2C 从机从机 3 3 3 3 数据输出数据输出 4.264.264.264.26REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 103103103103 I2CI2CI2CI2C MASTERMASTERMASTERMASTER DELAYDELAYDELAYDELAYCONTROLCONTROLCONTROLCONTROLI2CI2CI2CI2C 主机延时管理主机延时管理 4.274.274.274.27REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 104104104104 SIGNALSIGNALSIGNALSIGNALPATHPATHPATHPATH RESETRESETRESETRESET信号通道复位信号通道复位 4.284.284.284.28REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 105105105105 MOTIONMOTIONMOTIONMOTION DETECTIONDETECTIONDETECTIONDETECTION CONTROLCONTROLCONTROLCONTROL运动检测控制运动检测控制 4.294.294.294.29REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 106106106106 USERUSERUSERUSER CONTROLCONTROLCONTROLCONTROL用户配置用户配置 4.304.304.304.30REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 107107107107 POWERPOWERPOWERPOWER MANAGEMENTMANAGEMENTMANAGEMENTMANAGEMENT 1 1 1 1电源管理电源管理 1 1 1 1 4.314.314.314.31REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 108108108108 POWERPOWERPOWERPOWER MANAGEMENTMANAGEMENTMANAGEMENTMANAGEMENT 2 2 2 2电源管理电源管理 2 2 2 2 4.324.324.324.32REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 114114114114ANDANDANDAND 115115115115 FIFOFIFOFIFOFIFO COUNTCOUNTCOUNTCOUNT REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERSFIFFIFFIFFIFO O O O计数寄存器计数寄存器 4.334.334.334.33REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 116116116116 FIFOFIFOFIFOFIFO READREADREADREAD WRITEWRITEWRITEWRITEFIFOFIFOFIFOFIFO 读写读写 4.344.344.344.34REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 117117117117 WHOWHOWHOWHOAMAMAMAM I I I I我是谁我是谁 1 1 1 1REVISIONREVISIONREVISIONREVISION HISTORYHISTORYHISTORYHISTORY 修订历史修订历史 请参阅原文 2 2 2 2PURPOSEPURPOSEPURPOSEPURPOSEANDANDANDAND SCOPESCOPESCOPESCOPE 请参阅原文 3 3 3 3REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER MAPMAPMAPMAP 寄存器列表寄存器列表 请参阅原文 4 4 4 4REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER DESCRIPTIONSDESCRIPTIONSDESCRIPTIONSDESCRIPTIONS寄存器描述寄存器描述 本节介绍 MPU-60X0 的每个寄存器的功能和内容。 注意：设备在上电时会进入睡眠模式。 4.14.14.14.1REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 13131313TOTOTOTO 16161616 SELFSELFSELFSELFTESTTESTTESTTEST REGISTERSREGISTERSREGISTERSREGISTERS 自检寄存器自检寄存器 说明：说明： 这些寄存器允许用户用于陀螺仪和加速度计的机械和电气自检。下面描述自检过程。这些寄存器允许用户用于陀螺仪和加速度计的机械和电气自检。下面描述自检过程。 1. 1. 1. 1.陀螺仪硬件自检：相关方法陀螺仪硬件自检：相关方法 陀螺仪允许用户测试机械和电气部分。陀螺仪允许用户测试机械和电气部分。 