上下料搬运机械手结构设计毕业论文.doc

上下料搬运机械手结构设计上下料搬运机械手结构设计毕业论文第1章 概论1.1选题背景依据国际机器人协会IFR统计目前机械手应用已经越来越多元化，特别是在工业行业中应用颇为广泛，近年来各先进国家为了提升机械手的技术水平都在推广机器人相关产业建立相关联盟，机械手应用日益广泛，可用于组装零件，搬运工件，装卸，特别在自动化生产线上应用更为广泛。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把生产流水线和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以大大降低劳力，省去大部分运输装置，提高工作效率，不但结构紧凑，而且有很强的适应性。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。1.2设计目的目前，我国大多数工厂生产流水线上零件的组装搬运移动大多数都由人工来完成，其劳动强度之大容易疲惫发生种种问题，一旦生产线上某一环节出了问题整条生产线都将滞停, 在生产自动化快速化发展的今天已经无法满足生产要求，为了更快更好的提高工作效率，降低成本，把生产线发展成柔性制造系统，机械手精度与耐用性上可以减少许多人为的不可预见的问题，适应现在自动化生产要求代替人工作业，适应当今生产自动化要求，针对生产工艺，结合生产线实际结构，整合大学四年所学机械知识，设计一台生产线上下料机械手代替人工作业，提高劳动生产率。1.3发展现状和趋势目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下：1机械手结构正向着模块化可重构化发展。2机械手控制系统逐步向着可编程控制器方向发展，便于网络化、标准化；提高器件的集成度，结构小巧，采用模块化的结构，有效提高了机械系统可靠性、操作性，而且便于维修。3机械手中传感器的应用日益加重，除了传统的速度、加速度、位置等传感器外，还引入了视、听、触觉等传感器，朝着智能化方向日益发展。4各式各样的机械手产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形复合机构、伺服轴轨迹、控制系统等规划研究开发。5搬运、装配、切割、焊接等工作的机械手产品模块化、通用化、系列化、标准化研究；以及系统动态仿真和离线示教编程。总的来说，机械手朝着两大方向发展：1.机械手日益智能化，多传感器、控制器，以及先进复杂的电控系统和控制算法；2.联系生产加工，性价比高，在满足要求的基础上，不断追求系统的经济、可靠、简介，大量的采用工业控制器，模块化，市场化的元件。第2章 机械手的组成工业机械手执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。2.1 执行机构2.2.1手部手部是夹取工件的部分与工件直接接触，一般都是回转型，平动型（多数为回转型，结构简单）。手部两指较多（也有多指）；根据抓取方式分为外夹式和内夹式两种；也有用负压式，真空式的吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。传动机构多种多样，常用的有：滑槽杠杆、连杆杠杆、斜槭杠杆、齿轮齿条、丝杠螺母、弹簧和重力等方式。2.1.2 腕部 用于手部和臂部连接，起着调节抓取工件方位，扩大机械手动作范围，使机械手跟家灵巧，适应性更强。手腕有自己独立的自由度，回转摆动，上下摆动，左右摆动等。一般情况手腕有一个回转运动再加一个上下摆动即可满足要求。手腕可有可无有些专用机械手为了简化机械结构可以去除腕部，直接采用臂部运动驱动手部工作。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它不仅结构紧凑而且灵巧，不足之处回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。2.1.3臂部 手臂是机械手的重要支撑部件，它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。