糕点切片机的执行机构.doc

山西农业大学信息学院 -山西农业大学信息学院本科毕业设计（论文）手册题目： 糕点切片机的执行机构 系 别： 机电工程系 专 业 班 级 ： 机制103班 学 生 姓 名 ： 朱晓博 指导教师姓名： 方廷 指导教师职称： 完 成 日 期 ： 2014-4-1 - 1 - 摘要本产品主要通过糕点的直线间歇移动和切刀的往复运动，实现糕点厚度可变切片的功能要求。目前生产中糕点切片工作主要有手工切片和机器切片两类。手工糕点切片，蛋糕的大小偶然性较大，容易引起顾客的不满；手工切削也具有效率低下的问题。机器切削在小型糕点厂商中没有被广泛的应用，此外由于采用的机械传动部件复杂，没有统一的技术化规范，很难消除工作时产生的不平稳问题。针对以上问题，本产品对机构设计作出优化，可提高切割精度和速度，具有切削平稳和切片厚度可调的特点，有较好的经济效益与市场竞争力。本产品包含传动机构、切片机构、直线间歇移动机构三大部分。传动部分由电机带动皮带轮，再用皮带轮带动齿轮系，实现减速传动。切片机构由齿轮带动皮带轮，皮带轮带动偏心轮，偏心轮与连杆形成曲柄滑块机构，在滑块上安装刀具，实现对糕点的切割。直线间歇移动机构中，由齿轮带动曲柄摇杆机构，通过曲柄连杆控制棘轮转动，棘轮的间歇转动带动皮带，实现皮带上的糕点的直线间歇移动。本产品设计过程涵盖了理论、仿真两部分部分。理论分析主要对不同机构方案的可行性进行分析，选择最有利与实现预期目的的机构。仿真分析运用Pro/engineer软件进行三维建模，运用Adams软件进行运动学分析。本产品有效实现了糕点切片生产中所必须的直线间歇移动和切刀的往复运动，工作效率高，占用空间小，切片厚度可调，有一定的市场竞争力，可以批量生产，推广使用。关键词：糕点，切片，间歇运动，曲柄滑块机构，棘轮 AbstractThis product mainly through pastry linear intermittent movement and the reciprocating movement of the cutter, to realize the functions of the cake thickness variable section. At present in the production of cakes sliced work mainly include biopsy and machine by hand. Section of handmade cakes, cake the size of the contingency is bigger, easy to cause customers dissatisfaction; The low efficiency of manual cutting is also. Cutting machine has not been widely used in small pastry makers, moreover due to the use of mechanical transmission components are complex, there is no uniform technical specifications, it is difficult to eliminate the unstable problem at work. To solve above problems, this product to design optimization, to improve the cutting accuracy and speed, has the characteristics of smooth cutting and slicing thickness is adjustable, has good economic benefit and market competitiveness. This product contains the drive mechanism, sliced institutions, linear three most intermittent movement mechanism. Transmission part driven by the motor pulley, reoccupy pulley drive