毕业设计（论文）-地毯自动码垛机的设计.docx

地毯自动码垛机的设计地毯自动码垛机的设计摘要全套图纸加扣 3012250582随着科技的发展和进步，人民生活水平不断提高。方块地毯，作为一种用于地面铺设的新型地毯，具有使地面效果舒适、美观的效果。目前方块地毯的需求量逐年上升，但我国方块地毯产业装备距离高度自动化还有不少差距，集中体现在在纵横切之后到自动包装之前的后整理工作仍旧依靠手工完成，严重制约了生产效率和包装质量。因此，基于经济、工作效率角度出发，利用机械设备实现方块毯码垛自动化变得势在必行。本文研究了国内方块地毯的使用、生产情况，随后又介绍了码垛技术的概念、发展历史、应用现状、存在的技术难点以及该技术未来发展趋势。根据设计要求并结合实际生产需要进行了整体方案的设计，主要包括压实装置、换向装置、质检装置、翻转装置、码垛装置、推出装置六个部分，并对每个装置展开方案的详细设计。紧接着对系统的机械结构进行具体的设计，计算校核设计参数，利用三维设计软件进行建模分析，验证设计方案的合理性。最后，论文对地毯自动码垛机设计方案的总结，并对该课题未来研究方向提出了相关建议。关键词：码垛技术，方块地毯，包装机械，自动化地毯自动码垛机的设计DESIGN OF THE TILE CARPET AUTOMATICPALLETIZINGABSTRACTWith the development of science and technology, peoples living standard has been improved rapidly. Tile carpet, as a new type of carpet that is used on the ground to make the environmente comfortable and beautiful. Recently, the demand for carpet is increasing year by year, but the carpet production in China has not yet fully realized the automation level. so far, lots of work still need finished manually, obviously in the aspect of cutting after finishing work manual. The production efficiency and packaging quality can not be guaranteed. Therefore, it is an imperative thing to achieve the title carpet pallet automation using of machinery and equipment based on the view of economy and work efficiency.This paper studies the domestic usage and production of tile carpets , then introduces the concept of palletizing technology, development history, application status and existing technical problems and future development trend of the technology. It introduces the overall scheme design according to the design requirements and combined with the actual