工业工程辨识与控制教学PPT过程控制基本概念.ppt

工业过程辨识与控制 邬晶上海交通大学电信学院自动化系2012学年冬季学期 教学内容与要求 教学内容工业过程控制系统的基本概念工业过程控制系统的辨识与建模多变量控制系统的稳定性分析与控制器设计过程控制系统的性能评估教学目标了解控制系统的设计目的 掌握控制系统方块图描述法掌握过程机理模型建模的一般方法掌握pid等常规控制策略 了解先进控制技术 掌握其设计思想 概念 特点及适用场合在了解 熟悉 掌握生产工艺流程与生产过程的静态和动态特性的基础上 根据工艺要求 应用控制理论 现代控制技术 分析 设计 整定过程控制系统 课程要求及参考书目 考核及成绩评定方法教材及主要参考书目 工业系统辨识与控制 李少远等 化学工业出版社 2010年 自动控制原理 胡寿松 科学出版社 2001年及以后新版本 现代控制工程 第二版 绪方胜彦著 卢伯英等译 科学出版社 1984 第一章过程控制的基本概念 1 1工业过程控制系统 石油化工 输油 炼油 乙烯 合成橡胶 合成氨电力 火电厂冶金 冶金加热炉 热处理炉生化 啤酒 制药轻工 食品 漂染环境 水处理 大气监测其它 农业 养殖业 过程控制领域 1 1工业过程控制系统 例1 1加热器的温度控制 见图1 1 控制目标 通过加热水箱中的水使其达到期望的温度 系统的主要组成 tt temperaturetransmitter tc temperaturecontroller 加热器 执行器 水箱 process 重要参数 referencesignalmeasurementcontrolledvariable 1 1工业过程控制系统 例1 2换热器的温度控制 见图1 3 图1 3换热器的控制框图 控制目标 使工艺流体的温度从ti t t t 系统的主要组成 tt sensortcfinalcontrolelementprocess 重要术语 setpoint设定值process被控对象controlledvariable被控变量 1 1工业过程控制系统 过程控制系统 processcontrolsystem 的定义以表征生产过程的参量为被控制量使之接近给定值或保持在给定范围内的自动控制系统 物质和能量有相互作用和转换 被控对象 工业生产过程中的各种生产装置和设备 如加热炉 锅炉 分馏塔 反应器等被控变量 温度 压力 流量 液位或料位 成分与物性等六大参数 1 1工业过程控制系统 过程控制系统的基本组成被控对象传感器和变送器控制器执行器 图1 4简单过程控制的系统框图 1 1工业过程控制系统 常用术语被控对象 process object 被控制的设备或装置被控变量 controlledvariable 需要对其进行控制的工艺变量扰动 disturbance 影响被控变量的各种扰动作用操纵变量 manipulatedvariable 受执行机构操纵用于克服扰动影响的变量测量值 measurement 被控变量经检测变送后即是测量值给定值 setpoint 即被控变量的设定值偏差值 error 被控量的给定值与测量值之差 1 1工业过程控制系统 过程控制系统的特点被控对象的多样性对象动态特性存在滞后和非线性控制方案丰富多样有多个过程检测控制仪表过程控制系统的目标 在扰动存在的情况下 通过调节操纵变量使被控变量保持在其设定值 1 1工业过程控制系统 为什么要采用过程控制 安全性 确保生产过程中人身与设备的安全 保护或减少生产过程对环境的影响 稳定性 确保产品质量与产量的长期稳定 以抑制各种外部干扰 经济性 实现效益最大化或成本最小化 过程控制系统的分类按调节器的控制规律分 p pi pd pid等按被控量的多少分 单变量和多变量控制系统按系统的复杂程度来分 单回路和多回路系统按系统的结构特点来分 反馈控制 前馈控制 复合控制 前馈 反馈控制 1 1工业过程控制系统 1 1工业过程控制系统 过程控制系统 控制目标 被控对象 被控变量 操纵变量 控制器方案设计 过程控制流程图 1 2控制规律的选择 pid控制器 包括 单回路pid 串级 前馈 均匀 比值 分程 选择或超驰控制等 特点 主要适用于siso系统 基本上不需要对象的动态模型 结构简单 在线调整方便 apc控制器 先进控制方法 包括 解耦控制 内模控制 预测控制 自适应控制等 特点 主要适用于mimo或大纯滞后siso系统 需要动态模型 结构复杂 在线计算量大 pid控制是控制工程中技术成熟 理论完善 应用最为广泛的一种控制策略 