gear train, reduction drive. Slice institutions by the gear drive pulley, pulley drive the eccentric, eccentric and the connecting rod crank slider mechanism, cutting tool installed on the slider, realize to the cut of the cake. Linear interval in the mobile mechanism, the gear drives the crank rocker mechanism, through the crank connecting rod control ratchet wheel rotation, ratchet intermittent rotation drive belt, achieve belt pastry linear intermittent movement. The product design process part covers the theory, the simulation of two parts. Theoretical analysis mainly to analysis the feasibility of the scheme by different organizations, to choose the best and achieve expected purpose. The simulation analysis using Pro/engineer software for 3 d modeling, kinematics analysis was carried out on use of Adams software. This product is necessary to effectively implement the pastry slice production line intermittent movement and the reciprocating movement of the cutter, high efficiency, small footprint, slice thickness is adjustable, has certain market competitiveness, can batch production, promote the use. Key Words:cakes,slicing,intermittent motion and slider crank mechanism, aretchet 目录摘要2第一章绪论61.1课题研究的目的和意义61.2课题研究的主要内容和主要目标61.3国内外研究现状7第二章研究课题的概述72.1原始数据及设计要求82.2设计方案提示82.3 设计任务82.4 主要设计要求92.5 机构理论分析9第三章 机构总体方案的拟定与选择3.1 方案的拟定93.2 机构运动方案的选择与评定123.3 方案设计的创新改进措施123.4 原动机的选择13第四章 各执行机构的设计134.1 执行机构的设计134.2 减速系统的设计184.3 切刀王府运动机构设计194.4 运动分析224.5 仿真分析26 4.6 传动系统演示29第五章总体设计305.1致谢305.2 参考资料315.3 创新设计心得31 5.4 结论32 第一章 绪论1.1 课题研究的目的和意义糕点是我国古老的传统食品，源远流长，历史悠久。相传有三四千年的历史。糕点制品无论是民间喜婚相贺，逢年过节，旅游观光，古代宫廷皇室中享受的精品。作为生活中非常欢迎的食品，其种类繁多，制作的方式也是五花八门。而且根据地域，口味更是千差万别。随着和外国的交流增加，西式糕点也加入中国，其造型新颖，风格独特，口味清新，更是颠覆了传统糕点在我国人民中的印象。不仅仅在选材，制作方式，口感方面都给我们一种耳目一新的感觉。而今的糕点的发展更是融合了中西两种风格，成为新一代的流行美食，深受大众的喜欢，市场占有率极高糕点作为一种常见的食品，在日常生活中扮演者重要的角色。它可以作为早餐、中餐、晚餐，也可以作为主食。