production requires the overall scheme design, mainly including compaction device, reversing device, inspection device, flip device, pallet device, uninstall device. And, it discuses each part of the plan in detail. Then the paper analysis the design of mechanical structure of the system specifically, calculates the design parameters, and uses the 3D design software to modeling, make analysis, and validate the rationality of design scheme.Finally, the artical makes a summary about the title carpet automatic palletizing design , and puts forwards some suggestions about the future research direction of the地毯自动码垛机的设计subject.Key words: Palletizing technology, Tile carpet, Packaging machinery, Automation地毯自动码垛机的设计目录1 绪论.11.1引言.11.2码垛技术概述.21.3码垛技术发展现状.31.3.1国外码垛技术研究现状.31.3.2国内码垛技术研究现状.42 码垛机总体方案设计.52.1地毯自动码垛机设计要求.52.2地毯码垛机总体设计.53 系统的机械结构设计.113.1压实装置.113.2换向装置.113.3质检装置.123.4翻转装置.133.4.1方案选择.133.4.2工作原理.153.5码垛整理装置.163.5.1方案选择.163.5.2工作原理.173.6地毯推出装置.183.7整体装置.184 机械设计计算.194.1设计基本参数.194.2电机选型.194.2.1电动机转速确定.20地毯自动码垛机的设计4.2.2电动机容量确定. 204.2.3电动机技术参数. 204.3装置尺寸设计.204.4气缸选型.214.4.1气动技术概述.214.4.2气缸选型.224.5传动零件的校核.234.5.1轴的校核.234.5.2键的校核.265 结论.28参考文献.29致谢.31译文及原文.32地毯自动码垛机的设计1 绪论1.1 引言生活水平的不断提高，人类对于居住办公环境的关注度也在持续升温。方块毯（如图 1-1 所示），一种按照铺装方法和形状大小分类的新型地毯1。由于其具有轻巧（主要有 50cm50cm,60cm60cm 两种规格）、铺装简单、保养或清洗方便等诸多优点，在家居生活或是商用办公装修都被广泛采用。图 1-1 方块地毯我国方块毯的发展刚刚起步，无论从产品品牌上还是从生产加工技术层面上看都还不及发达国家的发展水平2。但从方块地毯的生产上看，其产线并未完全实现自动化，例如：山东威海山花地毯集团有限公司，一个作为我国方块地毯供应生产的龙头企业，其方块毯纵横切之后的码垛整理工作主要依靠人工完成（如图 1-2 所示）。图 1-2 方块地毯生产现场一方面，方块地毯的需求量日益增长，传统的手工码垛效率已不能满足实际1地毯自动码垛机的设计需求；另一方面，人工码垛的质量不能得到保证，且国内劳动力成本也在逐年上升。生产自动化的发展不仅可以保护工人的安全，获得高质量的产品，而且可以改善由人力劳动带来的生产效率低下的问题3。