机构自由度计算ppt课件.ppt

构件 独立的运动单元 内燃机中的连杆 内燃机连杆 零件 独立的制造单元 第二章机构的自由度计算 机构 用来传递运动和力或改变运动形式的可动装置 一 机构的组成 1 二 运动副 a 两个构件 b 直接接触 c 有相对运动 运动副元素 直接接触的部分 点 线 面 例如 滚子凸轮 齿轮齿廓 活塞与缸套等 1 运动副 两构件直接接触而构成的可动的联接 三个条件 缺一不可 2 2 运动副的分类 1 按引入的约束数分有 III级副 I级副 II级副 III级副 IV级副 V级副 3 2 按相对运动范围分有 平面运动副 平面运动 平面机构 全部由平面运动副组成的机构 IV级副 例如 球铰链 拉杆天线 螺旋 生物关节 空间运动副 空间运动 V级副1 V级副2 V级副3 空间机构 至少含有一个空间运动副的机构 4 3 按运动副元素分有 高副 点 线接触 应力高 低副 面接触 应力低 例如 滚动副 凸轮副 齿轮副等 例如 转动副 回转副 移动副 5 常见运动副符号的表示 国标GB4460 84 6 常用运动副的符号 运动副名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 两构件之一为固定时的运动副 平面运动副 7 平面高副 螺旋副 空间运动副 8 构件的表示方法 9 一般构件的表示方法 杆 轴构件 固定构件 同一构件 10 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 11 运动链 两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统 注意事项 画构件时应撇开构件的实际外形 而只考虑运动副的性质 闭式链 开式链 3 运动链 12 4 机构 定义 具有确定运动的运动链称为机构 机架 作为参考系的构件 如机床床身 车辆底盘 飞机机身 机构的组成 机构 机架 原动件 从动件 机构是由若干构件经运动副联接而成的 很显然 机构归属于运动链 那么 运动链在什么条件下就能称为机构呢 即各部分运动确定 分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论 在运动链中 如果以某一个构件作为参考坐标系 当其中另一个 或少数几个 构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时 其余所有的构件都能得到确定的运动 那么 该运动链便成为机构 原 主 动件 按给定运动规律运动的构件 从动件 其余可动构件 13 三平面机构运动简图 机构运动简图 用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的简单图形 作用 1 表示机构的结构和运动情况 机动示意图 不按比例绘制的简图现摘录了部分GB4460 84机构示意图如下表 2 作为运动分析和动力分析的依据 14 常用机构运动简图符号 15 16 机构运动简图应满足的条件 1 构件数目与实际相同 2 运动副的性质 数目与实际相符 3 运动副间的相对位置以及构件尺寸与实际成比例 17 绘制机构运动简图 顺口溜 先两头 后中间 从头至尾走一遍 数数构件是多少 再看它们怎相联 步骤 1 运转机械 搞清楚运动副的性质 数目和构件数目 4 检验机构是否满足运动确定的条件 2 测量各运动副之间的尺寸 选投影面 运动平面 绘制示意图 3 按比例绘制运动简图 简图比例尺 l 实际尺寸m 图上长度mm 思路 先定原动部分和工作部分 一般位于传动线路末端 弄清运动传递路线 确定构件数目及运动副的类型 并用符号表示出来 举例 绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图 18 绘制图示鳄式破碎机的运动简图 19 绘制图示偏心泵的运动简图 偏心泵 20 四平面机构的自由度 给定S3 S3 t 一个独立参数 1 1 t 唯一确定 该机构仅需要一个独立参数 若仅给定 1 1 t 则 2 3 4均不能唯一确定 若同时给定 1和 4 则 3 2能唯一确定 该机构需要两个独立参数 21 机构的自由度 保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目 原动件 能独立运动的构件 