经过长期的工程实践 已形成了一套完整的控制方法和典型结构 在很多情形下 pid控制可以方便灵活地改变控制策略 实施p pi pd或pid控制 pid不仅适用于数学模型已知的控制系统 而且对大多数数学模型难以确定的工业过程也可应用 pid控制参数整定方便 结构灵活 在众多工业过程控制中取得了满意的应用效果 1 2控制规律的选择 1 2控制规律的选择 pid控制器 包括 单回路pid 串级 前馈 均匀 比值 分程 选择或超驰控制等 特点 主要适用于siso系统 基本上不需要对象的动态模型 结构简单 在线调整方便 apc控制器 先进控制方法 包括 解耦控制 内模控制 预测控制 自适应控制等 特点 主要适用于mimo或大纯滞后siso系统 需要动态模型 结构复杂 在线计算量大 pid proportionalintegralderivative 1 2控制规律的选择 pid控制 pid控制 对偏差信号e ysp ym进行比例 积分和微分运算变换后形成的一种控制规律 图1 4简单过程控制的系统框图 比例 积分 微分 1 2 1比例作用 p 控制器输出信号u t 与误差信号e t 成比例关系 即 其中 称为比例带 比例度 1 2控制规律的选择 pid控制 比例度 定义为 kc 比例控制作用就越强 kc 比例控制作用就越弱 例1 3换热器的温度控制系统 原理 热水温度 是由传感器 t获取信号并送到调节器 c的 调节器控制加热蒸汽的调节阀开度以保持出口水温恒定 加热器的热负荷既决定于热水流量q也决定于热水温度 假定现在采用比例调节器 并将调节阀开度 直接视为调节器的输出 水温愈高 调节器应把调节阀开得愈小 图1 5换热器系统 1 2控制规律的选择 pid控制 直线1 是比例调节器的静特性 即调节阀开度随水温变化的情况 斜率 曲线2和3 分别代表加热器在不同的热水流量下的静特性 他们表示加热器在没有调节器控制时 在不同流量下的稳态出口水温与调节阀开度之间的关系 1 2控制规律的选择 pid控制 直线1与直线2的交点o 代表在热水流量为q0 在p调节下的稳态运行点 此时出口水温为 0 调节阀开度为u0 若热水流量减小为q1 则调节过程结束后 新的稳态点将是直线1与3的交点a p调节下残差为 a 0无调节下 b 0 结论 p调节是有差调节 1 2控制规律的选择 pid控制 残差的计算 1 2控制规律的选择 pid控制 特点 反应速度快 在时间上没有延滞kc 残差e 但有稳态余差 不能消除 kc 控制系统的稳定性降低 与自控理论的分析一致 只有原系统稳定裕量充分大时才采用纯比例控制 1 2 2积分作用 i 积分控制是控制器的输出变化率与误差成正比 即 1 2控制规律的选择 pid控制 式中s0称为积分速度 可视情况取正值或负值 此时 调节器的输出与偏差信号的积分成正比 或 特点 1 当且仅当e 0时 积分调节器的输出是恒定的 没有稳态余差 2 对于相同的对象 积分控制作用总是慢于比例控制 难以对干扰进行及时而且有效的抑制 从而降低系统的稳定性 3 s0 稳定性 最终出现发散的振荡过程 比例积分作用 pi 1 2控制规律的选择 pid控制 特点 既能及时控制 又能消除余差 但也降低了系统的稳定性 式中ti是积分时间常数 ti的定义 在阶跃偏差作用下 控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间 在kc和a确定的情况下 直线的斜率将取决于积分时间ti的大小 ti越大 积分作用越弱 消除余差的能力弱 ti越小 积分作用越强 消除余差的能力强 但是 系统振荡加剧 稳定性越差 26 例1 4 热水加热器热水流量阶跃减小后的调节情况 它显示了各个量之间的关系 热水流量q 出口水流量 发生阶跃扰动出口水温 被调量 最初稳定在 0比例调节 p 它与 曲线成镜面对称 只是幅值不一样 1 2控制规律的选择 pid控制 残差的消除是pi调节器积分动作的结果 比例部分的阀位输出 p在调节过程的初始阶段起较大作用 调节过程结束后返回到扰动发生前的数值 p kce 当调节过程结束后 e 0 则 p 0 回到原来的位置 1 2控制规律的选择 pid控制 1 2 3微分作用 d 微分控制是指调节器的输出与被调量或其偏差对时间的导数成正比 即 1 2控制规律的选择 pid控制 注 微分调节只能起辅助作用 不能单独使用可以与其它调节动作结合成pd或pid控制 式中s2是微分时间常数 式中td 微分时间 比例微分作用 