手臂运动的目的：将手部送到所要工作的运动范围内待手部动作完成后再见手部送到另一个空间范围，总的来说手臂起着搬运移动的作用。因此，一般来说臂部应具有三个自由度才能满足要求，即手臂的伸缩运动、左右旋转运动、升降（或俯仰）运动。手臂的运动通常用驱动机构（如液压或气缸）和传动机构来实现，从手部的受力情况来看，在工作中不仅受到腕部、手部、工件的静载荷与动载荷，而且自身运动较多，受力情况复杂。因此，对于它的结构,工作范围,灵活性笔记抓重大小和定位精度要求较高,否则将直接导致机械手工作性能不佳。2.1.4 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作,或扩大使用范围时,可在机座上安装滚轮,轨道灯行走机构,以实现工业机械手的整体运动。2.2 驱动机构驱动机构是机械手的重要组成部分，是机械手动力的来源。根据动力源的不同,可分为液压驱动，气动驱动，电动驱动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、压力高、控制方便，可实现连续轨迹控制，一般用于中小型专用通用机械手都有，特别时重型机械手多用。2.3 控制机构机械手所以动作都由控制机构控制。在控制方式上可分为点动控制，连续控制两种控制方式。大多数用插销板进行点位控制，也有的采用可编程控制，微计算机控制或者采用凸轮，磁盘磁带，穿孔卡等记录程序。其主要控制的坐标的位置与加速度的变化特性。2.4机械手分类1.根据工作作业的不同，可分为三类：(1).辅助搬运机械手：一般在主要设备工作时，完成相应的辅助作业，例如毛坯的装卸、工件和工夹具。(2).工业生产机械手：用于完成加工过程主要工作，例如装配、弯曲、涂漆、焊接、切断等。(3).通用机械手：用途很广泛，可完成各种各样工艺作业。2.根据功能可分为三类：(1).专用机械手：一般附属主机拥有固定程序但无法独立控制的机械装置。它有动作少，工作单一，结构简单，可靠实用，造价低等众多特点，在大批量自动化的生产中尤为适应。如在自动机床，自动生产线的上，上下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。(2).通用机械手：与专用机械手不同，它具有独立的控制系统，具有可编程序、应用范围广、通用性强、高定位精度等特点，适用于中小批量品种不断变化的自动化的生产。(3).示教机械手：所谓示教，就是由通过人的手动操控，“带着”机械手完成一次操作，在完成所以动作后，它的储存装置能够记忆上次操作。它可按上次操控的程序流程进行再次重复工作。3.根据驱动方式可分为三类：(1).液压传动式机械手。(2).气压传动机式械手。(3).机械传动式机械手。4.根据控制方式分为两类：(1).程序固定机械手：控制系统由一个程序固定的控制器组成。程序较简单，程序数量少，而且程序是固定的，可调行程但无法任意定位。(2).可编程机械手：控制系统由一个可编程的控制器组成。程序可按照需要进行编写，能很方便更改行程。根据设计要求结合工作环境，本文设计的机械手应用于两条自动化生产线上属于专用机械手，其结构比较简单，工作单一，比较适用于大批量自动化生产。第3章 机械手总体设计总体设计的任务：包括进行机械手的运动设计，确定主要工作参数，选择驱动系统，整体结构设计，最后绘出平面图。3.1 主要技术参数主要技术参数如表3-1所示。表3-1 机械手主要技术参数机械手类型平面关节型自由度3个（1个回转1个移动1个手部活动）手臂长1300mm 机座回转运动，回转角180，液压摆动缸驱动机身升降运动，最大行程400mm，液压驱动手指平动，最大开距63mm ,液压驱动3.2 主要部件及其运动根据需要工作环境需要，选择平面关节型，圆柱坐标式机械手，在基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有3个自由度既：手抓张合；机身回转；机身升降3个主要运动。本设计机械手主要由3个大部件和3个液压缸组成：1.手部，采用一个升降液压缸，通过机构运动实现抓取张合。2.手臂，只承受载荷，采用一工字钢承载。3.