一个原动件只能提供一个独立参数 机构具有确定运动的条件为 自由度 原动件数 22 一 平面机构自由度的计算公式 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数 x y 才能唯一确定 x y 23 运动副自由度数约束数回转副1 2 x y 3 R 2 F 1 R 2 F 1 R 1 F 2 结论 构件自由度 3 约束数 移动副1 x 2 y 3 高副2 x 1 y 3 经运动副相联后 构件自由度会有变化 自由构件的自由度数 约束数 24 活动构件数n N 1 计算公式 F 3n 2PL Ph 要求 记住上述公式 并能熟练应用 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3 n 2 PL 1 Ph 计算曲柄滑块机构的自由度 解 活动构件数n 3 低副数PL 4 F 3n 2PL PH 3 3 2 4 1 高副数PH 0 推广到一般 机构中有N个构件 25 计算五杆铰链机构的自由度 解 活动构件数n 4 低副数PL 5 F 3n 2PL PH 3 4 2 5 2 高副数PH 0 26 计算图示凸轮机构的自由度 解 活动构件数n 2 低副数PL 2 F 3n 2PL PH 3 2 2 2 1 1 高副数PH 1 27 二 计算平面机构自由度的注意事项 计算图示圆盘锯机构的自由度 解 活动构件数n 7 低副数PL 6 F 3n 2PL PH 高副数PH 0 3 7 2 6 0 9 计算结果肯定不对 28 1 复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副相联 计算 m个构件 有m 1转动副 两个低副 29 上例 在B C D E四处应各有2个运动副 计算图示圆盘锯机构的自由度 解 活动构件数n 7 低副数PL 10 F 3n 2PL PH 3 7 2 10 0 1 可以证明 F点的轨迹为一直线 圆盘锯机构 30 计算图示两种凸轮机构的自由度 解 n 3 PL 3 F 3n 2PL PH 3 3 2 3 1 2 PH 1 对于右边的机构 有 F 3 2 2 2 1 1 事实上 两个机构的运动相同 且F 1 31 2 局部自由度F F 3n 2PL PH F 3 3 2 3 1 1 1 本例中局部自由度F 1 或计算时去掉滚子和铰链 F 3 2 2 2 1 1 定义 构件局部运动所产生的自由度 出现在加装滚子的场合 计算时应去掉F 滚子的作用 滑动摩擦 滚动摩擦 32 解 n 4 PL 6 F 3n 2PL PH 3 4 2 6 0 PH 0 3 虚约束对机构的运动实际上不起约束作用的约束 计算自由度时应去掉虚约束 FE AB CD 故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧 增加的约束不起作用 应去掉构件4 火车轮 33 重新计算 n 3 PL 4 PH 0 F 3n 2PL PH 3 3 2 4 1 特别注意 此例存在虚约束的几何条件是 1 2 3 4 A B C D E F 34 出现虚约束的场合 1 两构件连接前后 连接点的轨迹重合 则该连接引入1个虚约束 如 平行四边形机构 火车轮 椭圆仪等 需要证明 2 运动时 两构件上的两点距离始终不变 将此两点以构件相连 则将带入1个虚约束 35 3 两构件多处接触构成运动副 移动副 且导路平行 只计算一个移动副 转动副 且同轴 只计算一个转动副 高副 两处接触 且法线重合 只计算一个高副 36 两构件构成高副 多处接触 且接触点法线重合 只计算一个高副 如等宽凸轮 注意 法线不重合时 变成实际约束 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束 37 4 对运动不起作用的重复或对称部分 如多个行星轮 虚约束 1 计算公式 2 从机构运动简图中先去掉产生虚约束部分 再计算 38 虚约束的作用 改善构件的受力情况 如多个行星轮 增加机构的刚度 如轴与轴承 机床导轨 使机构运动顺利 避免运动不确定 如车轮 注意 各种出现虚约束的场合都是有条件的 平面机构自由度计算的一般公式为 39 计算图示大筛机构的自由度 位置C 2个低副 复合铰链 局部自由度 1个 虚约束 E n 7 PL 9 PH 1 F 3n 2PL PH 3 7