而今，新世纪的糕点中添加了一些保健性的药物，在不影响其自身美味的同时还大大提高了它的的营养价值和药用效果。糕点切片机发展史已经很多年了，对于家居型的糕点切片也是有市场供应。早就已经发展到了一定的阶段。近几年来，随着经济的飞速发展，人民生活水平的不断提高。糕点的制作慢慢有家庭小批量的生产趋势，加上糕点庞大的需求量，价格适宜且功能强大的小作坊型糕点切片机变得非常必须。1.2 课题研究的主要内容和主要目标研究糕点输送与切片分离的新的工作原理及结构形式，利用槽轮机构实现成型后糕点的间歇输送，采用曲柄滑块机构实现糕点的切片与分离动作，以最大程度地减少动力功耗和总体结构尺寸：针对不同糕点品种，优化传动与工作部件的结构，使其结构参数达到最优。本设计以配用小型作坊式的糕点切片机装置的输送及切片分离原理，刀片装置往复运动的特点和所受阻力及糕点的施力方式等，研究糕点切片装置及其输送部件的运动机理及最佳工作参数，对间歇进料机构和往复切片机构进行优化设计，达到简化结构，降低功耗，减少成本，提高作业质量为目标。1.3 国内外研究现状 随着人民生活水平的提高，人们开始追求生活，不仅仅满足于市场，商店里买到的糕点。而且现在自家制作糕点也不再是难事。制作工具，原料和配料都容易买到。甚至可以根据自己喜爱的口味，做出软硬适中的糕点，而且还可以根据自己的想法去设计。面对如今众多的大学生创业，下岗工人的再就业创业，如此大的糕点市场是个很好的机会。所以，一台价格适宜，容易上手，操作简单的糕点切片机能给他们在糕点制作的过程中带来很大的便捷。不过现阶段的糕点切片机在国内主要存在于中大批量生产中。小作坊的糕点切片机在小批量生产的商店，家用有广大的市场。随着家电机械化程度越来越高，人们不再停止纯手工劳动。而且针对糕点种类如此之多，质地又软又硬，人工切片有诸多的不便。而且工作效率比较低，手工切出来的糕点美观程度也不如机器切的。所以小作坊型糕点切片机变得被人们和市场需要。小型家庭作坊型糕点切片机变得被人们和市场所需要。如：兴化市中远食品机械厂生产ZY-Q400切片机，该机功率：0.75KW,产量600-100KG，切片厚度1-7mm，能适用于中等量的切片。还有纳塞食品设备有限公司生产的YS-6000W型切片机，该机器尺寸为高1390X宽815X长1405（mm），切断能力150-800KG/时，切断尺寸在0-50mm可调节方式，入料口尺寸为宽130X高100（mm）,电动机采用3相/380V/800W。适用于各种切片和切段。FOODTOOLS生产的ACCUSONIC-100FS蛋糕切片机功率为208V-240V,60A(KW),该机型非常适合用于流水线切割片状和圆形食品，它带有伺服驱动的传送带，多轴驱动切割头和自动装卸装置，性能强劲，可以把圆形蛋糕切割成4-24等份或者把整盘的片状产品切割成方形、三角形、菱形、平行四边形等其他指定的多边形，该机型传送带精确定位，产品并列排放，同时切割，可使效率加倍：使用超声波技术，钛合金刀片防止食品粘在刀片上；友好的触摸屏面，可存储170多种甚至更多的切割方案，切割方案自主选择，并且可装多个刀片提高生产效率；切面干净，整洁且美观，分块大小精确一致。 第二章 研究课题的概述2.1 原始数据及设计要求1)糕点厚度。1020 mm。2)糕点切片长度(亦即切片的高)范围。580 mm。3)切刀切片时最大作用距离(亦即切片的宽度方向)300 mm。4)切刀工作节拍。40次min。5)生产阻力很小。要求选用的机构简单、轻便、运动灵活可靠。6)电动机可选用0.55kW (或0.75 kW)、1390 rmin。2.2 设计方案提示1)切削速度较大时，切片刀口会整齐平滑，因此切刀运动方案的选择很关键，切口机构应力求简单适用、运动灵活和运动空间尺寸紧凑等。2)直线间歇运动机构如何满足切片长度尺寸的变化要求，是需要认真考虑的。调整机构必须简单可靠，操作方便。是采用调速方案，还是采用调距离方案，或者采用其它调整方案，均应对方案进行定性的分析比较。3)间歇运动机构必须与切刀运动机构工作协调，即全部送进运动应在切刀返回过程中完成。需要注意的是，切口有一定的长度(即高度)，输送运动必须在切刀完全脱离切口后方能开始进行，但输送机构的返回运动则可与切刀的工作行程运动在时间上有一段重叠，以利提高生产率，在设计机器工作循环图时，就应按上述要求来选取间歇运动机构的设计参数。