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气动助力机械手 使用说明书 气动助力机械手 使用说明书 气动助力机械手使用维护说明书 一 概述一 概述 首先感谢您选择了我公司生产的气动搬运机械手 气动搬运机械 手是我公司自主研发的一款应用于生产线助力搬运的设备 此设备操 作简单 使用安全可靠 维护保养方便等显著特点 只需进行简单的 按钮操作即可实现工件的快速搬运 是现代生产线 仓库等最理想的 搬运设备 本机与传统电动助力机械手相比 具有结构轻巧 拆装方便 用 途广泛等特点 可搬运载荷从 10Kg 到 100Kg 满足不同用户的需要 本产品具有以下几个显著特点 1 稳定性高 操作简单 采用全气动控制 只需操作一个控制 开关便可完成工件的搬运过程 2 效率高 搬运周期短 搬运开始后 操作者用较小的力便可 控制工件在空间中的运动 并且可在任意位置停止 搬运过程轻松 快捷 连贯 3 安全性能高 设置了断气保护和工件检测 当气源压力突然 消失时 工件会保持在原位置而不下落 挂钩上没有工件时 有载开 关无法启动 避免操作端突然升起 保护操作者的安全 4 主要元器件均采用国际知名品牌产品 质量有保证 本使用说明书详细说明了其使用方法及注意事项 为更好的操作 设备 使用前请仔细阅读本说明书并妥善保管 二 性能参数二 性能参数 作业半径 700 2500mm 1 气动助力机械手使用维护说明书 升降幅度 1300mm 水平旋转角度 0 350 挂钩旋转角度 360 额定载荷 30Kg 工作压力 0 5Mpa 三 构造原理简介三 构造原理简介 本套助力机械手系统采用全气动控制来搬运工件 其主体由支 座 动力机构 连杆组 吊钩 气动控制系统组成 如图一所示 简 介如下 1 支座 2 动力机构 3 气动控制系统 4 连杆组 5 吊钩 图一 气动助力机械手的组成 1 支座 支撑整个机械臂并带有旋转功能 根据要求可在规定范 2 气动助力机械手使用维护说明书 围内旋转 支座用 4 个 M20 膨胀螺栓固定在地面上 2 动力机构 由气缸推动滑块运动 实现操作端的升降运动 3 连杆组 平行四边形的杆机构依靠气缸和平衡块实现任意位置 的平衡停止 可使连杆组操作端在 1800mm 的水平范围 最大半径 2500mm 最小半径 700mm 竖直升程 1300mm 的范围内运动 4 吊钩 吊钩钩上装有工件检测装置 确保搬运过程中的安全 5 气动控制系统 系统的动力和控制均采用气动 调压阀安装在 气控柜中 用于调整机械手有载和无载的状态 控制阀安装在连杆组 的操作端 为两位摇臂型手动阀 通过拨动手动阀使机械手处于有载 或者无载的状态 四 安装四 安装 1 对安装人员的要求 1 安装人员必须经过专业培训 必须具有一定的文化水品 并 熟悉本机的主要性能和特点 具备熟练的机械操作技能和排除一般故 障的能力 2 安装人员必须佩戴必要的安全保护用品 如安全帽 安全带 等 严禁酒后上岗 3 施工作业应听从指挥 彼此配合协调 不得各行其是 4 安装人员应在指定的岗位上工作 不得擅自离开或互相调换 岗位 若因工作需要 中途调换人员 应做好交接工作 2 现场的准备 1 安装之前 应首先熟读本机使用说明书中的有关内容 选择 3 气动助力机械手使用维护说明书 适当的安装位置 保证机械手安装符合质量和安全要求 2 选定安装位置 应使搬运操作位于机械手的作业半径之内 但机械手的运动部件与固定设备之间的安全距离不得小于 200mm 3 选择基础时 应考虑地面具有一定的承载能力 4 现场供气状况应良好 保证足够的供气量 3 安装前的准备工作 1 设备运抵现场 应首先检查设备在运输过程中有无损坏 各 零部件有无遗失现象 2 安装前应将各种连接件和标准件清点好 准备安装使用 3 必要的辅助设备和量具 1t 以上吊车一台 水平尺 4 正式安装 当上述各项工作准备就绪 确认基础符合要求 设备完好后 可 进行机械手的正式安装 1 根据支座固定板安装孔的尺寸 将 4 个 M20 的膨胀螺栓固 定在地面 并确保固定可靠 2 将支座固定板放入已固定的膨胀螺栓中 水平尺放置在固定 板上表面 通过向固定板与地面间放置调整垫片将固定板上表面调整 至水平 把紧膨胀螺栓 3 用辅助起重设备将支座部分吊起 放置到固定板上 使进气 口朝向气源方向 用配套螺钉连接固定 4 用辅助起重设备将动力机构和连杆组整体吊起 放置在支座 上 用配套螺钉连接固定 4 气动助力机械手使用维护说明书 5 根据现场作业的范围调整支座上挡块的位置 6 将气源接至支座下侧的进气口 打开气源 将气控柜中的减 压阀压力调整至 0 4Mpa 五 使用前的检查项目五 使用前的检查项目 1 检查各螺栓紧固件有无松动现象 如有松动应及时拧紧 2 检查机械手气动系统工作是否正常 3 检查各杆组关节处是否灵活转动 4 检查断气保护功能 在有载状态时突然切断气源 吊钩保持在 原位置不下落 5 检查吊钩有载检测装置 在吊钩无负载状态时将控制开关推至 有载 机械手无响应 6 