国内企业从 20 世纪 80 年代开始对码垛技术展开研究4,迄今为止经过 30 多年的有条不紊的持续发展，我国的码垛技术也在快速发展，包装机械自动化程度也达到了一定的高度。综合这些因素，结合所学的机械设计相关知识，基于现有的码垛技术，取长补短，优化设计一款地毯自动码垛机，以求改善生产线的自动化水平，从而提高方块毯的生产效率。1.2 码垛技术概述码垛技术就是以集成单元化思想把杂乱无章的物体，以某一模式将物料整齐有序的摆放在一起5。经过码垛后的物体，具有占地面积少，搬运快捷，存储方便等诸多优点。码垛技术，作为物流自动化领域的新兴技术之一，近年来得到了飞速发展，现已广泛应用于石油化工、食品、建材、交通等领域，发挥着越来越重要的作用6。码垛技术主要分为两类（如图1-3所示），一类为人工码垛，另一类为机器自动码垛4。图1-3 两种码垛方式人工码垛是人工将码垛台先放置在固定的位置上，再依次把所需码垛的物料整齐的排列在托盘上。该码垛方式的灵活性相对较好，生产初期也不需要承担设备的购买费。但是人工码垛仍然存在很多的局限性，例如对卫生有严格要求的产品、危害人体健康的产品，人工码垛会导致很多质量为问题，其码垛效率也远远不及机器码垛。机器自动码垛，在保证工人安全作业的情况下，既提升码垛速度，又减少产品的损耗，使得码垛效率大大提升。人工码垛一般应用于小批量生产、产品重量轻、形状不一的场合。用机器代替人工劳动，不仅解决工人长时间劳动2地毯自动码垛机的设计腰酸背痛问题，而且有助于改善企业生产效率低下的问题，在激烈的市场环境中提高了生产效率。因为每一种码垛都有其优缺点，所以一般在实际应用中这两种码垛方式仍然并存。生产力在发展的同时，码垛技术也迎来了新的挑战，急需向跟上发展的步伐。同时，各大厂商都以“广而少”的生产方式实现利益最大化，码垛设备的通用性面临巨大的考验。码垛机需要实现一台机器可以适应多个产品，一台机器可以适应多条生产线，从而减少生产成本7。随着自动化码垛技术的飞速发展，自动码垛堆积设备也得到了大量应用，且已卓见成效。1.3 码垛技术发展现状目前，国内外都在研究并使用自动码垛技术来极高生产效率，创造更多的经济效益。越来越多的行业开始引入自动码垛设备，人们也感受到了自动码垛带来的好处。我国码垛技术起步较国外晚，其发展水平还不能与国外的发展水平相抗衡，仍需继续加大力度研发。1.3.1 国外码垛技术研究现状(1)20 世纪 60 年代，美国成为首个研制出替代人工码垛的机器(后被称为码垛机）4的国家，而后一些欧洲工业发达地区也意识到码垛技术的重要意义，相继开始研究半自动及全自动码垛机，随着生产的需求，码垛机在结构和外观上也在不断改进和完善8。(2)国外码垛机器人快速发展，码垛技术逐渐成熟。20 世纪后期，码垛技术在日本得到推广，首次将机器人和码垛技术结合运用。1993 年，OKURA 公司到中国进行技术交流时称其包装码垛机的最大处理能力可达 2400 袋/小时。德国（KUKA）、瑞典（ABB）等国家也研制出了码垛机器人9，如图 1-4 所示。图 1-4 码垛机器人3地毯自动码垛机的设计(3)码垛技术的未来发展呈智能化趋势，一台机器与多个传感器配合使用成为重要的一个研究方向10。1.3.2 国内码垛技术研究现状（1）20 世纪 80 年代，国内相关机构或人员开始注意码垛技术并积极开展研究，到现在国内已经拥有与之相关的专业科技和制造团队，如宜昌机械厂、哈工大学机器人研究所等11。现阶段，我国自主制造的码垛机在产品型号、机器性能方面都取得了可观的成绩，基本满足生产需要8。（2）码垛机器人也在快速发展，其工作效率得到很大的提升。哈工大机器人研究所研制的码垛机器人，工作效率可达 800 袋/小时。国内自主研制生产的ZM1000 托盘式全自动码垛机工作效率可达 1000 袋/小时5。高速码垛是码垛技术领域的一个重要研究方向，我国也跟国外一样，正在积极开展研发工作。