pd 1 2控制规律的选择 pid控制 特点 1 在稳态下 de dt 0 pd调节器的微分部分输出为零 因此pd调节也是有差调节 与p调节相同 2 微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡 能提高系统的稳定性 3 能增加开环增益 提高系统的响应速度 4 对干扰较为敏感 1 2控制规律的选择 pid控制 注 1 微分作用的强弱要适当td太小 作用不明显 控制质量改善不大td太大 作用过强 引起被调量幅度振荡 稳定性下降 2 微分调节动作对于纯迟延过程是无效的 3 pd调节器的抗干扰能力很差 只能应用于被调量的变化非常平稳的过程 一般不用于流量和液位控制系统 越小 kc越大 比例作用越强 ti越小 积分作用越强 td越大 微分作用越强 td 0 则为pi控制 ti 则为pd控制 1 2控制规律的选择 pid控制 比例积分微分控制器 pid 小结 1 2控制规律的选择 pid控制 时间常数或容积迟延很大 负荷变化很大时 设计apc 积分饱和的定义 由于积分过量造成的控制不及时现象称为积分饱和 原因 误差长时间存在积分区间误差太大危害使调节系统失去调节作用调节不及时易造成事故 1 3积分饱和现象与抗饱和方案 闭环系统性能达不到期望的线性性能指标并衰减 1 3积分饱和现象与抗饱和方案 防止积分饱和的措施输入受限 对控制器的输出和被控对象的输入幅值进行限制反馈补偿采用可实现参考值条件积分 过程控制系统 控制目标 被控对象 被控变量 操纵变量 控制器方案设计 控制器参数整定和性能指标评估 过程控制流程图 1 4控制器参数整定与系统性能评估 控制器参数整定的基本要求前提条件 设计方案合理 仪表选择得当 安装正确实质 通过选择控制器参数 实现最佳的控制效果控制质量的决定因素 被控对象的动态特性 评定整定效果的指标衰减率 超调量 调节时间ts上升时间tr 1 4控制器参数整定与系统性能评估 常用的整定方法理论计算整定法时域法 频率特性法 根轨迹法等工程整定法动态特性参数法 ziegler nichols cohen coon 带误差积分指标的整定公式 iae ie ise itae 经验凑试法稳定边界法 临界比例度法 衰减曲线法 劳斯表 1 4控制器参数整定与系统性能评估 例1 4设系统的开环传递函数为 系统稳定时kc的取值范围 特征方程 稳定的条件 理论计算整定法 例1 5给定如下位置跟踪控制系统结构图 其中请确定控制器的参数使得系统满足如下设计指标 1 阶跃输入下位置跟踪稳态误差小于10 2 在考虑纯延迟情况下 相位裕度大于50 3 阶跃输入时超调量小于10 1 4控制器参数整定与系统性能评估 理论计算整定法 频域分析法 采用比例控制 不考虑纯延迟时系统开环传递函数为 设计思路 首先采用最简单的比例控制 看能否满足设计指标 如果不能 采用pi控制 再确定控制器参数 1 4控制器参数整定与系统性能评估 阶跃输入r s a s时 系统稳态误差 根据指标 1 确定k的取值范围 由图可知 在满足稳态误差要求 且未考虑纯延迟情况下 系统相位裕度约为39 不能满足指标 2 的要求 如果考虑纯延迟 系统幅频特性不会变化 但相位会进一步滞后 相位裕度会进一步减小 取k 9 绘制系统bode图 1 4控制器参数整定与系统性能评估 绘制k 9 纯延迟取不同值时系统nyquist图 由图可见 纯延迟达到0 24时系统临界稳定 达到0 78时 系统不稳定 为了确保具有纯延迟时系统稳定 必须减小k 但减小k值将不能满足稳态误差要求 结论 本系统采用比例控制难以满足设计指标要求 1 4控制器参数整定与系统性能评估 考虑采用pi控制器 系统开环传递函数 控制器加入积分 系统开环变为i型 自然满足指标 1 的要求 目前只需考虑满足指标 2 和 3 对于指标 3 p o 10 由超调量计算式得 0 59 pi控制器为开环系统增加了一个零点z ki kp 此零点对闭环系统稳定性影响不大 将影响动态性能 根据阻尼与相位裕度近似公式 0 01 选择系统相位裕度为60 可满足指标 2 和 3 pi控制器的bode图 1 4控制器参数整定与系统性能评估 再次绘制bode图 由图可知 使此系统相位裕度达到60 的频率为0 87rad s 幅频特性需要垂直降低14 5db 所以 控制器 为了使控制器的相移不对系统相位裕度产生大的影响 其转折频率 0 87 120 1 4控制器参数整定与系统性能评估 检验所设计系统的指标 加pi