基于CAN总线行车记录仪综述毕业论文.doc

编号：2112021114311基于CAN总线行车记录仪综述 学院：信息科学与技术 专业：信号与信息处理 姓名、学号：刘宝国 2112021114 指导教师：李琳目 录0 引言11 系统整体结构的设计12 系统硬件设计22.1 主控制器模块22.2 液晶显示模块22.3 CAN启动器模块22.4 电源模块22.5 CH375接口电路模块33 系统软件设计33.1 主程序设计43.2 初始化模块53.3 中断处理模块53.4 其他模块64 总结7引用文献8相关文献9基于CAN总线行车记录仪研究作者：刘宝国摘要：汽车行驶记录仪是对车辆行驶速度、时间、里程以及有关车辆行驶的其它状态信息进行记录、存储并可通过接口实现数据输出的数字式电子记录装置。多功能汽车行驶记录仪可详细记录车辆每次的起动时间、行驶里程、行驶时间、最高车速以及每次最高车速的持续时间,在汽车驾驶员超速行驶时发出超速报警声,储存事故车辆出事前的车辆信息。并且可以使用移动存储介质采集数据,方便交管部门根据所记录的有关数据对车辆进行有效管理,从而可大幅度地降低事故的发生。CAN是一种串行多主总线通讯协议。它具有高传输速率,高抗电磁干扰性,并且能够检测出发生的绝大部分错误。由于其卓越性能,CAN已广泛应用于交通工具、工业自动化等。本文对基于CAN（controller area network）总线的行车记录仪设计和实现进行了探讨，详细阐述了系统的整体结构。硬件电路的设计和软件设计流程。开发的行车记录仪用于在车辆行驶过程中实时采集和显示汽车的CAN数据信息。并将数据存储在U盘中，以U盘为载体传输给PC机，可运用pc机对数据进行分析和处理，该系统已成功通过测验，并取得了良好效果。关键词：行车记录仪；CAN总线；The research of Vehicle information recorder based on CAN-busAuther:LiuBaoguoAbstract: Vehicle information recorder is used to record time, mileage and vehicle status information, and storage digital electronic recording. Multi-purpose vehicle traveling data recorder detailed record of each time a vehicle start-up time, mileage, travel time, maximum speed, and each time the duration of the maximum speed, speeding car drivers issued speeding alarm sound storage accident vehicle accident the vehicle information. And removable storage media collected data can be used to facilitate the effective management of traffic control department according to the data recorded on the vehicle, which can greatly reduce the occurrence of the accident. CAN is a serial multi-master bus communication protocol. It has a high transmission rate, high resistance to electromagnetic interference, and is able to detect the occurrence of most of error. Because of its superior performance, CAN has been widely used in the transport, industrial automation. This paper discusses the design and implementation of the traffic recorder based on CAN (controller area network) bus, elaborated on the overall structure of the system. Hardware circuit design and the software design process. Driving Recorder for the development of the vehicles during the real-time collection and display of the cars CAN data. And stores the data in the U disk, U disk carrier transmission to a PC, can use pc data analysis and processing, the system has successfully passed the tests, and achieved good results.Key words: Vehicle information recorder ;CAN-bus0 引言随着汽车电子技术的不断发展，汽车上的电子控制单元越来越多，例如电子燃油喷射装置，防抱死制动装置，电控门窗装置和主动悬架等。