2.3 设计任务1)根据工艺动作顺序和协调要求拟定运动循环图；2)进行间歇运动机构和切口机构的选型，实现上述动作要求；3)机械运动方案的评定和选择；4)根据选定的原动机和执行机构的运动参数拟定机械传动方案；5)画出机械运动方案简图(机械运动示意图)；6)对机械传动系统和执行机构进行尺度设计。2.4 主要设计要求（1）通过调整进给的距离，达到切出不同厚度糕点的需要。（2）要确保进给机构与切片机构协调工作，全部送进运动应在切刀返回过程中完成，输送运动必须在切刀完全脱离切口后方能开始进行。2.5 机构理论分析 糕切片机功能的实现有赖于各个分机构本身功能的可行性以及部分之间的合理配合以期产生最完美的功能效果。切刀的往复差速直线运动有赖于减速机构提供基本的合适原动件速度和偏执曲柄滑块机构的精确设计。送料机构的间歇运动有赖于棘轮机构的精确设计。最后的运动效果，由这两大主体机构的配合效果做出最合理的调整 第三章 机构总体方案的拟定与选择3.1 方案的拟定切刀的往复直线移动可采用连杆机构、凸轮机构、齿轮齿条、组合机构等；糕点的直线间歇运动可选择连杆机构、齿轮机构、凸轮机构、棘轮机构、槽轮机构等。方案一（1）机构组成：皮带齿轮减速机构，凸轮连杆机构，摩擦轮送料机构（2）工作原理：主动导杆3匀速转动，带动同时也在凸轮沟槽中运动的滚子2，通过连杆5使滑块1作往复移动。当导杆3在a角范围内转动时，滑块一在左极限位置停歇。从而实现单侧停歇的间歇移动。（3）此机构的优点：连杆部分运动副均为低副，底副的两运动副元素为面接触，压强较小，可承受较大的载荷，并且有利于润滑，运动副元素的几何形状较简单，便于加工制造。当原动件的运动规律不变，可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。连杆上各点的轨迹是各种不同形状的曲线，其形状还随着各构件相对长度的改变而改变，从而可以得到形式众多的连杆曲线，我们可以利用这些曲线来满足不同曲线的设计要求。（4）此机构的缺点：连杆机构的运动必须经过中间构件进行传递，传递路线较长，易产生较大的误差累计，使机械效率降低。不能够实现切刀下切速度慢而收回速度快的特性，也不能够很好的缩短空程的时间，影响效率。故舍弃。方案二（1）机构组成：皮带齿轮减速机构，曲柄滑块切片机构，摩擦轮送料机构。（2）工作原理：1通过皮带齿轮减速机构将1390r/min的电动机减速到40r/min.2通过曲柄滑块机构实现刀具的往复运动（曲柄转动一周通过连杆带动滑块实现一个行程为80的来回运动）。3通过摩擦轮实现单向间歇移动（凸轮主轴顺时针转动，轮上的突出圆弧廓线与工件接触时，2,3轮对滚，轮间的摩擦力使工件1左移送进。当轮2的廓线与工件脱离接触后，工件则静止。轮2转动一周，工件完成一个周期的送进和停歇动作）。（3）该机构优缺点：皮带齿轮减速机构。切刀所采用的曲柄滑块机构杆机构具有急回特性，可使刀在向下运动及切糕时速度加快，从而使切口光滑。同时该机构可承受较大载荷。此机构具有连杆机构的共同缺点，机械效率降低，这是连杆机构所不能避免的。糕点的直线间歇移动采用了摩擦轮机构，这是步进式的单向送进机构，适合与板条形状工件输送，且机构设计简单，成本低，但很难实现改变切片的长度。故舍弃。方案三（1）机构组成：皮带齿轮机构，曲柄滑块机构，棘轮机构，曲柄摇杆机构。（2）工作原理：1通过皮带齿轮减速机构将1390r/min的电动机减速到40r/min 2通过偏置的曲柄滑块机构实现刀具的往复运动，从而实现糕点的切割。 3通过皮带轮的旋转带动曲柄的摆动，进而是摇杆往复摆动一定角度，随而推动棘轮摆动，由于皮带轮和棘轮以共同角速度转动，继而使传送带向前移动10mm20mm.（3）该机构优缺点:该机构能实现间歇直线运动，并能通过调节遮板来调节传送带的前进距离。缺点是该机构的磨损较大，应采用铸铁铸造完成。故选取。3.2 机构运动方案的选择与评定方案一：动副均为低副，两运动副元素为面连接，压强较小，可承受较大的载荷，且几何形状简单，便于加工。而且连杆上各点的轨迹是各种不同形状的曲线，气形状随着各构件相对长度的改变而改变，从而可以得到形式众多的连杆曲线，可以这些曲线来满足不同曲线的设计要求。此机构虽有上下往复运动，但它并没有急回运动特性。不能够实现切刀下切速度慢而收回速度快的特性，也不能够很好的缩短空程的时间，影响效率。方案二：只要适当的设计出凸轮的轮廓曲线，就可以使推杆得到各种预期的运动规律，而且机构简单紧凑，可承重较大，运动平稳。