（3）码垛技术在我国包装行业中是“新生儿”12，在化工业、制造业、农业中均被广泛使用。虽然我国的码垛技术经过了三十几年的发展，但是现在仍然还有很多企业由于经济能力的限制还未采用自动码垛技术。目前我国的自动码垛技术在一些特定产品上技术还不够成熟，例如聚丙烯自动码垛机10大部分从国外购买。（4）国产码垛机的性能还不及发到国家水平。从生产加工角度来看，由于国内加工方法有限和加工精度不够，国产码垛机普遍存在使用寿命不足和维修工作频繁的特点。机器中控制系统的主要元器件也无法同国外先进的元器件相比，这也在一定程度上影响了设备的性能。4地毯自动码垛机的设计2 码垛机总体方案设计2.1 地毯自动码垛机设计要求本设计中的地毯自动码垛机，需要实现地毯自动隔一间一翻转、码垛、整理功能，满足自动叠放要求，实现地毯自动隔一间一翻转、码垛、整理功能，满足自动叠放要求。该设计可以有效解决人工码垛生产效率低下、码垛质量不过关等问题。在设计过程中，该装置需要满足如下要求：（1）需要在方块地毯生产流水线的基础上进行设计；（2）装置的设计需要考虑方块地毯材质的特殊性；（3）快速、准确实现装置的关键工作（翻转、码垛、整理）；（4）整体从安全、经济、适用等角度出发，进行整个装置的设计。在进行地毯自动码垛机参数计算前，根据实际生产需要，对该装置要实现的功能进行了模块化处理13，图 2-1 为整个生产流程的总体设计方案框架。纵横切后的方块毯压实传送带换向装置增速传送带（用于地毯间距的调整）码垛整理装翻转装置合 格地毯检次装置置不合格地毯推出装置回收箱图 2-1 设计方案框架2.2 地毯码垛机总体设计地毯自动码垛机的总体设计主要包括以下六个模块：地毯压实装置、地毯换向装置、地毯质检装置、地毯翻转装置、地毯码垛整理装置、地毯推出装置。地5地毯自动码垛机的设计毯自动码垛机实现了地毯从纵横切之后到包装前的所有工作，实现了生产线码垛的自动化。(1)地毯压实装置当方块毯经过纵横切之后，需要进入下一级传送带，为后续的工作做好准备。方块地毯材质特殊，背衬材料一般为弹性或高分子材料14。为了防止地毯在进入下一级传送带时出现打滑现象，设计了地毯压实装置，主要原理为物体压在地毯表面，物体随着地毯的移动而运动进一步带动地毯的顺利传送。装置大致框图如图 2-2 所示，大体设计如下：1）装置位于纵横切传送带后端传送带的接头处上方，大致分为机架，压实机构，执行机构三个部分，其中支架直接与皮带支架连接。2）压实动作主要由轴上套圆柱式橡胶辊子完成；3）压实过程为间歇式，利用气动技术推动轴的上下运动控制，气缸安装在机架上。气缸执行动作利用安装在该段传送带上的光电开关对地毯的进入检测信号进行控制。压实装置机架压实组件执行元件固定在皮带运轴上套圆柱式气缸+光电检测输线的头端橡胶辊子气缸运动辊子运动，压在地毯表面图 2-2 压实装置框架图(2)地毯换向装置方块毯生产过程工序复杂繁多，占地面积较大。从节省占地面积角度出发，设计地毯换向装置。该装置可快速实现地毯速度方向的 90转变，调整生产线的布置，减少生产占地。换向装置的主要原理是利用皮带运输线摆放位置的不同，如图 2-3 所示，实现 90的换向。6地毯自动码垛机的设计图 2-3 换向原理图根据查阅相关资料，初步选择有以下两个方案：1)皮带运输线。皮带输送线，又被成为皮带运输机，可以连续或间歇的运送物料15，具有耐油、耐腐蚀、防静电等优点。2)辊道运输线。辊道运输线主要分为动力式和无动力式两种16。该运输线运输平稳，便于保养，可用于箱体、包状等较大物件的输送。由于方块地毯纵横切之后的运输速度较快，地毯的换向必须保证准确，换向之后地毯的位置不会发生偏移，否则对后续的工作造成影响。辊道运输线相较于皮带运输线与方块毯的接触面积小，且摩擦小，换向更为容易，所以选择辊道运输线作为地毯的换向装置。