为了适应汽车电子设备的迅速增加的应用需要，控制局域网CAN应运而生。CAN总线（CAN-bus）是一种串行多主站控制器局域网总线，其主要原理是把车辆上相关控制器都联系起来，实现发动机控制器，变速箱控制器，ABS控制器，车身控制器，仪表及其他控制器的通信。CAN-bus系统除了使整车线束更少，更井井有条，整车重量更轻外，更大的好处是做到了全车信息即时共享。本文探讨了基于CAN总线的行车记录仪设计和实现，详细阐述了系统的整体结构、硬件电路设计、软件设计流程。所开发的行车记录仪用于在车辆行驶过程中实时采集汽车CAN总线数据信息，并将数据存储在U盘中。 在车辆长时间行驶后，记录的数据用于分析车辆行驶性能以及各种部件的运行情况，方便了制定和设计工作的顺利进行。1 系统整体结构的设计由于CAN串行通讯总线的良好特性，被广泛应用于现场数据采集系统，汽车制造业和航空工业等领域。本文所设计的基于CAN总线数据记录仪应用于汽车行业。CAN-bus主要应用于传动部，在车身部、TTS部和信息部等地也有少量的应用。CAN总线行车记录仪的整体结构图如图1所示。CAN总线行车记录仪工作时应接到汽车CAN总线上成为一个CAN节点，以便采集CAN数据信息，由图1所示， 图1该系统不仅可以采集车内的CAN总线消息，还可以根据需要实时采集模拟信号量。液晶屏用来显示采集的各路信号值，具有掉电保护的功能，重新通电后，即可恢复原来的数据。采集到的数据除了用液晶屏显示给用户外，还可以通过USB接口芯片CH3751 将之存储到U盘中，供实验员拿回实验室分析使用，如果要实现存储功能按下存储开关即可。2 系统硬件设计根据系统的整体结构，硬件电路主要有如下几大模块：主控制器模块、液晶模块、CAN驱动器模块、电源模块、CH375接口电路模块。2.1 主控制器模块系统的MCU使用的是NXP公司的LPC2460FBD208.它是控制和通信的核心部分，不仅负责系统初始化设置及报文接收，而且实现有关数据的判断和处理。LPC2460微控制器十分适用于多种用途的通信应用。它包括1个10/100以太网媒体访问控制器（MAC）（仅适用于LPC2460）、1个带4kB终端RAM的USB全速设备/主机/OTG控制器、4个UART、2个控制器局域网（CAN）通道（仅适用于LPC2460）、1个SPI接口、2个同步串行端口（SSP）、3个I2C接口和1个I2S接口。以下的功能部件支持上面一系列的串行通信接口：片内4MHz内部的精确振荡器、82/98kB RAM（包括64kB局部SRAM、以太网的16kB SRAM（仅适用于LPC2460）、通用DMA的16kB SRAM和2kB电池供电SRAM）以及1个外部存储器控制器（EMC）。这些特性非常适合于通信网关和协议转换器。除此以外，还有许多串行通信控制器、多用途的时钟功能和存储器特性，包括有不同的32位定时器、增强型的10位ADC、10位DAC、2个PWM单元、4个外部中断管脚和多达160个高速GPIO。LPC2420/LPC2460连接了64个GPIO管脚到基于硬件的向量中断控制器（VIC），这就意味着这些外部输入可产生边沿触发中断。所有这些特性使LPC2460特别适用于工业控制和医疗系统【2】。2.2 液晶显示模块系统采用WYM19264液晶，分3屏显示，每屏可显示容量为64*64的点阵。该液晶外部接口采用20脚针插座，与单片机的连接电路比较简单。2.3 CAN启动器模块CAN驱动器接口芯片选用PAC82C250，它是CAN 协议控制器和物理总线的接口，主要为汽车中高速通信（高达1Mbps）应用而设计的。此器件对总线提供差分发送功能，对于CAN控制器提供差动接收能力，具有抗汽车环境中的瞬时干扰而保护总线的功能。其管脚允许选择不同的工作方式：高速、待机、斜率控制，本系统中将CAN模块引脚与RXCAN0、TXCANO相连。2.4 电源模块记录仪电源取自12V车载蓄电池电源，该电源除供系统工作外，还负担着点火、照明、信号等设备的供电，电源波动较大，干扰严重，由于车在行驶过程中，可能遇到路面状况比较恶劣的情况，会出现记录仪因为剧烈震动而使电源接口不良，因此电源模块必须精心设计才能满足需求。电源模块的电路图如图2所示，其中U1是由电源提供的6V备用电源U2是主电源，该电源模块被分成两路，经7805稳压后的+5V电压给液晶供电，经4275转换后的VCC给整个单片机及辅助电路供电。