但是凸轮廓线与推杆之间为点、线接触，易磨损直线间歇移动采用了摩擦轮机构，这是步进式的单向送进机构，适合与板条形状工件输送很难实现改变切片的长度。方案三：此机构急回特性。结构简单。具有连杆机构的共同优点，同时此机构具有连杆机构的共同缺点，机械效率降低，这是连杆机构所不能避免的。3.3 方案设计的创新改进措施我开始构思方案时,考虑到在以后的生活和生产中,自动化是必然的趋势，因此设计的机构要尽量满足自动化的要求。此机构的运作是切糕点与送糕点,切的时候糕点不能动,没有切的时候,糕点要运动并前进一定的距离到达指定位置.为了实现切的动作,我们开始采用凸轮机构,来实现刀的往复运动,用凸轮可以很好的控制刀的运动,实现最优的运动轨迹,可是凸轮的设计和制造比较复杂，且不能传递较大的力,而且切糕点也不需要那么高的精度。于是我考虑用曲柄滑块机构,曲柄滑块机构一样可以实现刀的往复运动,可传递较大的力,能足我的需要, 而且其机构简单，加工制造方便，能减少生产成本，于是我确定用曲柄滑块机构。对于蛋糕的传送, 既要满足间歇运动的要求,又能通过改变进给距离而切出不同厚度的糕点。我刚开始试用了槽轮机构,但我们的糕点切片机要求可以改变所切糕点长度的,如用槽轮机构的话, 很难实现改变切片的长度,我想到用齿轮组减速器改变速度来实现。用许多齿轮来改变速度很复杂且不太方便操作,于是我否定了这个方案。经过查资料后，我选择了棘轮机构。用棘轮机构可以方便的实现改变切片的长度。且棘轮机构设计加工简单，改变切片的长度时操作方便。所以机构的总体方案就这么大概的定下来了. 综上，选择方案三。3.4 原动机的选择根据方案三机构的运动，我选择集中驱动 第四章 各执行机构的设计4.1 执行机构的设计执行机构分两个,第一个为曲柄滑块机构,第二个为棘轮机构,现分别介绍如下: （带切刀）(一) 曲柄滑块机构此机构主要是执行切刀的上下往复运动。由于所切糕点的厚度最大为20mm,所以切刀在20mm之上运动时,糕点才能运动。为了给糕点足够的传送时间,设计刀的行程为60mm,即曲柄长30mm；刀的高度设为37mm。考虑到卫生问题,刀不能缩到滑块的轨道里去,所以设计滑块的长度为65mm；又设计连接杆的长度为60mm。这样曲柄滑块机构的高度比较高,所以采用皮带传动。又切刀应能刚好切断糕点,综合曲柄滑块和棘轮机构的尺寸,我们得出曲柄滑块机构和棘轮机构轴心距为269mm。所以曲柄滑块机构的尺寸为: 曲柄长30mm; 连接杆长60mm;滑块长65mm; 刀片高37mm; 皮带长1.63m曲柄滑块机构和棘轮机构轴心距为269mm。 (二) 棘轮机构棘轮机构主要是执行糕点的进给运动,每一次的运动距离就是所切糕点的长度。为了更好的控制和改变这个长度,设棘轮每转动一定角度,糕点运动20mm,设棘轮共有24个齿,既每齿代表15度。于是一共有四档,即20,40,60,80mm,也就是说棘轮转动15,30,45,60度。对于棘轮的转动,设计一个曲柄摇杆机构推动棘轮旋转。于是棘轮的旋转角度就可以转化为摇杆的摆角。即15,30,45,60度。在棘轮外加装一个棘轮罩，用以遮盖摇杆摆角范围内棘轮上的一部分齿。这样，当摇杆顺时针摇动时，棘爪先在罩上滑动，然后才嵌入棘轮的齿槽中推动其转动。被罩遮住的齿越多，则棘轮每次转动的角度就越小。棘轮罩设置四个转角分别为15，30，45，60度。设有槽的圆盘直径为150mm,棘轮半径为100mm,在摇杆上装一个棘爪, 棘爪推动棘轮旋转,棘轮上再固定一个皮带轮用以带动皮带旋转。由运动距离可以得出皮带轮的直径为153mm, 这样棘轮机构就设计完了。（三）曲柄摇杆机构:曲柄长50mm;连杆长210mm; 摇杆长200mm;棘轮半径86mm;棘轮齿数24个;皮带轮直径153mm;皮带长1.5m.整个机器的关键就在于切刀运动与糕点传送运动之间的协调,因此需要详细计算依据零件尺寸，作图计算得出：推动棘轮的曲柄摇杆机构的行程速比系数为：k=1；又工作周期为1.5秒，则摇杆推程时间为：0.75秒，回程时间为：0.75秒因此，切刀在0.75秒的时间内不能接触糕点（最大厚度为20mm）,而在0.75秒的时间里切刀应完成切糕点的动作并离开糕点表面即切刀在糕点外运动的时间应大于0.75秒据此验证切刀的曲柄滑块机构的尺寸计算得切刀在20mm以上的高度运动时间为1秒，满足设计要求4.2 减速系统的设计 减速皮带轮 减速齿轮 送料皮带轮本机构原动件为一高速电机,其转速为1390 r/min,但我们所需要的转速是40r/min,所以要减速。