且考虑到速度 90换向幅度较大，需要将原来的速度方向瞬间变为 0，此时在辊道运输线的两侧加以挡板以防地毯冲出辊道运输线，影响后续工序。(3) 地毯质检装置地毯在生产过程中，由于一些不可控因素存在一定的次品率。次品的存在，一方面影响了整个产品的质量，对企业的品牌进行冲击，另一方面可能危害人的身体健康。针对这些次品，设计地毯检次装置，用于地毯次品的检测和剔除。该装置总体设计为：1)装置整体分为三个部分：检测系统、剔除装置、回收箱。检测系统位于皮带运输线的头端上方。剔除装置放在检测系统之后，位于皮带的侧边。回收箱位于剔除装置的对面，放在皮带运输线侧边。2）检测系统分为工业相机（与分析系统相连）、光源两个部分，剔除装置由气缸挡板组成。当检测到地毯进入到制定区域时，工业相机对地毯进行拍照，分析系统对信号进行分析处理，并将分析结果传递给剔除装置，剔除装置对处理7地毯自动码垛机的设计结果进行处理。利用挡板推动传送带上的地毯次品，让其掉进回收箱，主要运动过程如图 2-3 所示。地毯进入信号 工业相机拍照，分析信号下一级传送带Y分析信号传递给剔除装置（气缸挡板）N回收箱图 2-3 质检过程示意图(4)地毯翻转装置地毯码垛时需要面对面码垛或者背对背码垛，经过纵横切后的地毯全部是正面朝上或背面朝上。面对这种情况，设计地毯翻转装置，实现地毯的隔一间一翻转，为后续的码垛工作打好基础。针对翻转功能，有以下两种方案可供选择：1)利用翻转皮带或机器人实现进行地毯的翻转；2)利用翻转杆带动方块毯实现地毯的自动翻转。方案 1）中翻转皮带虽然可以实现地毯的翻转工作，但是实际流水线上地毯的码垛需要面对面码垛或是背对背码垛，所以前面的基础工作之一-翻转也需要是隔一间一进行翻转。翻转皮带无法实现地毯的隔一间一翻转动作，即使采用两个路径汇聚的形式（翻转的皮带和不翻转的皮带汇聚到一起最后一起运输至下一个工位），该方法占地面积增大，对各个设备之间的协调性提出了更严峻的考验。机器人虽已经广泛应用于各种机械加工场合，其工作效率、安全性等都有不凡表现。但对于一般的小企业来说，机器人的使用成本远远超出能够承担的范围。考虑到方案 1）中的成本及装置的复杂性，采用方案 2）。将皮带运输线做成分段式的形式，将翻转杆放在皮带断的中间分段空隙处，利用伺服电机控制翻转杆的翻转角度，让其在各个时间点实现精确运动，从而保证方块地毯的顺利翻转。地毯的隔一翻一采用传感器进行计数控制，当计数为奇数 1 时，地毯翻转；当计数为偶数 2 时，地毯不翻转，直接进入下一级传送带。一个循环后，传感器计数清零，为下一次工作循环做好准备。大致设计图如图 2-4 所示。8地毯自动码垛机的设计分段皮带运输线翻转图 2-4 翻转皮带(5)地毯码垛整理装置地毯自动码垛机的核心动作之一就是码垛，针对这个动作，主要根据人工码垛整理的思想进行设计。地毯码垛装置代替了人工码垛，且码垛质量得到保证。码垛的初步设计方案有以下两种方式可供选择：1)地毯直接掉落到升降台上，每掉一块地毯，升降台下降一次，如图 2-5 所示。地毯降落升降台下降图 2-5 方案（1）示意图2)地毯的掉落过程分为两级。地毯先掉落到一级平台，然后进行二级掉落，如图 2-6 所示。一平二级平台图 2-6 方案（2）示意图9地毯自动码垛机的设计整理的动作主要设计思路如下：码垛的平台四周加四块挡板，一是防止码垛好的地毯移动位置，影响包装质量，二是挡板作为整理动作的一个零件。整理的动作主要采用气缸推动挡板进行水平移动来实现。四块挡板中两对边各一块挡板进行移动（如图 2-7 所示），其余两块挡板位置固定不动。每当地毯掉落时，挡板伸缩一次，进行地毯的整理工作。固定固定图 2-7 整理示意图(6)地毯推出装置为了实现生产的连续性，需要将码垛好的地毯推出，以便后面的包装工作。地毯推出装置需要在地毯码垛装置的基础上进行设计，地毯推出动作设定为气缸推动完成。地毯推出装置主要由检测开关（位于传送带上）、执行元件、升降台、收集台四个部分组成，升降台利用地毯码垛装置中方案（2）中的二级平台，将其设计成气缸控制的升降台。