机身，采用一个升降缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。 3.3 总体结构设计本机械手由机身，手臂，手部三大部组成，手部抓取工件，机身旋转升降移动工件，手臂只起联接作用。根据本次设计机械手整体结构所绘装配图如图3-1所示。图3-1机械手装配图如图3-1所示。本次设计机械手包括三大部分，分别手部，手臂，机身，此次设计机械手手臂采用螺栓联接，可根据需要调整手臂长度，另外本机械手另外两部分手部与机身大多采用螺栓固定螺纹联接，过盈配合等，本机械手有易于拆装的功能。第4章 手部设计手部（亦称抓取机构）是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面处理等的不同，则机械手的手部机构是多种多样的，根据特定的工件要求来设计手部结构。按夹持工件的原理来分，常用的手部结构大致可分成夹持式和吸附式两大类。本设计采用常用的内夹持式手部结构。内抓式手部对抓取形状的工件具有较大的单一性，只能抓取环类零件。工作时手指伸入环类零件内，然后手指张开从里向外夹住工件。一般情况下多采用两个手指，少数采用三指或多指。本设计中选择较简单的两指结构。4.1 确定手部结构根据设计要求设计出的手部整体结构如图4-1所示。图4-1 手部整体结构图具体手部三维图可参照附录。4.2 手部受力分析经分析，手部受力图如图4-2所示。图4-2 机械手手部受力分析图图中假设为手指对工件的夹紧力，F为手部夹紧缸活塞杆的推力。由图可知，手部结构对称，则 由 得 （41）由 得 （42） （43）由上述可得 （44）式中，b表示手指回转中心到滑槽支点点之间的距离，b=15mm； c表示夹持工件的几何中心到滑槽支点之间的距离,c=50mm； 表示工件被夹紧时手指连杆与水平方向的夹角，。4.3 手部夹紧力的计算工件上所受到的夹紧力，是决定手部设计的主要依据。必须根据它的大小方向作用点来分析设计计算手部结构。一般来说，夹紧力必须大于工件重力所产生摩擦力以及工件运动状态所产生的惯性力与惯性力矩，以保证工件有可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算： （45）式中，K1表示安全系数，取K11.5；K2表示工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。取K21.02； K3表示方位系数，根据工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，K34； G表示被抓工件所受重力（N），因为m=2.22kg所以G=22.2N。则：1.51.024G=135N=875N（46）式中 手指传力效率，取0.85。4.4 手部夹紧缸的设计计算4.4.1 夹紧缸主要尺寸的计算由前知，夹紧缸为单作用弹簧复位液压缸，假设夹紧工件时的行程为15mm，时间为0.5s，则所需夹紧力为：=875N+462N=1337N （47） 式中： F活塞杆实际输出力； P弹弹簧压缩时的作用力。其中： （48）式中： G弹簧材料的剪切模量，对于钢材，； D弹簧的钢丝直径（3mm）； DZ弹簧中径（30mm）； Z弹簧的有效圈数（18圈）； L及S活塞的行程及弹簧的与预缩量，L=15mm, S=10mm。 =1337N1500N查表工作压力取1，考虑到为使液压缸结构尺寸简单紧凑，取工作压力为2。由公式 ： （49）得：（410）式中: D液压缸内径； P液压缸工作压力； 液压缸工作效率，0.95。由JB82666标准系列将缸内径圆整为D70mm，同理查得活塞杆直径d20m。4.4.2 缸体结构及验算缸体采用45号钢无缝钢管，由JB106867查得可取缸筒外径为90m，则壁厚10mm。1.液压缸额定工作压力应低于一定极限值，以保证工作安全=39.57（411）式中，D表示缸筒内径（m）； D1表示缸筒外径（m）； s表示缸筒材料的屈服点，（45号钢为340）。已知工作压力PN239.57，故安全。2.为避免缸筒在工作时发生塑形变形，液压缸的额定压力PN值应与塑性变形压力有一定的比例范围。