系统正常工作时，D1 处于截止状态，备用电源不起作用，一旦失去主电源供给，D1迅速导通，备用电源自动启动为系统供电2。 图2 电源模块电源模块设计采用这种设计方案有两个原因：备用电源的采用。记录仪存储采集数据，即将采集数据按照顺序写进记录文件所分配的簇中，当采集结束时实验员断开存储开关或者因掉电而被迫终止，单片机都需要做关闭记录这一重要处理。关闭文件是将文件实际长度和采集数据记录总数写进文件相关头中。假如不正确的关闭文件，或者因为掉电来不及关闭文件，Windows 将无法找到文件的末尾，PC机软件也因找不到采集数据的末尾而无法打开文件，此时，所做的采集工作将因此失败。为了防止因掉电而无法关闭文件，本系统采用了备用电源。单片机和液晶屏单独供电。主电源正常工作时，整个系统的电源由主电源供给，一旦主电源掉电，备用电源只给单片机供电，供单片机完成关闭文件处理，而液晶屏因掉电不工作。因为液晶的功耗较大而备用电源电力有限。当然，备用电源不可能长时间使用，只能用于系统紧急关闭文件处理，为此设计了电源检测信号，一旦检测主电源掉电，既启用蜂鸣器和发光二极管来提醒用户电源供电不正常，需要工作人员检查记录仪的电源接头。2.5 CH375接口电路模块本系统中的USB接口芯片选用的是CH375，该芯片支持主机方式和设备方式，它具有8位数据总线和读、写、片选控制线及中断输出，可以方便地挂接到单片机的系统总线上，还内置了海量存储设备的专用通讯协议固件，外部单片机可以直接以扇区为基础读写U盘。3 系统软件设计在软件设计方面采用模块化设计思想和中断调用方案，系统上电后首先进行初始化，对CAN总线上的信息采用中断方式接收，由于XGATE处理中断程序，系统每接收一帧信息，便产生一次中断来出发MCU（微处理器）进入中断，在中断服务程序中读取该帧数据并且存在缓存里3。此缓存是XGATE和CPU共享的，由于通过CH375读写U盘的数据单位是一个扇区，所以本系统将缓存设置成一个扇区512Byte）,当缓存满时，由主程序将数据存到U盘中。系统的软件部分主要包括：主功能模块、初始化模块、中断处理模块。3.1 主程序设计主程序设计流程如图3所示。图3由流程图3可以看出，在整个程序运行期间，采用查询的方式来检测电源是否掉电。由于车内CAN信号发射包频率均为几十毫秒，如果液晶屏实时显示数据的话，屏幕刷新太快不易于观察，因此本系统设置当缓存接收满时，刷新一次屏幕数据，这样的刷新频率足以满足用户的需要，无论存储开关是否闭合，液晶屏均显示信息。3.2 初始化模块CAN模块的初始化 对CAN控制器的初始化设计是重点，必须对写入的每个寄存器进行仔细全面的考虑，如果初始化没有成功，系统将无法正常工作。本记录仪实质上是作为整个CAN网络的一个增加节点参与通信，网络内的所有CAN节点必须同步。要进行CAN模块的初始化，首先必须进入初始化模式，通过设置INITRQ(CANCTL0)位发起请求，并得到INITAK(CANCTL1)的回应后，MSCAN进入初始化模式。在此模式下，通常是对CANBTR0、CANBTR1、CANIDAR、CANIDMR等寄存器进行配置。CANBTR0决定波特率分频和同步跳转宽度的数值，CANBTR1决定周期的宽度、采样点的位置以及在每个采样点进行采样的次数，根据具体CAN总线通信的速率设置适当的值。在本系统中，CAN总线记录仪的目的是接收CAN线数据的全部报文，因而设置CANIDMR为0xFFh.将需要配置的寄存器配置好后，需退出初始化模式，参与CAN总线通信4。3.3 中断处理模块中断处理模块即接受中断，由于本系统设置所有的帧都被接收，因而必须在中断处理函数里对接收到的帧进行判断，并进行解码。现在用实例来说明解码的过程，如表1所示，列举了车内两个重要的CAN 信息，其ID 均是采用标准格式位（11位），数据单元占64位（8字节）。中断接收到数据帧后，首先去ID号，对于标准帧来说，IDR0存的数是ID10ID3,IDR1的高3位存放的是ID0ID2，因此ID号=（IDR05),其中ID号设置为int型变量。得到ID后将根据消息列表进行消息解析。例如假设取得的ID号是0xFA,这是来自发动机控制单元EMS(engine management system)的消息帧，我们将从它的64位数据单元中取出所关心的数据，其中64位数据在结果寄存器DSR0DSR7中存放的顺序如表2所示。假设我们从此帧中取出如下3个数据6：Engine speed RPM,MeanEffectiveTorque，DriveRequest。表1表2表3 列出了它们在64位数据单元中的起始位置和所占的位数。在此对数据位为16的Engine speed RPM作下解释，由于选用的是单片机采用的是Motorola大端模式，因此其最低位是DSR1中的第8位，而不是DSR0中的第0位，而我们的上层PC机数据分析的软件是Intel格式的，于是需要对多字节数据进行大小端。转换。