自检的代码在自检的代码在 InvenSenseInvenSenseInvenSenseInvenSense 提供的提供的 MotionAppsMotionAppsMotionAppsMotionApps 软件里面软件里面。如果没有使用如果没有使用 MotionAppsMotionAppsMotionAppsMotionApps 软件，请参阅下节软件，请参阅下节(Obtaining(Obtaining(Obtaining(Obtaining thethethethe GyroscopeGyroscopeGyroscopeGyroscope FactoryFactoryFactoryFactory TrimTrimTrimTrim (FT)(FT)(FT)(FT) Value)Value)Value)Value)。 当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proofproofproofproof massesmassesmassesmasses 的距离相当于一个预定的科里奥利力的距离相当于一个预定的科里奥利力（CoriolisCoriolisCoriolisCoriolis forceforceforceforce） 。传感器的传感器的 ProofProofProofProof massesmassesmassesmasses 位移位移 变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。 自检反馈（自检反馈（STRSTRSTRSTR）定于如下：）定于如下： SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Response=Response=Response=Response= GyroscopeGyroscopeGyroscopeGyroscope OutputOutputOutputOutput withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest EnabledEnabledEnabledEnabled GyroscopeGyroscopeGyroscopeGyroscope OutputOutputOutputOutput withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest DisabledDisabledDisabledDisabled 自检反馈通过反馈与出产的评估比较查找变换用于确定这部分通过还是自检失败自检反馈通过反馈与出产的评估比较查找变换用于确定这部分通过还是自检失败 4.24.24.24.2REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 25252525 SAMPLESAMPLESAMPLESAMPLE RATERATERATERATE DIVIDERDIVIDERDIVIDERDIVIDER 采样频率分频器采样频率分频器 说明：说明： 该寄存器用于该寄存器用于 MPU-60X0MPU-60X0MPU-60X0MPU-60X0 的陀螺仪采样频率输出设置。的陀螺仪采样频率输出设置。 传感器寄存器输出传感器寄存器输出， FITOFITOFITOFITO 输出输出， DMPDMPDMPDMP 采样采样， MotionMotionMotionMotion 检测检测， ZeroZeroZeroZero MotionMotionMotionMotion 检测和检测和 FreeFreeFreeFree FalFalFalFall l l l 检测都基于这个采样频率。检测都基于这个采样频率。 采样频率采样频率= = = =陀螺仪输出频率陀螺仪输出频率/ / / /（1+SMPLRT_DIV1+SMPLRT_DIV1+SMPLRT_DIV1+SMPLRT_DIV） 当当 DLPFDLPFDLPFDLPF is is is is disableddisableddisableddisabled（DLPF_CFG=0DLPF_CFG=0DLPF_CFG=0DLPF_CFG=0 orororor 7 7 7 7） ，陀螺输出频率，陀螺输出频率=8kHz=8kHz=8kHz=8kHz；当；当 DLPFDLPFDLPFDLPF is is is is enabledenabledenabledenabled （seeseeseesee 寄存器寄存器 26262626） ，陀螺仪输出频率，陀螺仪输出频率=1KHz=1KHz=1KHz=1KHz。 注意注意：加速度计输出频率为加速度计输出频率为 1KHz1KHz1KHz1KHz。这意味着这意味着，对于一个大于对于一个大于 1kHz1kHz1kHz1kHz 的采样率的采样率，同个加同个加 速度计的采样，可能不止一次是输出到速度计的采样，可能不止一次是输出到 FIFOFIFOFIFOFIFO，DMPDMPDMPDMP，传感器寄存器。，传感器寄存器。 陀螺仪和加速度计信号路径图，请参阅第陀螺仪和加速度计信号路径图，请参阅第 8 8 8 8 条条 MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050 产品规格文件。产品规格文件。 参数：参数： SMPLRT_DIVSMPLRT_DIVSMPLRT_DIVSMPLRT_DIV8 8 8 8 位无符号值。