PN（0.350.42）PPl（412）式中：PPl缸筒发生完全塑性变形时的压力（）， （413） 计算可得：（414）已知实际工作压力PN221.67,故安全。4.4.3 活塞杆的设计计算活塞杆设计活塞一端用螺纹与活塞相连接，另一端也采用外螺纹与手指连接如图4-3所示。图4-3 活塞杆外端部结构图活塞杆直径d20mm，故取A40mm （螺纹长短型）。活塞杆结构如图4-4采用实心杆图所示。图4-4 活塞杆结构图杆体材料采用35号钢，加工后调质到硬度为229285HBS，必要时，再经高频淬火，硬度达4555HRC。活塞杆直径d的圆柱度公差值，应按8级精度加工，其圆度公差值，应按9、10级精度加工；端面T的垂直度公差值应加工成7级精度；外圆表面粗糙度应处于0.40.8 之间。验算活塞杆的强度取活塞杆的计算长度为68mm，活塞杆已知20mm 则 ，属于短行程活塞杆，主要验算抗拉强度。2x =5.0mm（415）已知d20mm，故安全。式中：F液压缸最大推力，F取1.513372005； D活塞杆直径，ns安全系数，一般取ns3； 活塞杆材料屈服极限（），查资料知35号钢为310 。第5章 手臂的设计手臂是机械手的主要执行部件，本文手臂起着支撑手部连接机身传递动力，将被抓取的工件传送到给定位置和方位上，手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小（即臂力）和定位精度等都直接影响机械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、运动速度及其定位精度的要求来设计手臂的结构型式。5.1 设计时注意的问题1.刚度要好，根据设计合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，以保证有足够的刚度。2.偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。3.重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。5.2 手臂结构的设计把手臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻手臂重量，使其经济、轻巧。选10号工字钢。理论重，手臂长为1300mm。较核：（N）（51）取147N。其受力如5-1图所示。 图5-1 手臂受力图图中，表示手部与工件总重； 表示手臂重量；表示机身升降缸推力。 （52）取整113N（53）（N） （54）（55）按材料力学（李壮云，2008）。其中h为工字钢的高度，b为工字钢的腰宽，Q为所受的力。（56）所以选10号工字钢合适。5.3手臂整体结构图由于此设计要求为三个自由度，所以此处无运动要求，由机身带动旋转升降只用来支撑联接手部与机身，只要刚度能满足就行了。如图5-2手臂结构图所示。图5-2 手臂结构图第6章 机身的设计机身是支承臂部的部件，升降，回转和俯仰运动机构等都可以装在机身上。本次设计回转与升降结构都装在机身。实现回转的驱动方案有几种，这里采用摆动液压缸驱动，升降采用升降液压缸，摆动油缸在下，升降液压缸在上。实现机身回转采用液压马达驱动。6.1 设计时注意的问题1.要有足够的刚度和稳定性。2.运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，否则可能产生卡死现象；一般要有导向装置。3.结构布置要合理，便于装修。6.2机身的升降回转运动6.2.1机身升降运动如图6-1机身升降回转机构图所示。液压升降缸固定在旋转轴内，当升降缸上下两腔通压力油时，升降缸的活塞做上下运动。由活塞杆带动1机身顶部做升降运动。其导向作靠5旋转轴上的3键1与4导向长套筒的键槽做升降导向。6.2.2机身回转运动实现机身回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、连杆机构等。本机械手采用回转缸回转机构，如图6-1所示。7摆动缸通过6键2带动固定在其上面的5旋转轴做旋转，旋转轴上有键槽与4导向长套筒联接，通过3键1来带动4导向长套筒旋转，套筒顶部与1机身顶部螺栓联接从而带动机械手回转。