下面给出函数语句的示例：Engine speed RPM = DSR1;Engine speed RPM = (Engine speed RPM8) | DSR0;MeanEffectTorque = DSR2;DriverRequest = DSR3; 表3对多字节数据需进行大小端转换，而单字节数据则是直接拷贝，将采集的数据存储在缓存里，然后结束本次中断。3.4 其他模块液晶模块，对于需要固定显示的部分，利用“预制画面”以减少工作中通讯传输的负担和重复性工作。读写U盘模块，U盘中的数据都是以文件格式存储的，单片机读写U盘则主要是根据FAT文件系统进行文件和目录的各种操作，CH375提供了U盘文件级子程序库，此库支持FAT16和FAT32文件系统，用户只需要调用此库的各种API函数就可以实现数据模块的读写，A/D转换模块，对控制寄存器5的配置要慎重，因此对此寄存器进行的写操作将终端当前魔术转换序列并且看是一个新的转换序列，建议将此寄存器放在前4个控制寄存器之后配置。4 总结本系统所开发的行车记录仪已成功通过测试，准确的记录了行车过程中的重要数据，对于研究人员进行性能分析、故障分析、以及标定工作提供了重要数据依据。在已具备CAN总线的车辆上使用基于CAN总线的行车记录仪，可大幅度降低系统的复杂度，并且降低成本。对于不同的车型，只需软件的少许修改而不需要更改硬件，使得行车记录仪具有极高的灵活性和可移植性，从而广泛用于各种车型。引用文献1许进亮. 机车信号行车记录仪的研究D.哈尔滨工业大学,2006.2李闯. 基于CAN总线的多功能行车记录仪D.大连理工大学,2004.3宋涛. 基于CAN总线的行车记录仪研究D.河北工业大学,2007.4巫枫. 行车记录仪和控制平台间的安全通信机制研究D.西安电子科技大学,2011.5李俐,谢显中. 基于CAN总线的行车记录仪设计J. 计算机工程与设计,2009,22:5120-5123.6 Ribeiro V , Riedi R，Baraniuk R，et a1Path chirp：Efficient available bandwidth estimation for network pathsCLa Jolla，Califomia，USA：Workshop on Passive and Active Measurement(PAM)， 2003：l-117 Ribeiro V J，Riedi R H，Baraniuk R GLocating available bandwidth bottlenecksJIEEE Internet Computing，2004，8(5)：344相关文献1许进亮. 机车信号行车记录仪的研究D.哈尔滨工业大学,2006.2李闯. 基于CAN总线的多功能行车记录仪D.大连理工大学,2004.3宋涛. 基于CAN总线的行车记录仪研究D.河北工业大学,2007.4巫枫. 行车记录仪和控制平台间的安全通信机制研究D.西安电子科技大学,2011.5李俐,谢显中. 基于CAN总线的行车记录仪设计J. 计算机工程与设计,2009,22:5120-5123.6 Ribeiro V , Riedi R，Baraniuk R，et a1Path chirp：Efficient available bandwidth estimation for network pathsCLa Jolla，Califomia，USA：Workshop on Passive and Active Measurement(PAM)， 2003：l-117 Ribeiro V J，Riedi R H，Baraniuk R GLocating available bandwidth bottlenecksJIEEE Internet Computing，2004，8(5)：3448行车记录仪“随车稽查员”J. 现代交通管理,2003,06:18-19.9杨捷,高增梁,汤健彬. 基于ARM的新型行车记录仪A. 中国仪器仪表学会.中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集C.中国仪器仪表学会:,2004:2.综评：通过信息检索这门课，学到了很多关于信息检索方面的东西，以前在查找资料的过程中，老是感觉自己找不到有用的资料，并且找的资料都很杂，没法统一分析，并且还花费了很长的时间。但是现在经过李琳老师得指导之后，查询资料的速度确实快了很多，而且查到的资料都很有用。最宝贵的是，通过李老师得这门课，学会了如何写好一篇论文。回想本科时候写论文，根本不知道如何写摘要，如何提取关键词，以及如何引用资料。现在学到了很多，但是仍有很多部完善的地方，希望李老师能够及时提出本论文的不足之处，我一定细心改正。谨以此篇论文献给敬爱的李老师。袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁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