对于减速装置我们采用皮带加齿轮的方法。第一级降速是用皮带减速,减为240r/min。第二级是用齿轮减为40r/min。两传动机构设计分析如下:(一)皮带传达设计：皮带传动设计主要是采用两个半径不相同的皮带轮实现。由于皮带上线速度相等，由r1*v1=r2*v2，1390*r1=240*r2；r1 /r2=24/139.由此可见算出电机上皮带轮直径大小r1=36mm；另一端皮带轮半径大小r2=220mm。传动比i=139/24.(二)齿轮系的设计:经皮带减速后的转速为240r/min,而我们所要的转速40r/min。因此还需要的传动比为6/1,选用的齿轮为标准齿轮。直齿轮参数表名称齿数模数分度圆齿轮z1254mm100mm齿轮z21502mm300mm 传动比 i=6/1。4.3 切刀往复运动机构设计选用偏执曲柄滑块机构。如图曲柄滑块机构4.3.1选用偏执曲柄滑块机构的理论依据（1）曲柄滑块机构的所有连接副均为转动副，接触方式为面接触，可以传动较大的载荷。（2）转动低副几何形状简单，容易加工，成本明显降低。（3）有急回运动特性。能够实现切刀下切速度慢而收回速度快的特性，能够很好的缩短空程的时间，提高效率。 （4）结构紧凑，运动传递经过的构件少，连接副少，在一定程度上减少了累积误差对精度的影响。（5）偏执曲柄滑块机构作为连杆机构，不可避免的具有机械效率低的缺点。4.3.2刀具的往复运动此机构主要是执行切刀的上下往复运动。由于所切糕点的厚度最大为20mm,所以切刀在20mm之上运动时,糕点才能运动。为了给糕点足够的传送时间,设计柄长30mm，连杆长为80mm，刀具长为45.如图2.2.2图2.2.2 计算示意图设曲柄长为x，连杆长为y,偏心距e所以刀具的行程h=sqrt(x+y)-e-sqrt(y-x)-e =72mm极位夹角=(x+y)+（y-x）-h/2*(x+y)*(y-x) =50.7所以行程系数k=（180+）/(180-)=1.78因此在数据上验证了系统具有很好的急回特性，满足本项目对其的要求。4.3.3辅助性作图法验证机构的可行性 可以利用在proe软件或cad软件中的智能测量功能，画出基本的精确的形状，再选定合适的曲柄转角，如30，60,90,120，360，然后从图上读出刀架的位移，最后在坐标纸中画出位移转角的关系图如图刀具位移-曲柄转角图4.3.4 计算示意图为在proe中刀架最低位置上升20mm时两个曲柄位置的示意图，由智能测角功能得知，两曲柄位置的夹角为116.32。所以间歇送料机构所获得的输送蛋糕的时间为整个曲柄运动过程的T倍，T=（360-116.32）/360=0.68糕点可获得充分的时间，在切刀落下前做直线移动。 计算示意图4.4 运动分析4.5 仿真分析4.5.1我们从糕点切片机抽取了其中的曲柄滑块机构来做仿真分析，通过学习了adams仿真建模软件的初步使用方法之后,进行简单的建模工作。建模对象按上图上述尺寸参数输入后，在adams软件的图纸上出现了如下三维图形：在原动件上施加一大小为T=10000N*m的转矩，研究点C的速度关于时间和AB转角的关系。默认的杆件材料是钢质。进行了一系列操作后，出现了相关的图像：做简单分析。4.5.2点C的速度-时间图点C的速度-时间图从图像2中我们可以看出：从（0，0）开始，曲线近似按正弦规律做周期性不等幅震荡，在大约t=0.02s后，振幅和周期均趋于稳定。4.5.3点C的速度角度图点C的速度角度图这里的角度是指AB杆的摆动角度，曲线也是从（0，0）开始，在初始的0180度，乃至180-360变化范围内，速度峰值是最小的。随着摆动周数增加，速度峰值逐渐增大并趋于稳定。V-a图趋于形成稳定的闭合围线。4.5.4力-时间图力-时间图这里指的力指的是在10000N*m的力矩施加在AB上之后，我们假设在点C安装有一弹簧，杆件运动将弹簧拉伸或者压缩，弹簧反作用的弹力。弹力的变化近似拟合于一条不等幅正弦曲线。在t=0.02s之后，图像趋于稳定。4.5.5Pro/Engineer三维造型总体效果图 传动机构 切片机构直线间歇移动机构4.5.6仿真分析结论一般在启动机器后约0.02s后方可将进行糕点的切割，这样可以切出的面包形状均匀。其次，在施加了10000N*m的转矩后，从图4中可以得出弹力的绝对值最大值为510N。这样的力估计切穿质软的蛋糕应该问题不大。如果要调整切力的大小可以调整输出转矩T的大小