图6-1 机身升降和回转机构图6.2.3液压升降缸设计计算1.机身垂直升降运动驱动力的计算。 机身作垂直运动时，除克服摩擦阻力和惯性力之外，还要克服机身运动部件的重力，故其驱动力可按下式计算：（61）式中,表示各支承处的摩擦力（N），f=0.16； ； ； ； G表示机身运动部件及手臂工件的总重量（N），490N； 表示上升时为正，下降时为负。则：得出，F=1228N（62）2.结构尺寸的确定。缸内径计算：，取D=50mm（63）根据强度要求，计算活塞杆直径d。，d取20mm（64）结构上，活塞杆内部装有键套，能实现导向作用，同时可使活塞杆在升降运动中传动平稳，且获得较大刚度。(1)臂厚，取。(2)联接螺钉强度计算：取螺钉数目Z=4，工作载荷 （65）则, （66）查手册取，螺距P=0.75，材料为35号钢的内六角螺钉。（67）6.2.4液压摆动缸设计计算1.机身回转运动驱动力矩的计算。机身回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转部件支承处的摩擦力矩来计算。若轴承处的摩擦力忽略不计，则，在设计计算时，为简化计算可不计。直接计入回转缸效率中，则 ，取0.9 （68）式中， 表示角速度变化量（rad/s）； 表示启动过程时间，0.050.5s,取； 表示手臂回转部件（包括工件）对回转轴线的转动惯量。经分析知，当手臂完全伸出时，此时达到最大值，估算此时回转零件的重心到转轴线的距离为=150mm,则（69）（610）（611）（612）（613）2.回转缸参数的计算。（614） （615）式中,D表示回转缸内径； d表示转轴直径； p表示回转缸工作压力； b表示动片宽度。为减少动片与输出轴的联接螺钉所受的载荷及动片的悬伸长度，选择动片宽度（即液压缸宽度）时，可选用 ,这里取，且D=2d 对于活塞、导向套筒和油缸等的转动惯量都要做详细计算，因为这些零件的重量较大或回转半径较大，对总的计算结果影响也较大，对于小零件则可作为质点计算其转动惯量，对其质心转动惯量忽略不计。对于形状复杂的零件，可划分为几个简单的零件分别进行计算其中有的部分可当作质点计算。6.3机身整体结构图通过设计计算机身整体结构图如图6-2所示。图6-2 机身整体结构图具体机身三维建模图参照附录。第7章 液压系统设计7.1液压系统简介机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。液压油经过管道以及一些控制调节装置等进入液压缸，液压油的压力能转换成机械能来推动活塞杆运动，从而使手指作张闭、手臂机身升降回转等运动。机械手在运动过程中所客服的摩擦阻力，以及手部夹紧工件时所需的夹紧力大小，都与液压油的压力和活塞杆的有效工作面积相关。流入密封圈液压缸中的液压容积大小决定机械手做各种动作的速度大小。这种通过运动液压油容积大小变化传递动力的系统称为容积液压系统。7.2液压系统方案设计本设计机械手为圆柱式坐标形式，手臂运动由一个回转和两个直线运动组成，具有三个自由度。依据每个动作动作速度精度来设计所需要的液压控制，本设计中中手部手指张闭夹紧工件过程中，手指开度较小，所夹持工件质量小，采用一个小载荷小直径短行程单向伸缩液压缸控制。本设计中机械手旋转由机身带动手臂工作载荷大行程大，采用大载荷摆动液压缸，同理完成本设计机械手升降运动液压缸设计在机身上也许采用大载荷液压缸，且行程较大，故采用大载荷大直径双向液压缸。7.3机械手液压系统的控制回路设计机械手的液压系统，根据机械手自由度的多少，液压系统可繁可简，但是总不外乎由一些基本控制回路组成。这些基本控制回路具有各种功能，如工作压力的调整、油泵的卸荷、运动的换向、工作速度的调节以及同步运动等。7.3.1压力控制回路1.调压回路 在采用定量泵的液压系统中，为控制系统的最大工作压力，一般都在油泵的出口附近设置溢流阀，用它来调节系统压力，并将多余的油液溢流回油箱。2.卸荷回路 在机械手各油缸不工作时，油泵电机又不停止工作的情况下，为减少油泵的功率损耗，节省动力，降低系统的发热，使油泵在低负荷下工作，所以采用卸荷回路。此机械手采用二位二通电磁阀控制溢流阀遥控口卸荷回路。