检查机械手的平衡状况 在无载状态下是否可在作业范围内任 意位置停止 六 操作六 操作 1 机械手操作之前 应做好以下工作 1 当班操作者必须认真阅读上班的运行记录 发现问题及时 解决 2 控制开关位于无载状态 3 确认气源已打开 并且气源压力足够 2 机械手的操作 必须注意以下事项 1 操作者必须经过专门培训 经考试合格后方可上岗 严格 遵守安全操作规程 5 气动助力机械手使用维护说明书 2 不可在搬运工件过程中将控制开关推至无载 2 不可搬运指定工件以外的其它物体 3 不可吊钩无载状态下同时将控制开关推至有载并向下拉动 吊钩 4 不可摇晃悬浮的负载 5 不可将无人看守的负载留在空中 6 不可用吊钩的尖端承受负载 7 吊钩需勾取工件上的指定位置 并确保此位置的强度足够 8 确保相关工作人员知道负载的吊升路线 不要在工作人员 的正上方吊升负载 9 不要将手放在吊钩的内部 10 避免设备碰撞 11 在进行维护前要断开气源 3 操作方法 首先将吊钩移至工件的上方 把吊钩放入工件的孔中 并确保连 接可靠 将控制开关推至有载状态 向上提起杆组前端扶手 使吊钩 内部的负载检测弹簧压缩 此时机械手工作 工件将处于悬浮状态 操作者可轻松移动工件在空间中的位置 在搬运过程中 工件可在作业范围内任意位置停止 此时严禁将 控制开关推至无载状态 将工件搬至制动位置后 使工件与放置面接触 将控制开关推至 无载 接触工件悬浮状态 把吊钩从工件中取出 完成搬运过程 6 气动助力机械手使用维护说明书 气控柜外侧装有两个压力调节旋钮 分别控制机械手在无载和有 载状态下的压力 顺时针旋转压力增大 逆时针旋转压力减小 调整 过程要缓慢 避免机械手前端突然上升或下落 七 气动系统七 气动系统 必须由电气工程技术人员管理机械手的气动控制系统 出现故障 时首先应查阅气动原理图 检查气源压力是否正常 检查各阀体是否 正常工作 气动元件明细如下 气动元件明细 序号 名称 规格型号 数量厂家 1 气缸 SCA2 00 100 200 1 CKD 2 过滤减压阀 W3000 1 CKD 3 精密过滤器 M3000 1 CKD 4 精密减压阀 IR2020 1 SMC 5 精密减压阀 IR2120 2 SMC 7 气动助力机械手使用维护说明书 6 气控阀 3A310 10 1 AirTAC 7 气控阀 3A220 06 1 AirTAC 8 机械阀 M5Y110 06 1 AirTAC 9 机械阀 S3B 06 1 AirTAC 八 保养和维修八 保养和维修 机械手的正确保养 对于减少机器的故障率 延长机器的使用寿 命至关重要 除进行日常保养外 还应按下面程序定期进行保养 机械手维护保养周期及内容 间隔 部件 说明 断气保护 在有载状态时突然切断气源 吊钩 保持在原位置不下落 减压阀 压力是否正常 气缸 检查有无松动漏气现象 吊钩 检查有无磨损 固定螺母有无松动 杆组关节螺钉 检查有无松动现象 及时紧固 每 3 个月或工作 1000 小时 气动管路 检查管路接头有无漏气现象 支座固定螺栓 检查有无松动现象 及时紧固 动力机构与支 座连接螺栓 检查有无松动现象 及时紧固 每 6 个月或工作 2000 小时 轴承 检查滑道和滑道中轴承是否磨损 8 气动助力机械手使用维护说明书 1 年或 6000 小时 精密过滤器 滤芯更换 连杆组 在作业范围内任意位置停止 不定期检查 外观 改善或更换表面防护漆 九 常见故障与分析九 常见故障与分析 序号 故障现象 解决方法 1 无载状态时 机械臂 前端不平衡 无法在 任意位置停止 调节气控柜上无载控制旋钮 下降时顺 时针转动 上升时逆时针转动 转动过 程要缓慢 直至机械手恢复平衡状态 2 有载状态时 机械臂 前端不平衡 无法在 任意位置停止 调节气控柜上无载控制旋钮 下降时顺 时针转动 上升时逆时针转动 转动过 程要缓慢 直至机械手恢复平衡状态 3 将控制开关推至有 载时机械手无响应 1 检查气源是否打开 压力是否正常 2 调节气控柜上的压力控制旋钮 3 在吊钩有工件状态下向上提起杆组前 端把手 使吊钩有载检测阀触发 4 吊钩水平方向运动 调整连杆组后端平衡块重量 吊钩向前 运动则增加平衡块重量 向后运动减少 平衡块重量 5 气控柜中有排气声 精密减压阀正常工作的声音 9 气动助力机械手使用维护说明书 6 机械手无法在作业 范围内正常旋转 检查支座上的挡块安装位置是否正确 十 主要易损件明细表十 主要易损件明细表 序号 名称 数量 规格型号 1 机械阀 1 M5Y110 06 2 机械阀 1 S3B 06 注 本机出厂时未配置任何易损件 如需更换易损件 请与本公司销售部联系订 购 十一 有关声明十一 有关声明 1 日后产品如有更进 恕不另行通知 始终以最新版本为准 2 本说明的解释权归制造厂家 10 L3 V1 V2 V3 V4 L1 L2L3 L4 A1 编编 L2 机机机 气气 名名 机机机 型编数数 A1 V1 V2 V3 机 精精精精机 V4气气 L1 精精精精机 气气 L4 机 3A310 10 二二