陀螺仪输出频率由这个值的分频所确定。位无符号值。陀螺仪输出频率由这个值的分频所确定。 4.34.34.34.3REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 26262626 CONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATION配置配置 说明：说明： 该寄存器配置外部该寄存器配置外部 FrameFrameFrameFrame SynchronizationSynchronizationSynchronizationSynchronization (FSYNC)(FSYNC)(FSYNC)(FSYNC)引脚采样引脚采样， 陀螺仪和加速度计的数陀螺仪和加速度计的数 字低通滤波器。字低通滤波器。 通过配置通过配置 EXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SET 可以使用一个外部信号连接到可以使用一个外部信号连接到 FSYNCFSYNCFSYNCFSYNC 引脚进行采样。引脚进行采样。 FSYNCFSYNCFSYNCFSYNC 引脚的信号的变化被锁存，使短的选通信号可能被捕获。锁存引脚的信号的变化被锁存，使短的选通信号可能被捕获。锁存 FSYNCFSYNCFSYNCFSYNC 信号将信号将 作为采样的采样频率，定义在寄存器作为采样的采样频率，定义在寄存器 25252525。采样结束后，锁存器将复位到当前的。采样结束后，锁存器将复位到当前的 FSYNCFSYNCFSYNCFSYNC 信信 号状态。号状态。 EXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SET 的值确定采样的值将代替传感器数据寄存器中的最低有效位的值确定采样的值将代替传感器数据寄存器中的最低有效位。 替换如替换如 下表所示：下表所示： DLPF(数字低通滤波器)由 DLPF_CFG 配置。 加速度计和陀螺仪根据 DLPF_CFG 的值被 过滤。下表显示过滤情况： 第第 6 6 6 6、7 7 7 7 位保留。位保留。 参数：参数： EXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SETEXT_SYNC_SET3 3 3 3 位无符号数值。配置位无符号数值。配置 FSYNCFSYNCFSYNCFSYNC 引脚采样。引脚采样。 DLPF_CFGDLPF_CFGDLPF_CFGDLPF_CFG3 3 3 3 位无符号数值。配置位无符号数值。配置 DLPFDLPFDLPFDLPF 设置。设置。 4.44.44.44.4REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 27272727 GYROSCOPEGYROSCOPEGYROSCOPEGYROSCOPE CONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATION 陀螺仪配置陀螺仪配置 说明：说明： 这寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。这寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。 陀螺仪自检允许用户检测机械和电气部分。每个陀螺仪的轴通过控制这个寄存器的陀螺仪自检允许用户检测机械和电气部分。每个陀螺仪的轴通过控制这个寄存器的 XG_ST,XG_ST,XG_ST,XG_ST,，YG_ST,YG_ST,YG_ST,YG_ST,和和 ZG_STZG_STZG_STZG_ST 位来激活。各轴的自检可独立进行或全部在相同的时间进行位来激活。各轴的自检可独立进行或全部在相同的时间进行。 当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proofproofproofproof massesmassesmassesmasses 的距离相当于一个预定的科里奥利力的距离相当于一个预定的科里奥利力（CoriolisCoriolisCoriolisCoriolis forceforceforceforce） 。传感器的传感器的 ProofProofProofProof massesmassesmassesmasses 位移位移 变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。 自检反馈（自检反馈（STRSTRSTRSTR）定于如下：）定于如下： SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Response=Response=Response=Response= GyroscopeGyroscopeGyroscopeGyroscope OutputOutputOutputOutput withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest EnabledEnabledEnabledEnabled GyroscopeGyroscopeGyroscopeGyroscope OutputOutputOutputOutput withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest DisabledDisabledDisabledDisabled 每个陀螺仪轴的自检极限在每个陀螺仪轴的自检极限在 MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050 产品规格文件的电气特性表中。