3.减压回路 为了是机械手的液压系统局部压力降低或稳定，在要求减压的支路前串联一个减压阀，以获得比系统压力更低的压力。4.平衡与锁紧回路在机械液压系统中，为防止垂直机构因自重而任意下降，可采用平衡回路将垂直机构的自重给以平衡。为了使机械手手臂在移动过程中停止在任意位置上，并防止因外力作用而发生位移，可采用锁紧回路，即将油缸的回油路关闭，使活塞停止运动并锁紧。本机械手采用单向顺序阀做平衡阀实现任意位置锁紧的回路。5.油泵出口处接单向阀 在油泵出口处接单向阀。其作用有二：第一是保护油泵。液压系统工作时，油泵向系统供应高压油液，以驱动油缸运动而做功。当一旦电机停止转动，油泵不再向外供油，系统中原有的高压油液具有一定能量，将迫使油泵反方向转动，结果产生噪音，加速油泵的磨损。在油泵出油口处加设单向阀后，隔断系统中高压油液和油泵时间的联系，从而起到保护油缸的作用。第二是防止空气混入系统。在停机时，单向阀把系统能够和油泵隔断，防止系统的油液通过油泵流回油箱，避免空气混入，以保证启动时的平稳性。7.3.2速度控制回路液压机械手各种运动速度的控制，主要是改变进入油缸的流量Q。其控制方法有两类：一类是采用定量泵，即利用调节节流阀的通流截面来改变进入油缸或油马达的流量；另一类是采用变量泵，改变油泵的供油量。本机械手采用定量油泵节流调速回路。根据各油泵的运动速度要求，可分别采用LI型单向节流阀、LCI型单向节流阀或QI型单向调速阀等进行调节。节流调速阀的优点是：简单可靠、调速范围较大、价格便宜。其缺点是：有压力和流量损耗，在低速负荷传动时效率低，发热大。采用节流阀进行节流调速时，负荷的变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起油缸速度的变化，使速度稳定性差。其原因是负荷变化会引起节流阀进出油口的压差变化，因而使通过节流阀的流量以至油缸的速度变化。调速阀能够随负荷的变化而自动调整和稳定所通过的流量，使油缸的运动速度不受负荷变化的影响，对速度的平稳性要求高的场合，宜用调速阀实现节流调速。7.3.3方向控制回路在机械手液压系统中，为控制各油缸、马达的运动方向和接通或关闭油路，通常采用二位二通、二位三通、二位四通电磁阀和电液动滑阀，由电控系统发出电信号，控制电磁铁操纵阀芯换向，使油缸及油马达的油路换向，实现直线往复运动和正反向转动。目前在液压系统中使用的电磁阀，按其电源的不同，可分为交流电磁阀（D型）和直流电磁阀（E型）两种。交流电磁阀的使用电压一般为220V（也有380V或36V），直流电磁阀的使用电压一般为24V（或110V）。这里采用交流电磁阀。交流电磁阀起动性能好，换向时间短，接线简单，价廉，但是如吸不上时容易烧坏，可靠性差，换向时有冲击，允许换向频率底，寿命较短。7.4 液压传动动作流程本液压传动上料机械手主要是从一条生产线拿到工件后，移动到与之高度差0.4m距离2.5m的另一条生产线上。它的工作顺序动作流程图如下图7-1所示。待料手指闭合插定位销手指张开夹料机身反转180拨定位销手臂上升0.1m插定位销手臂下降0.1m手指闭合卸料机身旋转180拨定位销手臂上升0.5m机身下降0.5m回到起始位置图7-1 液压控制工作流程图上述动作均由电控系统发信控制相应的电磁换向阀，按程序依次步进动作而实现的。该电控系统的步进控制环节采用步进选线器，其步进动作是在每一步动作完成后，使行程开关的触点闭合或依据每一步动作的预设停留时间，使时间继电器动作而发信，使步进器顺序“跳步”控制电磁阀的电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作（见电磁铁动作程序表）实现液压系统的自动控制。结论通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识。使我也了解了当前国内外在此方面的一些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的一般过程，通过对机械手结构的系统设计，掌握了一定的机械设计方面的基础，能够熟练使用三维Pro.e，CAD等软件绘制图形，并对液压方面的知识