在升降台的最低位置侧边设置地毯推出装置，主要采用气缸推动挡板，挡板推动码垛好的地毯。整个装置布局图如图 2-8 所示。升降平台收集台气缸挡板图 2-8 推出装置布局图10地毯自动码垛机的设计3 系统的机械结构设计3.1 压实装置压实装置的主要目的是防止地毯纵横切之后进入下一级传送带时打滑，所以当地毯刚进入下一级传送带时，用辊子压实地毯。一是增大地毯与传送带的摩擦，二是辊子在压实的同时自身转动，有助于地毯跟传送带同步运动。考虑到地毯生产流水线的特征，压实动作只能是间歇式，采用气缸的伸缩控制该动作的间歇性。综上所述，地毯压实装置主要由机架、推动气缸、压实辊三部分组成，三维设计模型17如图 3-1 所示。123图 3-1 地毯压实传送带1-机架 2-推动气缸 3-压实辊在设计过程中，根据地毯纵横切实际情况和地毯自身属性，且考虑到每块方块地毯的厚度不一，轴与辊子采用轴承配合，轴与支架直接采用轴孔过度配合，使实际运动过程中辊子压实地毯的效果更好，保证了地毯的质量要求。机架的高度不宜过高，这保证了压实动作的快速性。当光电开关检测到地毯开始进入该级传送带时，气缸开始工作，活塞杆推动带有压实辊的横梁向下移动。当地毯完全进入传送带时，压辊刚好压在方块毯表面，每个压实辊在传送带的带动下转动，从而带动方块毯与传送带一起运动。3.2 换向装置换向装置采用传统的动力式辊道运输线。由于地毯的传送速度快，为防止由11地毯自动码垛机的设计于惯性原因，地毯在进入该段运输线时冲出辊道线外，在辊道线的两侧边进行了添加侧边挡板设计。该装置保证了换向动作的准确性，对后续工序起着非常重要的作用，三维模型如图 3-2 所示。图 3-2 换向装置-辊道运输线整个辊道运输线的长度根据压实皮带段的宽度而定，宽度由方块地毯的外观尺寸而定。方块地毯相对来说，质地不算太软，也不易出现地毯从各个滚筒之间间隙划出的情况。地毯从压实传送带传送过来，进入辊道运输线。辊道运输线两侧边装的挡板有效防止地毯掉落。紧接着地毯在动力辊道的推动下改变传送方向，向新的传送方向移动。3.3 质检装置考虑到方块地毯的次品率较低，地毯的质检装置采用了挡板来剔除残次品，让其自动掉入回收箱，从成本角度出发而不单独再设置残次品的回收传送带。三维模型如图 3-3 所示。图 3-3 地毯质检装置12地毯自动码垛机的设计该质检装置主要采用视觉检测原理18，这种技术主要原理是利用机器视觉完成检测。用机器校验产品的质量，检测精度得以优化。视觉检测核心技术主要有图形的自动生成、图形的自动获取、图形的定位于分割、图形的识别与检测。地毯质检装置主要包括光源、相机、剔除挡板装置19组成。光源和相机的位置在实际使用时高度可以调节，当光电传感器检测到方块毯进入特定区域时，工业相机对地毯进行拍照。工业相机与信息采集卡相连，信息采集卡获取信息后，电脑对图像进行处理分析。分析结果信号与推动挡板装置相连，若检测结果不合格，则推动装置中的气缸开始运动，推动挡板向前移动，挡板推动次品掉入次品回收箱（如图 3-4 所示）；若检测合格，推动挡板装置不启动，地毯继续运动至下一传送带。图 3-4 地毯质检装置工作状态图3.4 翻转装置3.4.1 方案选择翻转装置主要是实现方块毯的自动隔一间一翻转20，装置隔一间一的动作是整个运动过程的核心。在设计过程中，有以下几个阶段：（1）翻转杆（如图 3-5 所示）在 180旋转气缸的带动下进行翻转，翻转杆带动地毯进行翻转。该方案旋转气缸运动过程没有停歇，方块毯在翻转过程中（0-180）一直与翻转杆接触，地毯最后会被翻转杆压在传送带平面上。虽然实现了方块毯的自动翻转，但是翻转后的方块毯不能顺利通过传送带继续传到下一级。13地毯自动码垛机的设计图 3-5 翻转杆（2）针对方案（1）中的不足，重新制定了方案。