当产品规格文件的电气特性表中。当 反馈的值为产品的最小到最大极限之间时，表示通过自检。如果反馈的值超过文档中的最反馈的值为产品的最小到最大极限之间时，表示通过自检。如果反馈的值超过文档中的最 大最小特性，表示自检失败。大最小特性，表示自检失败。 FS_SELFS_SELFS_SELFS_SEL 选择陀螺仪的满量程，如下表：选择陀螺仪的满量程，如下表： 第第 0 0 0 0 到到 2 2 2 2 位保留。位保留。 参数：参数： XG_STXG_STXG_STXG_ST该位置位该位置位 X X X X 轴进行自检。轴进行自检。 YG_STYG_STYG_STYG_ST该位置位该位置位 Y Y Y Y 轴进行自检。轴进行自检。 ZG_STZG_STZG_STZG_ST该位置位该位置位 Z Z Z Z 轴进行自检。轴进行自检。 FS_SELFS_SELFS_SELFS_SEL2 2 2 2 位无符号数值位无符号数值. . . .。选择陀螺仪的满量程范围。选择陀螺仪的满量程范围。 4.54.54.54.5REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 28282828 ACCELEROMETERACCELEROMETERACCELEROMETERACCELEROMETER CONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATIONCONFIGURATION 加速度计配置加速度计配置 说明：说明： 这寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。这个寄存器也这寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。这个寄存器也 可以用于配置数字高通滤波器（可以用于配置数字高通滤波器（DHPFDHPFDHPFDHPF） 。 加速度计自检允许用户检测机械和电气部分加速度计自检允许用户检测机械和电气部分。每个加速度计的轴可以通过控制每个加速度计的轴可以通过控制 该该 寄存器的寄存器的 XA_ST,XA_ST,XA_ST,XA_ST,，YA_ST,YA_ST,YA_ST,YA_ST,和和 ZA_STZA_STZA_STZA_ST 位来激活位来激活。每个轴的自检可以独立工作或者全部每个轴的自检可以独立工作或者全部 同时工作。同时工作。 当自检激动时，芯片上的电路会启动传感器。这个启动时模仿一个外部的力量，当自检激动时，芯片上的电路会启动传感器。这个启动时模仿一个外部的力量， 启动的传感器会产生一个相应的输出信号。该输出的信号用于发现自检反馈。启动的传感器会产生一个相应的输出信号。该输出的信号用于发现自检反馈。 自检反馈的定义如下：自检反馈的定义如下： 自检反馈自检反馈 = = = = 传感器自检使能输出传感器自检使能输出 自检不包含使能的输出自检不包含使能的输出 （Self-testSelf-testSelf-testSelf-test responseresponseresponseresponse = = = = SensorSensorSensorSensor outputoutputoutputoutput withwithwithwith self-testself-testself-testself-test enabledenabledenabledenabled SensorSensorSensorSensor outputoutputoutputoutput withoutwithoutwithoutwithout self-testself-testself-testself-test enabledenabledenabledenabled ） 每个轴的自检极限值在每个轴的自检极限值在 MPU60X0MPU60X0MPU60X0MPU60X0 产品特性文档的电气特性表提供。当自检反馈产品特性文档的电气特性表提供。当自检反馈 的值在产品特性的最大的值在产品特性的最大/ / / /最小值之间，自检通过。如果自检反馈的值超出了文档中的最最小值之间，自检通过。如果自检反馈的值超出了文档中的最 大最小极限，则自检失败。大最小极限，则自检失败。 AFS_SELAFS_SELAFS_SELAFS_SEL 用于选择加速度计的满量程范围，如下表：用于选择加速度计的满量程范围，如下表： 参数：参数： XA_STXA_STXA_STXA_ST该位置该位置 1 1 1 1，加速度计的，加速度计的 X X X X 轴执行自检。轴执行自检。 YA_STYA_STYA_STYA_ST该位置该位置 1 1 1 1，加速度计的，加速度计的 Y Y Y Y 轴执行自检。轴执行自检。 ZA_STZA_STZA_STZA_ST该位置该位置 1 1 1 1，加速度计的，加速度计的 Z Z Z Z 轴执行自检。轴执行自检。 AFS_SELAFS_SELAFS_SELAFS_SEL2 2 2 2 位无符号值。