该方案对翻转杆进行结构调整，在翻转杆中间部分增加凸出部分（如图 3-6 所示），用于需要翻转方块地毯的截停，使得翻转过程更加顺利。驱动部分采用伺服电机驱动，以实现翻转过程中翻转杆的间歇运动，让翻转后的地毯顺利传送出去。此方案，虽然可以实现方块地毯的自动翻转，且地毯也能顺利继续传送，但是每次地毯翻转完成之后，装置复位需要继续翻转 180，全过程实现 360的翻转。在该过程中，复位过程无疑对下一片传送过来的地毯造成了影响。从整个生产的合理性来看，该方案需要继续优化改进。图 3-6 增加凸出部分的翻转杆针对上述两个方案的问题，在修改了方案（2）的基础上重新制定了新的方案。该方案在方案 2 上对装置的结构进行了调整，对截停功能和翻转功能进行了分离。截停装置采用气缸推动挡板，挡板上升和下降实现地毯的截停。当检测到翻转地毯时，截停装置进行工作，上升截停需要翻转的地毯；当地毯不需要翻转时，该装置维持不动，地毯不进行翻转，顺利进入下一级。该装置主要由地毯翻转装置、地毯截停装置、地毯输送装置、光电检测控制装置组成。装置如图 3-7所示。14地毯自动码垛机的设计图 3-7 翻转装置轴测图为了看清楚截停装置，图 3-8 中可以清楚的看出其所处位置。该装置位于翻转杆前端，对地毯进行截停实现地毯的有效翻转。图 3-8 翻转装置正视图3.4.2 工作原理（1）需翻转地毯刚经过入口检测开关时，检测信号传递到截停装置，截停装置工作并推动挡板上升做好截停准备，此时入口计数传感器为 1。（2）当翻转地毯完全经过入口检测开关时，检测信号传递到翻转装置，伺服电机开始工作，先以速度 V1 转动 20，再以速度 V2（V2V1）带动地毯转动 130。此时翻转杆与地毯均转过 150。当伺服电机转过 150时，为了保证地毯掉落之后顺利传送出去，电机停止转动，地毯则依靠自重掉落到输送带上。（3）当地毯刚好经过出口光电检测开关时，此时入口计数传感器为 1，并将此信号传递到截停装置，装置复位为下一次翻转做准备。（4）当地毯完全经过出口光电检测开关时，将信号传递到翻转装置，电机按原方向继续转动 30，此时翻转杆完成 180翻转，即复位（处于水平状态）。上述（1）-（4）实现了地毯的一次翻转，当第二片地毯传送过来时，入口15地毯自动码垛机的设计光电检测开关计数为 2 然后立马清零，截停装置和翻转装置均不工作。当地毯经过出口检测开关时，计数为 2，然后立马清零。这样第二片地毯没有经过翻转顺利通过传送带。至此一个地毯隔一间一翻转循环完成，以后的地毯不断重复这个过程。工作过程中各个时间节点各装置的状态见表 3-1.表 3-1 地毯隔一间一翻转过程各装置状态循环过程第一块地毯进入（需要翻转的地毯）第二块地毯进入（不需要翻转的地毯）节点各装置状态各装置状态刚好经完全经刚好经完全经刚好经完全经刚好经完全经过入口过入口过出口过入口过入口过入口过出口过入口光电检光电检光电检光电检光电检光电检光电检光电检装置测开关测开关测开关测开关测开关测开关测开关测开关入口传感器计数111120000出口传感器计数111120000输送带正准备输送带输送带地毯上接触上上地毯不翻转，全程随着输送带向前传动翻转杆020150180180截停装置工作上停止不升动复位状态3.5 码垛整理装置3.5.1 方案选择（1）地毯一次掉落到升降台上，升降台控制升降21。虽然该方案简单，但是由于生产出来的地毯厚度不一，那么每次升降台需要降落的高度难易确定，码垛效果也不理想。（2）针对地毯厚度不均的问题，采用一分为二思想，地毯分为两次掉落。16地毯自动码垛机的设计先掉落到在等高的一级平面上，然后利用平面的打开关闭，方块毯掉落到二级平台上。同时，地毯在二级平台四周加四块挡板，其中两侧边用两个气缸与板固定，用于实现地毯的整理工作。一级平台采用一个气缸驱动，由气缸推动15实现平台的打开关闭。考虑到方块毯的尺寸规格，这种方案地毯二级掉落容易出现位置偏移，码垛效果也不能