位无符号值。 选择加速度计的满量程范围。选择加速度计的满量程范围。 4.64.64.64.6REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 31313131 MOTIONMOTIONMOTIONMOTION DETECTIONDETECTIONDETECTIONDETECTIONTHRESHOLDTHRESHOLDTHRESHOLDTHRESHOLD 运动检测阀值运动检测阀值 说明：说明： 这个寄存器用于配置运动中断产生的检测阀值。在这个寄存器用于配置运动中断产生的检测阀值。在 MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050MPU-6000/MPU-6050 产品特性文产品特性文 档中的电子特性表可以找到档中的电子特性表可以找到 MOT_THRMOT_THRMOT_THRMOT_THR 每每 mgmgmgmg 增加的最低有效位（增加的最低有效位（LSBLSBLSBLSB） 任何的加速计测量的绝对值超过此运动检测阈值时，运动被检测到。任何的加速计测量的绝对值超过此运动检测阈值时，运动被检测到。 MOT_DETECT_STATUSMOT_DETECT_STATUSMOT_DETECT_STATUSMOT_DETECT_STATUS（寄存器寄存器 97979797）的运动中断可以表明检测到哪个轴和方向在运的运动中断可以表明检测到哪个轴和方向在运 动。动。 运动检测中断的更多详细信息运动检测中断的更多详细信息，请参阅请参阅 MPUMPUMPUMPU 产品规格特性的第产品规格特性的第 8.38.38.38.3 节的以及本文档的节的以及本文档的 寄存器寄存器 56565656 和和 58585858。 参数：参数： MOT_THRMOT_THRMOT_THRMOT_THR8 8 8 8 位无符号数值。指定动作检测阈值。位无符号数值。指定动作检测阈值。 4.74.74.74.7REGISTERREGISTERREGISTERREGISTER 35353535 FIFOFIFOFIFOFIFO ENABLEENABLEENABLEENABLEFIFOFIFOFIFOFIFO 使能使能 说明：说明： 此寄存器决定哪个传感器的测量值被加载到此寄存器决定哪个传感器的测量值被加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 如果这个寄存器中相关的传感器如果这个寄存器中相关的传感器 FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 位被置位被置 1 1 1 1，传感器的数据寄存器传感器的数据寄存器（寄存器寄存器 5 5 5 59 9 9 9 到到 96969696）存储数据就会被加载到）存储数据就会被加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 当这个寄存器中传感器的当这个寄存器中传感器的 FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 位被使能位被使能， 传感器的数据寄存器中数据就会被加载传感器的数据寄存器中数据就会被加载 到到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。传感器的采样频率在寄存器缓冲区。传感器的采样频率在寄存器 25252525 中定义。更多关于传感器的数据寄存器的中定义。更多关于传感器的数据寄存器的 信息，请参阅寄存器信息，请参阅寄存器 59595959 totototo 96969696。 当一个外部从机相应的当一个外部从机相应的 FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 位位（SLVx_FIFO_ENSLVx_FIFO_ENSLVx_FIFO_ENSLVx_FIFO_EN，x=0 x=0 x=0 x=0，1 1 1 1 或或 2 2 2 2）被置被置 1 1 1 1，存储在存储在 它相应的数据寄存器（它相应的数据寄存器（EXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATA 寄存器，寄存器寄存器，寄存器 73737373 totototo 96969696）中的数据会根据采样）中的数据会根据采样 频率写入频率写入到到 FIFFIFFIFFIFO O O O 缓冲区缓冲区。 I2I2I2I2C C C C 从机从机的的 EXT_SENS_DATEXT_SENS_DATEXT_SENS_DATEXT_SENS_DATA A A A 寄存器寄存器由由 I2C_SLVx_CTRLI2C_SLVx_CTRLI2C_SLVx_CTRLI2C_SLVx_CTRL （x=0 x=0 x=0 x=0， ， 1 1 1 1 或或 2 2 2 2，寄存器，寄存器 39,4239,4239,4239,42 和和 45454545）寄存器确定。更多关于）寄存器确定。更多关于 EXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATA 寄存器的信息，请寄存器的信息，请 参阅寄存器参阅寄存器 73737373 totototo 96969696。 需要注意的是相应的需要注意的是相应的 FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 的位的位（SLV3_FIFO_ENSLV3_FIFO_ENSLV3_FIFO_ENSLV3_FIFO_EN）在在 I2C_MST_CTRLI2C_MST_CTRLI2C_MST_CTRLI2C_MST_CTRL（寄存寄存器器 36363636） 。同时要注意的是从机同时要注意的是从机 4 4 4 4 和从机和从机 0-300-300-300-30 不同不同，更多关于从机更多关于从机 4 4 4 4 的用法请参阅寄存器的用法请参阅寄存器 49494949 totototo 53535353。 参数：参数： TEMP_FIFO_ENTEMP_FIFO_ENTEMP_FIFO_ENTEMP_FIFO_EN 该位置该位置 1, 1, 1, 1, 该位使能该位使能 TEMP_OUT_HTEMP_OUT_HTEMP_OUT_HTEMP_OUT_H 和和 TEMP_OUT_LTEMP_OUT_LTEMP_OUT_LTEMP_OUT_L( ( ( (寄存器寄存器 65656565 和和 66)66)66)66) 可可 以加载到以加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 XG_XG_XG_XG_ FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 该位置该位置 1, 1, 1, 1, 该位使能该位使能 GYRO_XOUT_HGYRO_XOUT_HGYRO_XOUT_HGYRO_XOUT_H 和和 GYRO_XOUT_LGYRO_XOUT_LGYRO_XOUT_LGYRO_XOUT_L( ( ( (寄存器寄存器 67676767 和和 68)68)68)68) 可以加载到可以加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 YG_YG_YG_YG_ FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 该位置该位置 1, 1, 1, 1, 该位使能该位使能 GYRO_YOUT_HGYRO_YOUT_HGYRO_YOUT_HGYRO_YOUT_H 和和 GYRO_YOUT_LGYRO_YOUT_LGYRO_YOUT_LGYRO_YOUT_L( ( ( (寄存器寄存器 69696969 和和 70)70)70)70) 可以加载到可以加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 ZG_ZG_ZG_ZG_ FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 该位置该位置 1, 1, 1, 1, 该位使能该位使能 GYRO_ZOUT_HGYRO_ZOUT_HGYRO_ZOUT_HGYRO_ZOUT_H 和和 GYRO_ZOUT_LGYRO_ZOUT_LGYRO_ZOUT_LGYRO_ZOUT_L( ( ( (寄存器寄存器 71717171 和和 72)72)72)72) 可以加载到可以加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 ACCEL_ACCEL_ACCEL_ACCEL_ FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 该位置该位置 1, 1, 1, 1, 该位使能该位使能 ACCEL_XOUT_H,ACCEL_XOUT_H,ACCEL_XOUT_H,ACCEL_XOUT_H,ACCEL_XOUT_L,ACCEL_XOUT_L,ACCEL_XOUT_L,ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H,ACCEL_YOUT_H,ACCEL_YOUT_H,ACCEL_YOUT_H,ACCEL_YOUT_L,ACCEL_YOUT_L,ACCEL_YOUT_L,ACCEL_YOUT_L,ACCEL_ZOUT_HACCEL_ZOUT_HACCEL_ZOUT_HACCEL_ZOUT_H 和和 ACCEL_ZOUT_LACCEL_ZOUT_LACCEL_ZOUT_LACCEL_ZOUT_L( ( ( (寄存器寄存器 59595959 totototo 64)64)64)64)可以加载到可以加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 SLV2_SLV2_SLV2_SLV2_ FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 该位置该位置 1, 1, 1, 1, 该位使能该位使能 EXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATAEXT_SENS_DATA 寄存器寄存器( ( ( (寄存器寄存器 73737373 totototo 96)96)96)96) 和从机和从机 2 2 2 2 可以加载到可以加载到 FIFOFIFOFIFOFIFO 缓冲区。缓冲区。 SLV1_SLV1_SLV1_SLV1_ FIFO_ENFIFO_ENFIFO_ENFIFO_EN 该位置该位置 1,